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本技术公开的一种管道内工作体运送定位装置及运送方法和定位方法，包括第一橡胶塞、柔性管和第二橡胶塞，柔性管的一端穿过第一橡胶塞、第二橡胶塞连接有工作体，柔性管的另一端连接有液压泵；第一橡胶塞和第二橡胶塞之间的柔性管外壁开设有管壁孔。能够将用于管道加工或检修的装置送入管道内部。能够将工作体顺利运送至管道内，实现管道内部进行钻孔加工、检修、光整等，且适用于各种型号的直管和弯管。 木材炭化炉
技术要求
1.一种管道内工作体运送定位装置，其特征在于，包括第一橡胶塞(2)、柔性管(3)和第二
橡胶塞(5)，所述柔性管(3)的一端穿过所述第一橡胶塞(2)、所述第二橡胶塞(5)连接有工作体(6)，所述柔性管(3)的另一端连接有液压泵；所述第一橡胶塞(2)和所述第二橡胶塞(5)之间的柔性管(3)外壁开设有管壁孔(301)。
2.如权利要求1所述的一种管道内工作体运送定位装置，其特征在于，所述第二橡胶塞(5)远离所述工作体(6)的一端安装有流量计。
3.如权利要求1所述的一种管道内工作体运送定位装置，其特征在于，所述第一橡胶塞(2)与所述管道(1)形成过盈配合。
4.如权利要求1所述的一种管道内工作体运送定位装置，其特征在于，所述第二橡胶塞(5)与所述管道(1)内部形成间隙配合。
5.如权利要求1或2所述的一种管道内工作体运送定位装置，其特征在于，还包括安装在所述柔性管(3)中的线缆(16)，所述线缆(16)与工作体(6)连接。
6.一种管道内工作体运送方法，其特征在于，基于如权利要求1～4所述的一种管道内工作体运送定位装置，包括以下具体步骤：
步骤1：明确管道(1)内径；并根据管道(1)的内径选择相应的第一橡胶塞(2)和第二橡胶塞(5)；
步骤2：初始化工作状态；排空柔性管(3)的内部，将第二橡胶塞(5)与第一橡胶塞(2)紧贴，确保第二橡胶塞(5)在前，第一橡胶塞(2)在后；再将第一橡胶塞(2)和第二橡胶塞(5)一同塞入管道(1)的开口处，使第一橡胶塞(2)的末端刚好与管道(1)的端口平面平齐；高频陶瓷
步骤3：前进行程；启动液压泵，通过液压泵向柔性管(3)注入液压油，液压油流经流量计、柔性管(3)，通过管壁孔(301)进入由管道1内壁、第一橡胶塞(2)、第二橡胶塞(5)三者形成的空腔(7)中；此时，由于第一橡胶塞(2)与管道(1)内部过盈配合，其第一橡胶塞(2)保持不动；第二橡胶塞(5)与管道(1)为间隙配合，则第二橡胶塞(5)在液压油的压力的推动之下向管道(1)内部运动；第二橡胶塞(5)带动柔性管(3)、工作体(6)向管道(1)内运动；
步骤4：回退行程；根据回退行程，将管道(1)内的液压油抽回液压泵内，由于液压油抽走所导致管道(1)的负压，使其第二橡胶塞(5)开始回退；若管道(1)内的压强差不足以使第二橡胶塞(5)顺利回退，则对柔性管(3)施加拉力，将第二橡胶塞(5)往回拖，当柔性管(3)拉动时的阻力达到非常大时，由第一橡胶塞(2)、第二橡胶塞(5)、管道(1)及柔性管(3)组成的密闭空间内空气空隙及负压完全消失，第二橡胶塞(5)带动工作体(6)回退到位。
7.一种管道内工作体定位方法，其特征在于，基于权利要求6所述的一种管道内工作体运送方法，具体包括以下步骤：
步骤A：测量柔性管(3)行进距离l1；以步骤2中的初始状态作为柔性管(3)行进的起始点；拉直位于管道(1)外的柔性管(3)后，在柔性管(3)上设置参考点；当柔性管(3)被第二橡胶塞(5)带入管道(1)内部后，测量参考点前进的距离，即为柔性管(3)行进的距离l1；
颗粒分装机步骤B：计算管道(1)内的液压油的体积V1；已知流量计测得的液压油流量为V0；流量计安装位置距柔性管(3)与第二橡胶塞(5)连接处的距离为l2，柔性管(3)内径为d1，外径为
