一种仿生鱼尾摆动性能测试装置及测试方法与流程

1.本发明涉及一种仿生机器人技术领域，特别涉及一种仿生鱼尾摆动性能测试装置。

背景技术：

2.海洋是全球生命支持系统的一个重要组成部分，占地球总表面积多达71％，蕴含着丰富能源、矿产和生物资源，是人类社会可持续发展的宝贵财富，人类开发和利用海洋的脚步随着科技的发展逐渐加快；另外，海洋也逐渐演变为世界各国重要的交通运输通道，以及各国的战略领域空间。因此，充分高效挖掘海洋资源，是人类维持自身高速可持续发展，开拓生存空间的有效途径，发展海洋环境监测技术对于保护海洋环境、开发海洋资源、维护海洋权益和主权利益、增强海洋科学研究实力和发展国民经济等诸多方面具有重大的意义。随着社会经济的发展以及人类从事海洋开发活动的频繁和深入，开发研制出各种具有海洋资源勘探、水下环境监测、生物观察、能源开采以及侦查等功能的高性能水下自主机器人，其具有广阔的应用前景和巨大的潜在价值。
3.然而，目前大量应用的水下机器人主要采用传统的多螺旋桨、喷流回转式和叶轮式螺旋桨作为推进系统，此类传统水下推进系统存在密封结构庞大而复杂、密封可靠性差、对环境的扰动大、推进效率低、噪音大等缺点。相对而言，生物鱼类的游动方式具有高效、低噪和对周围环境扰动小等特点，因此近年来以生物鱼类为原型而研制的仿生水下机器人逐渐成为国内外研究人员的研究热点。

