一、工具：
钢板尺或卡尺、EPSON机械手编程软件RC+5.0等;
二、应用场合：
极压高温润滑脂
1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时, 即机械手和不同序列号的控制器混搭使用,需要重新校准机械手的位置重新校准机械手脉冲零位;2.更换马达等其他问题;
三、机械手脉冲零点位置校正：
具体调节步骤如下：
1.拆除机械手丝杆上夹具,同时保证机械手有足够运动空间,用RC+5.0软件连接机械手LS3,在软件中打开机器人管理器,如下图所示：
.
点击“motor on”按钮,即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
2.点击“motor on”按钮,即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮,即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：
3.再生素
手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示： 具体细节：
1因为刹车释放后,手动可以拖动J1与J2轴,手动拖动使J1与J2轴如下图所示：
2同理,手动移动丝杆使3、4轴如图所示： U轴0位,丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm,用钢尺量,相差在2mm内可接受;
3.保持机械手目前手动零点位置不动,先点击“锁定所有”按钮,即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motor off”按钮,即关闭机械手；具体如图：
4. 保持机械手目前手动零点位置不动,手动将机械手内编码器重置,具体是在软件中打开命令窗口ctrl+M中输入：
Encreset 1 按回车
Encreset 2按回车
Encreset 3按回车
Encreset 3,4按回车
如图:
5. 保持机械手目前手动零点位置不动,重启控制器,具体操作如图：
金钢砂轮6. 保持机械手目前手动零点位置不动,在命令窗口中输入Calpls脉冲零点位置的正确脉冲值 回车,具体如下：
Calpls 0,0,0,0 回车.如下图：
8.超导限流器保持机械手目前手动零点位置不动,保存各个轴当前的脉冲值,具体是在软件中打开命令窗口ctrl+M中输入：
calib 1 按回车 1轴
calib 2按回车 2轴
calib 3按回车 3轴
calib 3,4按回车 4轴
如只需校第一轴,calib 1即可,以上将4个轴都校正
机械手脉冲零点的脉冲保存完成,效正基本完成;
立磨衬板7.保持机械手目前手动零点位置不动,打开机器人管理器,点击motor on后
,在步进示教可看到如下界面：
其当前世界坐标值x：400 y：0 z：0 u：0
当前关节及脉冲值均为0,瓶花木
8.验证,将机械手的位置移动,是x、y、z、u的值均有很大变化后,在软件打开命令窗口ctrl+M中输入：pulse 0,0,0,0 回车;此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置;
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