一种产品装入载具系统和控制方法与流程

1.本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种产品装入载具系统和控制方法。

背景技术：

2.随着科学技术的发展，电子工业取得了长足的进步。在电子工业中，为了提升产品的检测和周转效率，通常会采用自动画流水作业。目前在电子工业自动化生产领域中，通常会遇到将产品放入载具后再流向下一工站的加工方式。其中，载具由载具座和盖板组成，盖板盖设在载具座上，合格的产品放置到载具座中。在此过程中，为确保后续工序的加工质量，在将产品放入载具中前，需要分别对产品和载具的载具座以及盖板的品质进行检测。产品和载具的载具座以及盖板均为合格，才能将合格的产品装入到合格的载具座中，然后在载具座上盖上盖板，流向下一工站。
3.但是，由于生产中无法确保产品和载具的质量统一为良品，所以在上料时就会出现产品和载具均为良品/或均为不良品/或一个为良品、另一个为不良品的多种工况，从而造成设备对产品装入载具的控制逻辑比较复杂，导致需要大量人工干预，造成自动化水平下降，而且劳动强度较大。
4.因此，需要一种产品装入载具系统和控制方法来解决上述问题。

技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种产品装入载具系统和控制方法，能够提升产品装入载具的自动化水平，降低人工的使用，降低劳动强度。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.一种产品装入载具系统，包括：
8.工作台；
9.第一流线，所述第一流线设置在所述工作台上，用于对载具进行定位，并能将装入产品的载具传输至下一工站；
10.第二流线，所述第二流线设置在所述工作台上，用于将不良的产品导出；
11.检测装置，所述检测装置用于对产品、所述载具的载具座和盖板进行检测；
12.存储装置，所述存储装置设置在所述工作台上，用于存储载具座和盖板；
13.机械臂装置，所述机械臂系统设置在所述工作台上，用于对产品、载具座以及盖板进行移位；
14.所述机械臂装置被配置为：根据检测结果将载具座和/或盖板在所述第一流线与所述存储装置之间进行转移，直至组成载具座和盖板均为合格品的合格的所述载具，并还将合格产品放入合格的所述载具中。。
15.进一步地，所述第一流线上设置有定位机构，所述定位机构用于对载具进行定位。
16.进一步地，所述第二流线包括依次设置的空盘流线、升降流线和载盘流线，所述机械臂装置能够将不良的产品放置到所述空盘流线的托盘上，所述升降流线用于将载有产品
的托盘从所述空盘流线转移至所述载盘流线。
17.进一步地，所述机械臂装置包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂均设置在所述工作台上，所述第一机械臂用于对载具座和盖板进行移位，所述第二机械臂用于对产品进行移位。
18.进一步地，所述检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件设置在所述工作台上，用于对盖板进行检测，所述第二检测组件设置在所述第二机械臂上，用于对载具座和产品进行检测。
19.进一步地，所述第一检测组件和第二检测组件均包括工业相机和与所述工业相机相配合的镭射模组。
20.进一步地，所述存储装置包括第一缓存料仓和第二缓存料仓，所述第一缓存料仓和所述第二缓存料仓设置在所述工作台上，所述第一缓存料仓用于存储载具座和盖板的良品，所述第二缓存料仓用于存储载具座和盖板的不良品。
21.进一步地，所述第一缓存料仓和所述第二缓存料仓均设置有两组，两组所述第一缓存料仓中的其中一组用于放置盖板的良品，其中另一组用于放置载具座的良品；两组所述第二缓存料仓中的其中一组用于放置盖板的不良品，其中另一组用于放置载具座的不良品。
22.一种控制方法，用于对如上所述的产品装入载具系统进行控制，包括如下步骤：