D1，线缆(16)外径为d2，则管道(1)内的液压油的体积V1为：
步骤C：计算管道(1)开口端面至第二橡胶塞(5)末端的容积V；其容积V包括流入管道(1)内液压油体积V
1，第一橡胶塞(2)的体积和柔性管(3)位于管道(1)内的一段的外体积V2，即管道(1)开口端面至第二橡胶塞(5)尾端这一段管道的容积为：
V＝V1+V2 (3)
其中第一橡胶塞(2)的体积和柔性管(3)位于管道1内的一段的外体积之和V2为：设第一橡胶塞(2)的长度为l3，管道(1)内径为d3，则：
步骤D：计算第二橡胶塞(5)在管道(1)中位置；已知管道(1)的内径为d3，管道(1)中心轴线的曲线参数方程为：破窗锤
x＝x(t),y＝y(t),z＝z(t) (4)
其中，t为参数方程的变量，且每个t的值对应管道(1)中心轴线上的一个位置；
采用定积分方法计算管道(1)某一段的容积，即计算管道(1)中a≤t≤b这一段管道内的容积V 的公式为：
其中a为管道(1)的起始位置，b为第二橡胶塞(5)尾部在管道(1)所处的位置；结合公式(3)，则有：
其中，V1+V2的值可由式(1)和式(2)得到，a为管道(1)的起始位置，则可计算出b值，即为计算第二橡胶塞(5)在管道(1)中位置。
技术说明书
一种管道内工作体运送定位装置及运送方法和定位方法
技术领域
本技术属于管道光整技术领域，涉及一种管道内工作体运送定位装置，还涉及一种管道内工作体的运送方法，一种管道内工作体运送定位装置的定位方法。
背景技术
管道是生产生活中常见的一种零部件，包括直管和弯管。管道由于其开敞性较差，对管道内壁进行钻孔加工、检修、光整等操作非常困难，比如需要在管道内部特定位置钻孔、或者安装传感器、或者检查管道内部损伤位置等。直管尚且如此，对于弯管而言要实现上述操作的难度就更加巨大。
主要表现在两个方面，一是如何将加工或检修装置送入管道内部，二是在加工或检修装置进入管道内部后如何获取其行进的具体位置，如何实现定位；以上两个方面目前均很难实现。
人脸抓拍技术内容
本技术的第一技术目的在于提供一种管道内工作体运送定位装置，能够精确地将工作体运送至不同类型管道内部。
本技术的第二个技术目的是提供一种管道内工作体运送方法。
本技术的第三个技术目的是提供一种管道内工作体运送定位方法，能够对输送在管道内部的工作体进行精确定位。
本技术所采用第一个的技术方案是：一种管道内工作体运送定位装置，包括第一橡胶塞、柔性管和第二橡胶塞，柔性管的一端穿过第一橡胶塞、第二橡胶塞连接有工作体，柔性管的另一端连接有液压泵；第一橡胶塞和第二橡胶塞之间的柔性管外壁开设有管壁孔。
本技术的第一个特点还在于，
第二橡胶塞远离工作体的一端安装有流量计。
第一橡胶塞与管道形成过盈配合。
第二橡胶塞与管道内部形成间隙配合。
还包括安装在柔性管中的线缆，线缆与工作体连接。
race实验本技术所采用第二个的技术方案是：
一种管道内工作体运送方法，包括以下具体步骤：
步骤1：明确管道内径；并根据管道的内径选择相应的第一橡胶塞和第二橡胶塞；
步骤2：初始化工作状态；排空柔性管的内部，将第二橡胶塞与第一橡胶塞紧贴，确保第二橡胶塞在前，第一橡胶塞在后；再将第一橡胶塞和第二橡胶塞一同塞入管道的开口处，使第一橡胶塞的末端刚好与管道的端口平面平齐；
步骤3：前进行程；启动液压泵，通过液压泵向柔性管注入液压油，液压油流经流量计、柔性管，通过管壁孔进入由管道内壁、第一橡胶塞、第二橡胶塞三者形成的空腔中；此时，由于第一橡胶塞与管道内部过盈配合，第一橡胶塞保持不动；第二橡胶塞与管道为间隙配合，则第二橡胶塞在液压油的压力的推动之下向管道内部运动；第二橡胶塞带动柔性管、工作体向管道内运动；
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