仓储机器人的底盘装置及仓储机器人的制作方法

1.本实用新型涉及到机器人技术领域，具体而言涉及到一种仓储机器人的底盘装置及仓储机器人。

背景技术：

2.随着智能仓储物流的迅猛发展，传统仓储采用人工分拣和搬运，但是人工效率太低，无法满足快速分拣、快速搬运的需要。因而出现了很多仓储机器人。仓储机器人在路面上行驶自动将货物运输到目的地，现有的仓储机器人的底壳为整体结构，底壳的四个角均设置有从动轮，底壳的两侧设置有驱动轮，仓储机器人工作时，驱动轮带动从动轮，实现仓储机器人的移动，但是地面并不是全部平整，仓储机器人行驶的过程中，会出现四个角的从动轮着地，驱动轮无法着地造成仓储机器人无法行驶，或者出现一个驱动轮和两个对角线上的从动轮着地，造成仓储机器人不稳定发生侧偏。

技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的为提供一种仓储机器人的底盘装置及仓储机器人，旨在解决仓储机器人在不平整的路面上行驶不稳定的技术问题。
4.为实现上述目的本实用新型采取以下技术方案：
5.一种仓储机器人的底盘装置，包括：
6.底壳；所述底壳包括前底壳和后底壳，所述前底壳与所述后底壳装配形成所述底壳；
7.第一驱动结构和第二驱动结构，沿所述前底壳与所述后底壳对接处的两侧对应设置所述第一驱动结构、所述第二驱动结构；
8.第一从动结构和第二从动结构，所述第一从动结构设置在所述前底壳远离所述后底壳的一端，所述第二从动结构设置在所述后底壳远离所述前底壳的一端；
9.其中，所述前底壳与所述后底壳的装配处遇到不平整路面时发生相对转动。
10.进一步地，所述前底壳的一端设置有安装槽，所述后底壳的一端设置有安装凸起，所述安装凸起装配到所述安装槽内，所述安装凸起与所述前底壳铰接。
11.进一步地，所述前底壳和后底壳的装配端设置有第一间隙，所述第一间隙沿所述底壳的宽度方向上设置。
12.进一步地，所述前底壳的侧边设置有容纳槽，所述第一驱动结构安装在所述容纳槽内；所述第一驱动结构包括第一电机、第一变速箱和第一驱动轮，所述第一电机通过所述第一变速箱带动所述第一驱动轮转动。
13.进一步地，还包括上壳，所述上壳与所述底壳装配形成车身，所述上壳的一侧设置有用于避让所述第一驱动结构第一避让位；所述上壳的另一侧设置有用于避让所述第二驱动结构第二避让位。
14.进一步地，所述上壳包括前上壳和后上壳，所述前上壳与前底壳装配，所述后上壳
与所述后底壳装配；所述前上壳与所述后上壳间设置有第二间隙，所述第二间隙沿所述上壳的宽度方向设置。
15.进一步地，所述后上壳靠近所述前上壳的一端设置有挡板，所述挡板由所述后上壳的一端延伸到所述前上壳的竖直下方。
16.进一步地，所述前底壳远离所述后底壳的一端向上凸起形成第一凹槽，所述第一从动结构容纳在所述第一凹槽，且所述第一从动结构凸出于所述前底壳；所述后底壳远离所述前底壳的一端向上凸起形成第二凹槽，所述第二从动结构容纳在所述第二凹槽，且所述第二从动结构凸出于所述前底壳。
17.本实用新型还公开了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括上述任一项所述的仓储机器人的底盘装置。
18.有益效果：
19.仓储机器人的底盘装置，底壳的前后两端对应设置第一从动结构、第二从动结构，底壳的左右两个侧边对应设置第一驱动结构、第二驱动结构，第一驱动结构、第一从动结构、第二驱动结构和第二从动结构依次沿壳体的周向间隔设置，第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在前底壳与后底壳的装配处，前底壳与后底壳之间可以发生相对转动，仓储机器人行驶过程遇到不平整路面时，前底壳与后底壳之间可以发生相对转动，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳前端的第一从动结构着地，或者，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳后端的第一从动结构着地，三点确定一个平面，确保仓储机器人稳定行驶。
附图说明
20.图1是实用新型一实施例中仓储机器人的底盘装置的部分结构爆炸示意图；