23.s1、机械臂装置从上一工站拾取产品并通过检测装置进行检测，所述机械臂装置将载具放置到第一流线上进行定位，并将载具的载具座和盖板分别通过所述检测装置进行检测；
24.s2、对产品和所述载具的品质进行判断：
25.a)如果产品和载具座均为良品，所述机械臂装置将产品放入载具座内，并根据盖板的品质选择性的将良品盖板或者从存储装置中替换出的良品盖板盖合到载具座上；
26.b)如果载具座为不良品，无论盖板是否为良品，所述机械臂装置将载具座和盖板均放入到所述存储装置中；然后返回步骤s1，直至获得均为良品的载具座和盖板；随后，所述机械臂装置将产品放入良品载具座内，并将良品盖板盖合到良品载具座上；s3、所述第一流线将载具运输至下一工站。
27.本发明的有益效果：
28.本发明所提供的一种产品装入载具系统，在工作台上设置有第一流线、第二流线、存储装置和机械臂装置，监测装置能够对产品、载具座和盖板进行检测，合格的产品以及载具通过机械臂装置在第一流线上组装，并运输至下一工站，不合格的产品通过机械臂装置放置到第二流线上运出，不良的载具座和/或盖板放置到存储装置中，并从存储装置中取出合格的载具座和/或盖板取出，放置到第一流线上，以组成全部合格的载具。通过上述设置，能够提升产品装入载具的自动化水平，降低人工的使用，降低劳动强度。
29.本发明所提供的一种控制方法，用于对如上所述的产品装入载具系统进行控制，能够提升产品装入载具的自动化水平，降低人工的使用，降低劳动强度。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所
需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
31.图1是本发明一种产品装入载具系统的俯视图；
32.图2是本发明一种产品装入载具系统另一结构的俯视图。
33.图中：
34.1、工作台；2、第一流线；21、定位机构；3、第二流线；31、空盘流线；32、载盘流线；4、存储装置；41、第一缓存料仓；42、第二缓存料仓；5、机械臂装置；51、第一机械臂；52、第二机械臂。
具体实施方式
35.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
36.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
39.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
41.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
42.实施例一
43.目前在电子工业自动化生产领域中，通常会遇到将产品放入载具后再流向下一工站的加工方式。其中，载具由载具座和盖板组成，盖板盖设在载具座上，合格的产品放置到载具座中。在此过程中，为确保后续工序的加工质量，在将产品放入载具中前，需要分别对产品和载具的载具座以及盖板的品质进行检测。产品和载具的载具座以及盖板均为合格，才能将合格的产品装入到合格的载具座中，然后在载具座上盖上盖板，流向下一工站。
44.由于生产中无法确保产品和载具的质量统一为良品，所以在上料时就会出现产品和载具均为良品/或均为不良品/或一个为良品、另一个为不良品的多种工况，从而造成设备对产品装入载具的控制逻辑比较复杂，导致需要大量人工干预，造成自动化水平下降，而且劳动强度较大。
45.为了解决上述问题，提升产品装入载具的自动化水平，降低人工的使用，降低劳动强度，如图1-图2所示，本发明提供一种产品装入载具系统。本产品装入载具系统包括工作台1、第一流线2、第二流线3、检测装置、存储装置4和机械臂装置5。
