竞步机器人的设计与制作

竞步机器人的设计与制作
作者：张晴袁晓梅罗凯
来源：《数字技术与应用》2011年第01期

摘要:本文介绍一种竞步机器人,以ATmega16单片机为核心控制器,通过单片机控制输出PWM防身戒指信号驱动SR-403P舵机工作,使竞步机器人能够做出符合比赛要求、难度较高的动作。本系统以竞赛任务为驱动,采用模块化设计,软件用C语言编写。

硬质合金模具关键词:ATmega16单片机 SR-403P舵机

中图分类号炸薯条机:TP302 文献标识码:A 文章编号:1007-9416(2011)01-0005-01

1、设计思路和标准

该机器人以ATmega16单片机为主控,主体由6个舵机组成,在机械结构方面通过理论验证,模仿人的走路姿势及关节动作,分析设计合理的腿部构造,使机器人能够稳定、快速的完成竞赛要求的动作。

氟塑料离心泵结构图 2、系统组成及工作原理

本系统包括硬件和软件两部分。硬件部分主要完成ISP下载电路连接、舵机控制电路板的焊接等。软件主要完成机器人动作程序编辑调试与下载等功能[1]。机器人独立运行后通过ATmega16单片机控制输出PWM信号来控制舵机的转动,实现竞步机器人规定的动作。系统结构框图如图热气球燃烧器1所示。

3、主要硬件电路

3.1 ISP下载电路

该下载电路通过连接PC机并口和AVR单片机的串行SPI总线,实现片内Flash及EEPROM的在系统编程[2]。以并口ISP下载线为开发工具,结合第三方软件如ICC AVR6.31进行下载操作。并口ISP下载线由74HC244组成,74HC244为八缓冲器,三态输出,由PC机电

源供电。该器件的主要作用是,在执行下载操作时,令DB25的D3D2=00,74HC244各缓冲器均处于工作状态,PC机并口上的D4、D5、D7、ACK几个信号分别通过各自的缓冲器与单片机上SCK、MOSI 、RESET、MISO几个引脚相接,传输数据。下载完成后,令送煤气罐D3D2=11,74HC244各缓冲器处于高阻态,真正实现在线编程功能。

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