1-5.机电一体化系统由哪些基本要素组成？分别实现哪些功能？ 机械系统：构造功能；信息处理系统：控制功能；动力系统：动力功能； 传感检测系统：计测功能；执行元件系统：操作功能。
1-7.根据不同的接口功能说明接口的种类。
1.根据接口的变换，调整功能：零接口、无源接口、有源接口、智能接口2.根据输入/输出功能：机械接口、物理接口、信息接口、环境接口
1-11.说明机电一体化系统的主要评价内容
高性能化、低价格化、高可靠性比、智能化、省能化、轻薄短小化、高附加价值化。
2.机械传动部件通常有螺旋传动、齿轮传动、同步带传动、高速带传动、各种非线性传动部件等，其主要功能是传递转矩和转速。 2-5.丝杆螺母机构的传动形式及选择方法有哪些？
(1) 螺母固定、丝杆转动并移动 该传动形式因螺母本身起着支承作用，消除了丝杆轴承可能产生的附
加轴向窜动，结构较简单，可获得较高的传动精度。但其轴向尺寸不易太长，刚性较差。因此只适用于行程较小的场合。(2) 丝杆转动，螺母移动 该传动形式需要限制螺母的转动，故需导向装置。其特点是结构紧凑、丝杆刚性较好。适用于工作行程较大的场合。(3) 螺母转动，丝杆移动 该传动形式需要限制螺母移动和丝杆的转动，由于结构较复杂且占用轴向空间较大，故应用较少。(4) 丝杆固定，螺母转动并移动 该传动方式结构简单、紧凑，但在多数情况下，使用极不方便．故很少应用。（5）差动传动方式 多用于各种微动机构中
2-16.各级传动比的分配原则是什么？输出轴转角误差最小原则是什么？
（1）重量最轻原则? 小功率传动装置各级传动比（等传动比分配，等模数原则）? 大功率传动装置 各级传动比确定，应遵循“先大后小”原则，再由经验、类比方法和结构设计紧凑等方法确定。（不等传动比分配，不等模数原则）（2）输出转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响。设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误为 ，则：
3）等效转动惯量最小原则 各传动轴转动惯量等效到电
机轴上的等效转动惯量最小。(机械传动部分响应特性最佳原则)。
2-18.谐波齿轮传动有何特点？传动比的计算方法是什么？
答：（1）谐波齿轮传动特点有：结构简单、传动比大、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等特点。谐波齿轮传动的波发生器相当于行星轮系的转臂，柔轮相当于行星轮，刚轮则相当于中心轮。故谐波齿轮传动装置的传动比可以应用行星轮系求传动比的方式来计算。设Wg、Wr、WH分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度，则
2-20.齿轮传动的齿侧间隙的调整方法有哪些？
取石网篮
圆柱齿轮传动、斜齿轮传动、锥齿轮传动、弹簧
2-25.轴系部件的基本要求
旋转精度、刚度、抗振性、热变形、轴上零件的布置
3.执行元件的种类？对执行元件的基本要求？
1）电动势执行元件、液动式~、气动式~ 2）惯性小，动力大、体积小，重量轻、便于维修安装、宜于微机控制
3-5.直流伺服电机控制方式的基本形式是什么？
a-ga
1）晶闸管直流调速驱动：主要通过调节触发装置控制晶闸管的触发延迟角（控制电压的大小）来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电动机电枢电压的变化易于平滑调速。2）晶体管脉宽调理驱动：当输入一个直流电压U时，就可得到一定宽度与U成比例的脉冲方波来给伺服电动机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压，从而得到不同大小的电压值Ua，使直流电动机平滑调速。3-6.简述PWM直流驱动调速、换向的工作原理。
如果改变加到VT1和VT3、 VT2和VT4这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率μ ，就可以改变电动机的转向和转速。