46.其中，第一流线2设置在工作台1上，用于对载具进行定位，并能将装入产品的载具传输至下一工站；第二流线3设置在工作台1上，用于将不良的产品导出；检测装置用于对产品、载具的载具座和盖板产品进行检测；存储装置4设置在工作台1上，用于存储载具座和盖板；机械臂装置5设置在工作台1上，用于对产品、载具座以及盖板进行移位；机械臂装置5被配置为：根据检测结果将载具座和/或盖板在第一流线2与存储装置4之间进行转移，直至组成载具座和盖板均为合格品的载具，并还将合格产品放入合格的载具中。。
47.具体地，第一流线2和第二流线3可以采用传输带结构或者辊子结构，具体根据运输的产品进行选择，在此不做过多限制。第一流线2衔接前后工站，用于将装载有合格的产品的合格载具运输至下一工站。不合格的产品通过第二流线3输出，不合格的载具座和/或盖板暂存至存储装置4中，后期人工取出；并从存储装置4中取出合格的载具座和/或盖板与原有的合格的载具座或盖板进行配对，形成合格的载具。
48.进一步地，第一流线2上设置有定位机构21，定位机构21用于对载具进行定位。在第一流线2上设置定位机构21是自动化流水线上常用的技术手段，在本实施例中，可以采用气缸和定位块的组合。在其他实施例中，也可以采用液压缸与定位块的组合，或者电机与定位块的组合，在此不做过多限制，只要能起到定位作用即可。
49.进一步地，第二流线3包括依次设置的空盘流线31、升降流线和载盘流线32，机械臂装置5能够将不良的产品放置到空盘流线31的托盘上，升降流线用于将载有产品的托盘从空盘流线31转移至载盘流线32。为了进一步提升自动化水平，空盘流线31、升降流线和载盘流线32均可以采用皮带传输线，在空盘流线31上设置有用于将空托盘垛逐一拆分开的拆垛机构，能够根据实际的需要提供空的托盘，保证不良产品放置均能够一一对应地放置到对应的空托盘上，在载盘流线32上设置有用于将载有不良产品的托盘逐一码垛的码垛机构，能够将承载有不合格的产品的托盘进行叠置，从而便于不良产品的存放，而且可以节省占用的空间，便于后期工作人员进行处理。在本实施例中，托盘为tray托盘。拆垛机构和码垛机构均为现有的成熟技术，在此对其工作原理不做赘述。
50.进一步地，机械臂装置5包括第一机械臂51和第二机械臂52，第一机械臂51和第二机械臂52均设置在工作台1上，第一机械臂51用于对载具座和盖板进行移位，第二机械臂52用于对产品进行移位。通过设置第一机械臂51和第二机械臂52，第一机械臂51和第二机械臂52相互配合工作，能够提升工作速度，保证工作效率的同时，能够兼顾经济性。
51.进一步地，检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，第一检测组件设置在工作台1上，用于对盖板进行检测，第二检测组件设置在第二机械臂52上，用于对载具座和产品进行检测。通过设置两组检测组件，能够提高检测的速度，保证检测的效率。而且采用检测组件进行检测，采用统一标准，能够保证检测的质量。
52.进一步地，在本实施例中，第一检测组件和第二检测组件均包括工业相机和与工业相机相配合的镭射模组。通过工业相机与镭射模组相互配合，能够保证检测的质量。
53.进一步地，存储装置4包括第一缓存料仓41和第二缓存料仓42，第一缓存料仓41和第二缓存料仓42间隔设置在工作台1上，第一缓存料仓41用于存储载具座和盖板的良品，第二缓存料仓42用于存储载具座和盖板的不良品。通过将载具的良品和不良品分开存放，在后期便于管理，而且也便于机械臂装置5进行存放和取出。
54.将载具座良品和盖板良品存放于同一缓存料仓中，将第一缓存料仓41设计成至少两层抽屉式结构，每层抽屉里可叠放多个同款物料，且至少两层抽屉的开关运动相互独立，单独由气缸驱动；为便于第一机械臂51精准取放料，在每层抽屉上都设置有用于识别物料的扫码器，以将抽屉与物料种类绑定在一起；这也表明每层抽屉类放的物料类型均由首次放入的物料类型为基准。
55.为便于第二机械臂52和操作人员取放料，将每层抽屉都设计成可双向运动的结构，比如：将第一流线2的输送方向定义为第一方向，每层抽屉都可沿第一方向往复移动，并且当第一机械臂51取放料时，抽屉沿第一方向的正向运动，而当需要操作人员取放料时，抽屉沿第一方向的反向运动。针对有防尘要求的载具，对第一缓存料仓41的结构进行特别设计以满足防尘要求。