21.图2是实用新型一实施例中底壳的结构示意图；
22.图3是实用新型一实施例中底壳的爆炸结构示意图。
23.其中：1、前底壳；11、安装槽；12、第一凹槽；2、后底壳；21、安装凸起；22、第二凹槽；31、第一电机；32、第一驱动轮；41、第二电机；42、第二驱动轮；5、第一从动结构；6、第二从动结构；7、第一间隙；8、前上壳；9、后上壳；91、挡板；10、销轴。
24.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
25.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.需要说明，本文所使用的术语“一端”、“另一端”、“第一”、“第二”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
28.本实用新型实施例中各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本
领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
29.参照图1，在一实施例中，本实用新型还公开了一种仓储机器人的底盘装置，包括底壳、第一驱动结构、第二驱动结构、第一从动结构5和第二从动结构6，底壳包括前底壳1和后底壳2，前底壳1与后底壳2装配形成底壳；沿前底壳1与后底壳2对接处的两侧对应设置第一驱动结构、第二驱动结构；第一从动结构5设置在前底壳1远离后底壳2的一端，第二从动结构6设置在后底壳2远离前底壳1的一端；其中前底壳1与后底壳2的装配处遇到不平整路面时发生相对转动。
30.在上述实施例中，底壳的前后两端对应设置第一从动结构5、第二从动结构6，底壳的左右两个侧边对应设置第一驱动结构、第二驱动结构，第一驱动结构、第一从动结构5、第二驱动结构和第二从动结构6依次沿壳体的周向间隔设置，第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在前底壳1与后底壳2的装配处，前底壳1与后底壳2之间可以发生相对转动，仓储机器人行驶过程遇到不平整路面时，前底壳1与后底壳2之间可以发生相对转动，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳前端的第一从动结构5着地，或者，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳后端的第一从动结构5着地，三点确定一个平面，确保仓储机器人稳定行驶。
31.当仓储机器人行驶过程遇到不平整路面时，前底壳1与后底壳2的装配处发生相对转动，第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在前底壳1与后底壳2的装配处，第一驱动结构和第二驱动结构着地。
32.优选地，第一从动结构5设置在底壳横向的中间位置，第二从动结构6设置在底壳横向的中间位置，第一从动结构5与第一驱动结构、第二驱动结构连线形成一个等腰三角形的平面，第二从动结构6与第一驱动结构、第二驱动结构连线形成一个等腰三角形的平面。
33.在一实施例中，前底壳1的一端设置有安装槽11，后底壳2的一端设置有安装凸起21，安装凸起21装配到安装槽11内，安装凸起21与前底壳11铰接。
34.在上述实施例中，安装凸起21与前底壳1铰接，确保前底壳1与后底壳2之间可以发生相对转动。
35.安装槽11的相对槽边设置有安装孔，安装凸起21上设置有通孔，通孔横向穿通安装凸起21，销轴10安装在通孔处，销轴10的两端穿出通孔分别对应安装在安装孔处，前底壳1与后底壳2在销轴10上转动。
36.参照图1和图2，在一实施例中，前底壳1和后底壳2的装配端设置有第一间隙7，第一间隙7沿底壳的宽度方向上设置。
37.在上述实施例中，第一间隙7为前底壳1或后底壳2的转动提供空间，确保前底壳1与后底壳2之间可以发生相对转动。第一间隙7沿底壳的宽度方向上设置，且，底壳的整个宽度方向上均设置有第一间隙7，确保前底壳1或后底壳2整体可以转动。
