2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试

（三）工业机器人搬运单元机器人的编程与调试

1.任务描述

本单元机器人使用ABB的IRB120机器人，控制PLC为H2U-3232MT。该单元的机械与电气安装、PLC及机器人的编程与调试已经完成，由于机器人更换电池，其程序和数据丢失，只剩下PLC程序，现在你需要根据以下的模型图（见第2点）、运行功能（见第3点）、机器人控制器地址分配表（表3-1）、PLC IO功能分配表（见表3-2），完成本单元的机器人编程以及相关的IO设置，使机器人能够完成物料瓶搬运、盒盖搬运和标签吸取与贴放过程 (如图3-1所示)，要求机器人在运行过程中动作顺畅，无任何机器人本体及夹具与其它机构碰撞现象。

图3-1 包装过程示意图

2．模型图

工业机器人搬运单元主要由IRB120机器人、物料台机构、升降台机构、标签台等组成，详细部件分布见附图12。

3.运行功能

初始位置：

盒盖升降机构处于升降原点传感器位置，底盒升降机构处于升降原点传感器位置，定位气缸处于缩回状态，推料气缸处于缩回状态，机器人夹具吸盘垂直朝上（处于关闭状态）、夹爪朝下（处于张开状态），气源二联件压力表调节到0.4Mpa～0.5Mpa。

控制流程：

（1）该单元在单机状态，机器人切换到自动运行状态，按“复位”按钮，单元复位，机器人回到安全原点pHome（要求在pHome点时夹具吸盘垂直朝上，夹爪朝下）。

（2）“复位”灯（黄灯，下同）闪亮显示；

（3）“停止”（红灯，下同）灯灭；

（4）“启动”（绿灯，下同）灯灭；

（6）所有部件回到初始位置；

（7）“复位”灯（黄灯）常亮，系统进入就绪状态。

（8）第一次按“启动”按钮，工业机器人搬运单元盒盖升降机构的推料气缸将物料底盒推出到包装工作台上；

（9）同时定位气缸伸出；

（10）物料台检测传感器动作；

（11）该单元上的机器人开始执行瓶子搬运功能：机器人从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到包装盒中,路径规划合理，搬运过程中不得与任何机构发生碰撞；

①机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位无物料瓶，则机器人回到原点位置pHome等待，等出料位有物料瓶，再进行下一个的抓取。

②机器人搬运完一个物料瓶后，若检测检测分拣单元的出料位有物料瓶等待抓取，则机器人无需再回到原点位置pHome，可直接进行抓取，提高效率。

（12）包装盒中装满4个物料瓶后，机器人回到原点位置pHome，即使检测检测分拣单元的出料位有物料瓶，机器人也不再进行抓取，物料瓶搬运顺序如图3-2所示。

图3-2 物料瓶工位示意图

（13）推料气缸缩回；

（14）第二次按“启动”按钮，机器人开始自动执行盒盖搬运功能：机器人从pHome点到包装盒盖位置，用吸盘将包装盒盖吸取并盖到包装盒上，路径规划合理，加盖过程中不得与任何机构发生碰撞，盖好后回到原点位置pHome；

（15）第三次按“启动”按钮，机器人开始自动执行标签搬运功能：机器人从pHome点到标签台位置，用吸盘将4个蓝标签吸取并贴到包装盒盖上，路径规划合理，贴标过程中不得与任何机构发生碰撞；标签摆放以及吸取顺序如图3-3所示；

图3-3标签摆放示意图

（16）机器人每贴完一个标签，无需回到原点位置pHome，贴满4个标签后回到原点位置pHome，机器人贴标顺序如图3-4所示；

图3-4 贴标工位示意图

（11）机器人贴完标签，定位气缸缩回，等待入库；

（12）系统在运行状态按“停止”按钮，单元进入停止状态，即机器人停止工作，而就绪状态下按此按钮无效。

4.机器人控制器地址分配表

表3-1

奖章制作

输入				输出
A端(机器人端)			B端（PLC端）	A端（机器人端）			B端（PLC端）
控制器 I/O接口XS12	1	IN1	Y20	控制器 I/O接口XS14	1	OUT1	X20
	2	IN2	Y21		2	OUT2	X21
	3	IN3	Y22		3	OUT3	X22
	4	IN4	Y23		4	OUT4	X23
	5	IN5	Y24		5	OUT5	X24
	pvc电线槽6	IN6	Y25		正二十面体的展开图6	OUT6	X25
	7物联网实验设备	IN7	Y26		7	OUT7	X26
	8	IN8	Y27		8	OUT8	X27
控制器 I/O接口XS13	1	IN9	Y30	控制器 I/O接口XS15	1	OUT9	X30
	2	IN10	Y31		2	OUT10	X31
	3	IN11	Y32		3	OUT11	X32
	4	IN12	Y33		4 数控冲孔加工	OUT12	X33
	5	IN13	Y34		5	OUT13
	6	IN14	Y35		6	OUT14	气抓
	7	IN15	Y36		7	OUT15	吸盘A
	8	IN16	Y37		8	OUT16	吸盘B

4.PLC IO功能分配表

表3-2

PLC	功能描述	备注
X20	Auto On 机器人处于自动模式, X20闭合	机器人的输出点连接PLC的输入点
X22	Emergency Stop 机器人急停中，X22闭合
X23	Execution Error 机器人报警，X23闭合
X24	Motor On 机器人电机上电，X24闭合
X25	Cycle On 机器人程序正在运行中，X25闭合
X26	回到原点位置，X26闭合
X27	运行中Runing，X37闭合
X30	搬运物料瓶完成一次，X30闭合
X31	搬运盖完成，X31闭合
X32	搬运签完成一次，X32闭合
Y20	Y20闭合 Stop 机器人程序停止运行	PLC的输出点连接机器人的输入点
Y22	Y22闭合 Motors On 机器人电机上电
Y23	Y23闭合 Start At Main 从机器人主程序启动
Y24	Y24闭合 Reset Execution Error Signal 机器人报警复位
Y25	Y25闭合 Motors Off 机器人电机下电
Y30耐高温盘根	Y30闭合机器人开始搬运
Y31	Y31闭合机器人搬运物料瓶
Y32	Y32闭合机器人搬运盒盖
Y33	Y33闭合机器人搬运标签
Y34	Y34闭合标签颜选择

本文发布于:2024-09-25 17:10:26，感谢您对本站的认可！

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