56.进一步地，第一缓存料仓41和第二缓存料仓42均设置有两组，两组第一缓存料仓41中的其中一组用于放置盖板的良品，其中另一组用于放置载具座的良品；两组第二缓存料仓42中的其中一组用于放置盖板的不良品，其中另一组用于放置载具座的不良品。通过上述设置，更加方便载具的良品和不良品的管理。
57.进一步地，在本实施例中，利用plc和上位机形成控制系统，控制系统与第一流线2、第二流线3、存储装置4、检测装置以及机械臂装置5均通信连接，利用控制系统通信控制管理，能够实现自动化控制的同时，便于协调各个装置的工作。在本实施例中，通讯方式可优选为tcp/ip协议，但不局限于该方式。
58.实施例二
59.本实施例提供了一种控制方法，用于对如上的产品装入载具系统进行控制，包括如下步骤：
60.s1、机械臂装置5从上一工站拾取产品并通过检测装置进行检测，机械臂装置5将载具放置到第一流线2上进行定位，并将载具的载具座和盖板分别通过检测装置进行检测；
61.s2、对产品和载具的品质进行判断：
62.a)如果产品和载具座均为良品，机械臂装置5将产品放入载具座内，并根据盖板的
品质选择性的将良品盖板或者从存储装置4中替换出的良品盖板盖合到载具座上；
63.b)如果载具座为不良品，无论盖板是否为良品，机械臂装置5将载具座和盖板均放入到存储装置4中；然后返回步骤s1，直至获得均为良品的载具座和盖板；随后，机械臂装置5将产品放入良品载具座内，并将良品盖板盖合到良品载具座上；；
64.s3、第一流线2将载具运输至下一工站。
65.具体地，结合控制系统的详细控制过程如下：
66.待plc接收到前工站发送过来的产品到位信号后，plc向第二机械臂52发送取料指令，第二机械臂52根据取料指令去前工站拾取产品，在拾取过程中，第二检测组件会对产品进行拍照检测，并将获取的产品的图片传输给上位机；上位机对产品图片上的产品轮廓信息进行分析，判断产品是否为良品，并将判断结果反馈给plc；plc根据产品判断结果来控制第二机械臂52工作，具体为：若产品为良品，第二机械臂52将产品搬移至第一流线2的上料工位处；若产品为不良品，第二机械臂52则将产品搬移至第二流线3的空托盘上。
67.在plc控制第二机械臂52取产品的同时，plc还会控制第一机械臂51取载具，具体为：
68.(整条产线中配设有贯穿多个工站的载具回流线)当载具经由载具回流线输送到指定位置后，plc先向第一机械臂51发送取载具指令，第一机械臂51根据指令去取载具、并将载具放到第一流线2上；然后，plc控制第一流线2将载具输送至上料工位，载具被定位机构21精准定位；随后，plc再次向第一机械臂51发送取盖板指令，第一机械臂51根据指令去取盖板、并将盖板搬移至检测位处。
69.当第二机械臂52将产品搬移至第一流线2的上料工位处后，第二检测组件会对载具座进行拍照检测，并将获取的载具座的图片传输给上位机；上位机对载具座图片进行分析，判断载具座是否为良品，并将判断结果反馈给plc；
70.同样的，当第一机械臂51将盖板搬移至检测位处后，第一检测组件会对盖板进行拍照检测，并将获取的盖板图片传输给上位机；上位机对盖板图片进行分析，判断盖板是否为良品，并将判断结果反馈给plc。
71.plc根据载具座和盖板的检测判断结果，来相应的控制第二机械臂52和第一机械臂51工作，具体控制逻辑可包括：
72.1、若载具座为良品，盖板为不良品：
73.plc先控制第一机械臂51将盖板不良品放入第二缓存料仓42中后，再控制第一机械臂51从第一缓存料仓41中取走一个盖板良品；并且，当第一机械臂51取到盖板良品后，同时plc会控制第二机械臂52将产品放入载具座良品中，以及控制第一机械臂51将盖板良品放置到载具座良品上。