38.第一间隙7沿底壳的宽度方向并非为一条直的，而是分为几段，由底壳的两侧向中间，首先为第一段第一间隙7，然后是两个安装凸起21，安装凸起21与安装槽11的槽底之间为第二段第一间隙7，两个安装凸起21之间为第三段第一间隙7。
39.后底壳2一端的两侧均设置有安装凸起21，前底壳1与后底壳2之间相对转动更加稳定。
40.参照图1至图3，在一实施例中，前底壳1的侧边设置有容纳槽，第一驱动结构安装在容纳槽内；第一驱动结构包括第一电机31、第一变速箱和第一驱动轮32，第一电机31通过第一变速箱带动第一驱动轮32转动。
41.第一驱动结构安装在前底壳1一侧的容纳槽内，第二驱动结构安装在前底壳1另一侧的容纳槽内；第二驱动结构包括第二电机41、第二变速箱和第二驱动轮42，第二电机41通过第二变速箱带动第二驱动轮42转动
42.在上述实施例中，第一电机31输出的转矩通过第一变速箱扭矩、转速和运动方向后传输到第一驱动轮32，第二电机41输出的转矩通过第二变速箱扭矩、转速和运动方向后传输到第二驱动轮42，第一驱动轮32和第二驱动轮42转动的更加稳定，确保仓储机器人的行驶方向及行驶速度。
43.第一驱动轮32中轴线、第二驱动轮42的中轴线以及销轴10的中轴线共线设置。
44.在一实施例中，仓储机器人的底盘装置还包括上壳，上壳与底壳装配形成车身，上壳的一侧设置有用于避让第一驱动结构第一避让位；上壳的另一侧设置有用于避让第二驱动结构第二避让位。
45.在上述实施例中，第一避让位为第一驱动轮32的转动提供转动空间，确保第一驱动轮32的转动，第二避让位为第二驱动轮42的转动提供转动空间，确保第二驱动轮42的转动。
46.仓储机器人不仅可以运输货物而且还可以升降货物，为了实现仓储机器人的各种功能，仓储机器包括多种零部件和多种电子元器件，上壳与底壳装配形成车身，多种零部件和多种电子元器件安装在车身内或称身上。
47.在一实施例中，上壳包括前上壳8和后上壳9，前上壳8与前底壳1装配，后上壳9与后底壳2装配；前上壳8与后上壳9间设置有第二间隙，第二间隙沿上壳的宽度方向设置。
48.在上述实施例中，前上壳8与前底壳1装配，后上壳9与后底壳2装配，前底壳1与后底壳2之间发生相对转动时，前上壳8与后上壳9之间也要发生相对转动，第二间隙为前上壳8或后上壳9的转动提供空间，确保前上壳8与后上壳9之间发生相对转动。进而确保前底壳1与后底壳2之间发生相对转动。
49.上壳的上端设置有开口，开口为车身内的升降零部件提供出口，确保仓储机器人升降货物的功能，仓储机器人在不升降货物时，其升降零部件折叠设置在车身内，节省空间，仓储机器人需要升降货物时，其升降零部件通过上壳上端的开口伸出车身，升降货物。
50.前上壳8与后上壳9装配，其相邻侧边分别形成对应的第一避让位和第二避让位。
51.在一实施例中，前上壳8靠近后上壳9的一端设置有挡板91，挡板91由前上壳8的一端延伸到后上壳9的竖直下方。
52.在上述实施例中，进而确保前底壳1与后底壳2之间发生相对转动，前上壳8与后上壳9间设置有第二间隙，货物上的灰尘会从第二间隙落到第一驱动结构和第二驱动结构上，影响第一驱动结构和第二驱动结构正常运行，前上壳8靠近后上壳9的一端设置有挡板91，挡板91由前上壳8的一端延伸到后上壳9的竖直下方，挡板91对进入到第二间隙的灰尘进行隔挡，防止灰尘从第二间隙落入到第一驱动结构和第二驱动结构上，确保第一驱动结构和第二驱动结构正常运行。
53.在一实施例中，前底壳1远离后底壳2的一端向上凸起形成第一凹槽12，第一从动
结构5容纳在第一凹槽12，且第一从动结构5凸出于前底壳1；后底壳2远离前底壳1的一端向上凸起形成第二凹槽22，第二从动结构6容纳在第二凹槽22，且第二从动结构6凸出于前底壳1。
54.在上述实施例中，第一从动结构5安装在前底壳1向上凸出形成的第一凹槽12，第二从动结构6安装在前底壳1向上凸出形成的第二凹槽22，减少第一从动结构5和第二从动结构6被装的几率。第一从动结构5凸出于前底壳1，第二从动结构6凸出于前底壳1，确保第一从动结构5和第一从动结构5着地转动。
55.在一实施例中，本实用新型还公开了一种仓储机器人，仓储机器人包括上述任一项的仓储机器人的底盘装置。
56.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