3-10.简述步进电机的工作原理。
通常电机的转子为，当电流流过时，定子绕组产生一矢量。该磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁场方向与定子的方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转一个角度。每输入一个电，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可用控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。
3-11.简述步进电机步距角大小的计算方法。
步进电动机走一步所转过的角度称为步距角，可按下面公式计算
式中Z 为转子上的齿数；m为步进电动机运行的拍数。通常等于相
数或相数整数倍，m=KN（N为电动机的相数，单拍时K=1，双拍时K=2）
3-12.简述步进电机的环形分配方式。dc-link
① 采用计算机软件，利用查表或计算方法来进行脉冲的环形分配，简称软环分。② 采用小规模集成电路搭建而成环形脉冲分配器。③ 采用专用环形脉冲分配器件。
3-13.简述步进电机的运行特性。
分辨力、静态特性（静转矩、矩-角转矩、静态稳定区）、动态特性（动态稳定区、启动转矩Tq、最高连续运行频率及矩-频特性、空载启动频率与惯-频特性）
4-2.试说明微型计算机的基本特点及选用要点。
铍青铜热处理
较完善的中断系统，足够的储存容量，完备的输入/输出通道和实时时钟；字长，速度，指令。
4-17.试说明光电耦合器的光电隔离原理。作用？
1）光电隔离电路主要由光电耦合器的光电转换元件组成，如下图所示. 控制输出时，从上图a可知，微机输出的控制信号经74LS04非门反相后，加到光电耦合器G的发光二极管正端。当控制信号为高电平时，经反相后，加到发光二极管正端的电平为低电平，因此，发光二极管不导通，没有光发出。这时光敏晶体管截止，输出信号几乎等于加在光敏晶体管集电极上的电源电压。当控制信号为低电平时，发光二极管导通并发光，光敏晶体管接收发光二极管发出的光而导通，于是输出端的电平几乎等于零。同样的道理，可将光电耦合器用于信息的输入，如上图b所示。2）可将输入与输出端两部分电路的地线分开，各自使用一套电源供电、可以进行电平转换、提高驱动能力
4-16.微机应用系统I/O控制的可靠性设计分析方法是什么？
光电隔离电路设计、信息转换电路设计
4-19.试说明检测传感器的选用原则及注意事项。
1、传感器的选用原则：主要是依据传感器的使用要求和被控制对象的控制精度要求选择适用的传感器。2、传感器选用的注意事项：在确保主要性能参数和指标的条件下，适当可放宽次要的性能指标和指标要求，以便获得较高的性能价格比。注意：不能盲目的追求传感器各种性能指标均高的传感器选择方法或原则。
6-1.稳态设计和动态设计包含哪些内容？
A)稳态设计包括使系统的输出运动参数达到技术要求、执行元件（如电动机）的参数选择、功率（或转矩）的匹配及过载能力的验算、各主要元部件的选 择与控制电路设计、信号的有效传递、各级增益的分配、各级之间阻抗的匹 配和抗干扰措施等，并为后面动态设计中的校正补偿装置的引入留有余地。 B)动态设计主要是设计校正补偿装置，是系统满足动态技术指标要求，通常 要进行计算机仿真，或借助计算机进行进行辅助设计。仿真恐龙制作
6-8.何谓机电一体化系统的可靠性？
机电一体化可靠性是指，系统（产品）在规定条件下和规定时间内完成规定功能的能力。
6-9.机电一体化系统的失效与故障有何异同？
同：是一种破坏系统（产品）工作能力的事件，它们越频繁可靠性就越低。 异： 产品不能完成规定功能称为失效； 对于可修复的系统（产品） 称为故障。
6-10.保证机电一体化系统（产品）可靠性的方法有哪些？
提高系统（产品）的设计和制造质量；冗余技术；诊断技术。
7-7.直线插补与圆弧插补有何区别？