74.说明：ⅰ)在将盖板不良品放入第二缓存料仓42中前，第二缓存料仓42上的传感器会将第二缓存料仓42的存储状态反馈给plc，若第二缓存料仓42为空仓或半仓，plc直接控制第一机械臂51将盖板不良品放入第二缓存料仓42中，而若第二缓存料仓42为满存，plc会先控制第一缓存料仓41上的报警器报警，提示操作人员清空第二缓存料仓42后、再将盖板不良品放入第二缓存料仓42中。
[0075]ⅱ)在从第一缓存料仓41中取走盖板良品前，第一缓存料仓41上的传感器同样会将第一缓存料仓41的存储状态反馈给plc，若第一缓存料仓41有料，plc直接控制第一机械
臂51去第一缓存料仓41中取走盖板良品；而若第一缓存料仓41为空仓，plc会先控制第一缓存料仓41上的报警器报警，提示操作人员补备用料后，再从第一缓存料仓41中取走盖板良品；此外，若无盖板良品的备用料，那么生产将无法正常进行，届时plc会控制第一机械臂51将载具座良品存入第一缓存料仓41中，当然，在存入前也会通过传感器对第一缓存料仓41的存储状态进行反馈、处理，具体处理逻辑同上述“盖板不良品的存入逻辑”。
[0076]
2、若载具座、盖板均为不良品：
[0077]
plc控制第一机械臂51依次将载具座和盖板不良品放入第二缓存料仓42中。当然，在存放不良品前，会通过传感器对第二缓存料仓42的存储状态进行反馈、处理，具体处理逻辑同上述“盖板不良品的存入逻辑”。
[0078]
待存放好载具座及盖板不良品后，plc控制第一机械臂51重新从载具回流线取载具，即重新开始新一轮。
[0079]
3、若载具座、盖板均为良品：
[0080]
plc先控制第二机械臂52将产品放入载具座良品中，然后再控制第一机械臂51将盖板良品放置到载具座良品上，然后启动第一流线2将载具运至下一工站。
[0081]
4、若载具座为不良品，盖板为良品：
[0082]
plc先控制第一机械臂51将盖板良品放入第一缓存料仓41中，再控制第一机械臂51将载具座不良品放入第二缓存料仓42中；当然，在存放良品/不良品前，会通过传感器对第一缓存料仓41和第二缓存料仓42的存储状态进行反馈、处理，具体处理逻辑同上述“盖板不良品的存入逻辑”。
[0083]
待存放好载具座不良品及盖板良品后，plc控制第一机械臂51重新从载具回流线取载具，即重新开始新一轮载具的检测。
[0084]
补充：若生产中出现产品与载具到位节拍不一致的情况，plc的处理逻辑为：1、若产品到位，载具未到位：
[0085]
plc先控制第一机械臂51从第一缓存料仓41中取走一载具座良品、并放置到第一流线2的上料工位处，然后plc控制第二机械臂52将产品放入载具座良品中，随后plc再控制第一机械臂51从第一缓存料仓41中取走一盖板良品、并放置到载具座良品上。
[0086]
2、若产品未到位，载具到位：
[0087]
plc先控制第二机械臂52搬移盖板至第一检测组件处进行检测，再控制第二机械臂52上的第二检测组件对载具座进行检测，随后plc根据检测结果将载具和盖板相应存入对应的缓存料仓中。
[0088]
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：

1.一种产品装入载具系统，其特征在于，包括：工作台(1)；第一流线(2)，所述第一流线(2)设置在所述工作台(1)上，用于对载具进行定位，并能将装入产品的载具传输至下一工站；第二流线(3)，所述第二流线(3)设置在所述工作台(1)上，用于将不良的产品导出；检测装置，所述检测装置用于对产品、所述载具的载具座和盖板进行检测；存储装置(4)，所述存储装置(4)设置在所述工作台(1)上，用于存储载具座和盖板；机械臂装置(5)，所述机械臂系统设置在所述工作台(1)上，用于对产品、载具座以及盖板进行移位；所述机械臂装置(5)被配置为：根据检测结果将载具座和/或盖板在所述第一流线(2)与所述存储装置(4)之间进行转移，直至组成载具座和盖板均为合格品的合格的所述载具，并还将合格产品放入合格的所述载具中。2.