技术特征：

1.一种仓储机器人的底盘装置，其特征在于，包括：底壳；所述底壳包括前底壳和后底壳，所述前底壳与所述后底壳装配形成所述底壳；第一驱动结构和第二驱动结构，沿所述前底壳与所述后底壳对接处的两侧对应设置所述第一驱动结构、所述第二驱动结构；第一从动结构和第二从动结构，所述第一从动结构设置在所述前底壳远离所述后底壳的一端，所述第二从动结构设置在所述后底壳远离所述前底壳的一端；其中，所述前底壳与所述后底壳的装配处遇到不平整路面时发生相对转动。2.根据权利要求1所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述前底壳的一端设置有安装槽，所述后底壳的一端设置有安装凸起，所述安装凸起装配到所述安装槽内，所述安装凸起与所述前底壳铰接。3.根据权利要求2所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述前底壳和后底壳的装配端设置有第一间隙，所述第一间隙沿所述底壳的宽度方向上设置。4.根据权利要求2所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述前底壳的侧边设置有容纳槽，所述第一驱动结构安装在所述容纳槽内；所述第一驱动结构包括第一电机、第一变速箱和第一驱动轮，所述第一电机通过所述第一变速箱带动所述第一驱动轮转动。5.根据权利要求1所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，还包括上壳，所述上壳与所述底壳装配形成车身，所述上壳的一侧设置有用于避让所述第一驱动结构第一避让位；所述上壳的另一侧设置有用于避让所述第二驱动结构第二避让位。6.根据权利要求5所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述上壳包括前上壳和后上壳，所述前上壳与前底壳装配，所述后上壳与所述后底壳装配；所述前上壳与所述后上壳间设置有第二间隙，所述第二间隙沿所述上壳的宽度方向设置。7.根据权利要求6所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述后上壳靠近所述前上壳的一端设置有挡板，所述挡板由所述后上壳的一端延伸到所述前上壳的竖直下方。8.根据权利要求1所述的仓储机器人的底盘装置，其特征在于，所述前底壳远离所述后底壳的一端向上凸起形成第一凹槽，所述第一从动结构容纳在所述第一凹槽，且所述第一从动结构凸出于所述前底壳；所述后底壳远离所述前底壳的一端向上凸起形成第二凹槽，所述第二从动结构容纳在所述第二凹槽，且所述第二从动结构凸出于所述前底壳。9.一种仓储机器人，其特征在于，包括权利要求1至8任一项所述的仓储机器人的底盘装置。

技术总结

本实用新型公开了一种仓储机器人的底盘装置及仓储机器人，仓储机器人的底盘装置，前底壳与后底壳装配形成底壳，第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在底壳的两侧；且第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在前底壳与后底壳的装配处；第一从动结构和第二从动结构分别对应设置在底壳的两端。第一驱动结构和第二驱动结构分别对应设置在前底壳与后底壳的装配处，前底壳与后底壳之间可以发生相对转动，仓储机器人遇到不平整路面时，前底壳与后底壳之间可以发生相对转动，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳前端的第一从动结构着地，或者，壳体两侧的第一驱动结构、第二驱动结构与底壳后端的第一从动结构着地，确保仓储机器人稳定行驶。仓储机器人稳定行驶。仓储机器人稳定行驶。