直线：给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具的运动，加工出预期的直线。
圆弧：给出两端点间的插补数字信息，借此信息控制刀具的运动，加工出预期的圆弧。
4、光电隔离电路的主要作用有哪些方面？
1、可将输入与输出两部分电路的地线分开，各自使用一套电源供电 2、可 以进行电平转换 3、提高驱动能力
6-3机电一体化系统中的典型负载有哪些？说明以下公式的含义：
答：典型负载是指惯性负载、外力负载、弹性负载、摩擦负载（滑动摩擦负载、粘性摩擦 负载、滚动摩擦负载等）。对具体系统而言，其负载可能是以上几种典型负载的组合，不一 定均包含上述所有负载项目。
1、选择滚珠丝杠副支承方式
A)、单推-单推式支承，特点：两端止推轴承可使滚珠丝杆产生预拉伸力，提高了丝杆安装刚度，预拉力越大，轴承寿命降低，低于双推-双推式支承。B）、双推-筒支式支承，特点：滚珠丝杆一端固定并产生一定预拉伸力，另一端筒支可适当的提高丝杆安装刚度，丝杆无热变形应力，适用于中速，传动精度较高的长丝杆传动系统。C)、双推-双推式支承，特点：两端止推轴承可使滚珠丝杆产生较大的预拉伸力，丝杆安装刚度最高，预拉力随温度变化而变化，两端轴承预紧力不均。适用于高刚度，高转速，高精度的精密丝杆传动系统。D)、双推-自由式支承，特点：一端固定，另一端自由，丝杆刚度较差，承载能力低，常用于轻载，低速，垂直安装的丝杆传动。
2、直流（DC)伺服电动机的驱动
毛发收集器要实现对直流电动机的速度和方向进行调节控制，通常可用两种驱动控制方式：晶体管直流脉宽调制驱动，晶闸管直流脉宽调速驱动。
A)、脉宽调速驱动(PWM)工作原理：当输入一个直流控制电压U时就可得到一定宽度与U成比例的脉冲方波给伺服电机电枢回路供电，通过改变脉冲宽度来改变电枢回路的平均电压，从而得到不同大小的电压值Ua，使直流电动机平滑调速。设开关S周期性地闭合、断开，闭和开的周期是T。在一个周期T内，闭合的时间是τ，开断的时间是T—τ，若外加电源电压U为常数，则电源加在电动机电枢上的电压波形将是一个方波列，其高度为U，宽度为τ，则一个周期内电压的平均值为Ua=1/T?oτUdt=τ/TU=μU,式中μ--导通率。又称占空系数，μ=τ/T。
B)、直流电动机的方向控制
为使电动机实现双向调速，多采用桥式电路，其工作原理与线性放大桥式电路相似。电桥由四个大功率晶体管VT1—VT4组成。如果在VT1和VT3的基极上加以正脉冲的同时，在VT2和VT4的基极上加负脉冲，这时VT1和VT3导通，VT2和VT4截止，电流沿+90V→c→VT1→d→M→b→VT3→a→0V的路径流通，设此时电动机的转向为正向。反之，如果在晶体管VT1和VT3的基极上加负脉冲，在VT2和VT4的基极上加正脉冲，则VT2和VT4导通，VT1和VT3截止，电流沿+90V→c→VT2→b→M→d→VT4→a→0V的路径流通，电流的方向与前一情况相反，电动机反向旋转，显然，如果改变加在VT1和VT3、VT2和VT4这两组管子基极上控制脉冲的正负和导通率μ，就可以改变电动机的转向和转速。
3、交流（AC）伺服电动机及其驱动
矢量控制原理：交流电动机的等效电路如图所示，图中r1、X1 为定子绕组的电阻和漏抗；r2 、X2为归算过的转子绕组的电阻和漏抗；rm代表与定子铁心相对应的等效电阻；Xm为主磁通相对应的铁心电路的电抗；s为转差率，其电流矢量图如图，为了简化控制电路，在忽略r1、X1、r2、rm时，上述等效电路图可简化成图，电流矢量如图。从电流矢量可知：I1=（I2m+I22）1/2 ，而Im（励磁电流）可以认为在整个负载范围内保持不变，而电磁转矩正比于I2。当要求转矩加大为原来的两倍时，则要
求I2也为原来的两倍。为此，只需将输入电流从I1变成I1ˊ即可。由此可知，矢量控制就是要同时控制电动机输入电流I1的幅值和相位ψ，以得到交流电动机的最佳控制。
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