根据权利要求1所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述第一流线(2)上设置有定位机构(21)，所述定位机构(21)用于对载具进行定位。3.根据权利要求1所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述第二流线(3)包括依次设置的空盘流线(31)、升降流线和载盘流线(32)，所述机械臂装置(5)能够将不良的产品放置到所述空盘流线(31)的托盘上，所述升降流线用于将载有产品的托盘从所述空盘流线(31)转移至所述载盘流线(32)。4.根据权利要求1所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述机械臂装置(5)包括第一机械臂(51)和第二机械臂(52)，所述第一机械臂(51)和所述第二机械臂(52)均设置在所述工作台(1)上，所述第一机械臂(51) 用于对载具座和盖板进行移位，所述第二机械臂(52)用于对产品进行移位。5.根据权利要求4所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件设置在所述工作台(1)上，用于对盖板进行检测，所述第二检测组件设置在所述第二机械臂(52)上，用于对载具座和产品进行检测。6.根据权利要求5所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述第一检测组件和第二检测组件均包括工业相机和与所述工业相机相配合的镭射模组。7.根据权利要求1所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述存储装置(4)包括第一缓存料仓(41)和第二缓存料仓(42)，所述第一缓存料仓(41)和所述第二缓存料仓(42)设置在所述工作台(1)上，所述第一缓存料仓(41)用于存储载具座和盖板的良品，所述第二缓存料仓(42)用于存储载具座和盖板的不良品。8.根据权利要求7所述的一种产品装入载具系统，其特征在于，所述第一缓存料仓(41)和所述第二缓存料仓(42)均设置有两组，两组所述第一缓存料仓(41)中的其中一组用于放置盖板的良品，其中另一组用于放置载具座的良品；两组所述第二缓存料仓(42)中的其中一组用于放置盖板的不良品，其中另一组用于放置载具座的不良品。9.一种控制方法，其特征在于，用于对如权利要求1-8任一项所述的产品装入载具系统进行控制，包括如下步骤：s1、机械臂装置(5)从上一工站拾取产品并通过检测装置进行检测，所述机械臂装置(5)将载具放置到第一流线(2)上进行定位，并将载具的载具座和盖板分别通过所述检测装
置进行检测；s2、对产品和所述载具的品质进行判断：a)如果产品和载具座均为良品，所述机械臂装置(5)将产品放入载具座内，并根据盖板的品质选择性的将良品盖板或者从存储装置(4)中替换出的良品盖板盖合到载具座上；b)如果载具座为不良品，无论盖板是否为良品，所述机械臂装置(5)将载具座和盖板均放入到所述存储装置(4)中；然后返回步骤s1，直至获得均为良品的载具座和盖板；随后，所述机械臂装置(5)将产品放入良品载具座内，并将良品盖板盖合到良品载具座上；；s3、所述第一流线(2)将载具运输至下一工站。

技术总结

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种产品装入载具系统和控制方法，产品装入载具系统包括工作台；第一流线，所述第一流线设置在所述工作台上，用于对载具进行定位，并能将装入产品的载具传输至下一工站；第二流线，所述第二流线设置在所述工作台上，用于将不良的产品导出；检测装置，所述检测装置用于对产品、所述载具的载具座和盖板进行检测；存储装置，所述存储装置设置在所述工作台上，用于存储载具座和盖板；机械臂装置，所述机械臂系统设置在所述工作台上，用于对产品、载具座以及盖板进行移位。本发明能够提升产品装入载具的自动化水平，降低人工的使用，降低劳动强度。降低劳动强度。降低劳动强度。