技术实现要素：

4.目前水下仿生机器人的发展比较迅速，一般技术手段是利用cad技术获得3d模型确定运动规律进行cfd仿真软件获得要设计的仿生机器人的消耗功率参数，进而选择驱动方式和驱动模块及动力电池等。然而，仿真软件出的数据和实际数据一般误差较大，cfd仿真远远达不到定量指导设计的作用，只能定性分析设计的优化方向。
5.因此，适合于仿生鱼尾摆动性能测试，能够快速准确地获得相关性能参数以便于设计过程中定量选型的仿真鱼尾机器人测试装置，成为实际需要解决的问题。
6.为了克服上述问题，本发明提出了一种仿生鱼尾摆动性能测试装置，其特别适合于仿生鱼尾摆动性能测试，便于在其摆动过程中准确测量获得不同摆动频率下的摆动扭矩、消耗功率等各项参数，准确量化不同仿生鱼尾的能耗，确定仿生鱼类机器人的功率损耗，进而弥补仿真软件对性能预估误差较大的问题。
7.为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
8.一种仿生鱼尾摆动性能测试装置，其特征在于，包括型材架、伺服电机1、大齿轮4、小齿轮5、拉绳13、滑轮组、拉力传感器14和鱼尾30；其中，型材架包括包括第一水平杆17-a、第二水平杆17-b、第一竖直杆17、第二竖直杆17-c以及斜杆17-d，在型材架的第一水平杆17-a上设置有底座2，底座2上安装有伺服电机1；所述伺服电机1的输出轴上过盈连接有大
齿轮4，底座2上转动设有小齿轮5，小齿轮5与大齿轮4啮合传动，小齿轮5上通过轴键连接有第一转轴8，转盘底托9和转盘12连接在一起与所述第一转轴8过盈连接，所述转盘12的圆形卡槽上环绕设置有拉绳13，两股拉绳13对称设置在转盘12两侧，并分别向该测试装置的鱼尾30结构水平延伸，所述型材架17的第一水平杆17a上远离伺服电机1的方向上设有第一滑轮组15，两股所述拉绳13的至少一个贯穿压紧连接拉力传感器14，然后所述拉绳13分别绕经滑轮组后，所述拉绳13与鱼尾30末端连接。优选拉绳13并由绳套11紧固。
9.优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，在型材架第一水平杆17-a上还连接有第二支撑板20和三角支架24，所述三角支架包括水平杆、竖直杆和斜杆；第二支撑板20朝向鱼尾30的一端连接有轴承22，所述轴承22与第二转轴23过盈连接，所述第二转轴23设置于三角支架24的竖直杆顶部与水平杆相接位置；所述三角支架24的水平杆靠近拉力传感器14的一侧上通过转换架贯穿连接拉压力传感器18；所述拉绳13通过该第二转轴绕经滑轮组连接到与鱼尾30末端连接的平支撑板27连接。
10.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，三角支架24的水平杆通过转换架贯穿连接拉压力传感器18，该拉压力传感器18通过金属板连接在型材架的第一水平杆17-a上。
11.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述拉绳13分别绕经第一滑轮组15，和第四滑轮组28，最后所述拉绳13与鱼尾30的末端平支撑板27压紧连接优选通过螺栓压紧连接；优选地，所述第一滑轮组15连接在设于型材架的第一竖直杆17上的立板16上，立板16同时设于型材架的第一水平杆17-a上，所述第四滑轮组28连接到平支撑板27背离鱼尾30的一端。
12.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，第二滑轮组19连接到所述第二支撑板20上，第三滑轮组21连接到三角支架24的水平杆靠近转轴22的位置处，所述拉绳13分别绕经第一滑轮组15，进而依次绕经第二滑轮组19和第三滑轮组21和第四滑轮组28，最后与鱼尾30平支撑板27连接。
13.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述三脚支架24的竖直杆底部可拆卸连接有固定转接板25,固定转接板25通过支撑立板26与鱼尾30末端的平支撑板27可拆卸连接。
14.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述电机支架3安装于所述底座2上，所述伺服电机1安装于所述电机支架3上。
15.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述底座2一侧固定设有底座直板6，该底座直板6顶部水平固定连接有上板7)，该上板7与所述第一转轴8转动连接。
16.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述转盘底托9远离鱼尾30的一个末端边缘上连接有把手10。
17.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，两股所述拉绳13各自均贯穿压紧连接有所述拉力传感器14。
18.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，转盘底托9和转盘12水平设置。
19.还优选地，对于所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置进行的测试方法，其特征在于，
该测试装置安装完成后，拉紧拉绳13使得拉力传感器14处于被拉紧状态，之后对拉力传感器14和拉压力传感器18进行置零。
20.还优选地，对于所述的测试方法，其中，鱼尾摆动消耗功率通过所述伺服电机1的输入功率近似得出。
21.还优选地，对于所述的测试方法，其中，鱼尾30的不同频率摆动产生的推力通过拉压力传感器18获得。
22.本发明的有益效果：
23.1.本发明可以定量的测试出仿生鱼尾的实际能耗，不同鱼尾摆动频率下的推力值，弥补了cfd仿真只能定性分析指导设计的确定；
24.2.本发明可以根据不同的鱼尾进行定量能耗评估，接口设计简单安装方便。
附图说明
25.图1是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的立体结构图；
26.图2是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的正视示意图；
27.图3是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的俯视示意图。
28.附图标记说明
29.伺服电机1、底座2、电机支架3、大齿轮4、小齿轮5、底座直板6、上板7、第一转轴8、转盘底托9、把手10、绳套11、转盘12、拉绳13、拉力传感器14、第一滑轮组15、立板16、第一水平杆17-a、第二水平杆17-c、第一竖直杆17、第二竖直杆17-b、斜杆17-d、拉压力传感器18、第二滑轮组19、第二支撑板20、第三滑轮组21、轴承22、第二转轴23、三脚支架24、固定转接板25、支撑立板26、平支撑板27、第四滑轮组28、压紧块29和摆动鱼尾30。
具体实施方式
30.下面将结合本发明的实施例中的附图，对本发明的仿生鱼尾摆动性能测试装置的技术方案作进一步说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明示范性的实例，而不是全部的实施例，其中所述的“左”“右”“中间”“中心”“上”“下”“顶”“底”等方位术语，只是为了便于结合附图说明本发明的结构及工作原理，不能视为对本发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在无需做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
31.本发明的一种优选实施方式中，本发明的仿生鱼尾摆动性能测试装置，包括型材架，在该测试装置的右侧，型材架上设置有底座，底座上安装有伺服电机；所述伺服电机的输出轴上过盈连接有一大齿轮，底座上转动设有一小齿轮，小齿轮与大齿轮啮合传动，小齿轮上通过轴键连接有第一转轴，转盘底托和转盘通过螺栓连接后与所述第一转轴过盈连接，所述转盘的圆形卡槽上环绕设置有拉绳并由绳套紧固，两股拉绳采用类似的连接方式对称设置在转盘两侧，并分别向该测试装置的左侧水平延伸，所述测试装置中间的型材架上设有第一滑轮组，两股所述拉绳的至少一个贯穿压紧连接一拉力传感器，然后所述拉绳分别绕经第一滑轮组，进而依次绕经第二滑轮组和第三滑轮组和第四滑轮组，最后所述拉绳与鱼尾的末端螺栓压紧连接；
32.其中，测试装置的左侧型材架上固定连接一第二支撑板，所述第二滑轮组螺栓连
接到所述第二支撑板上；第二支撑板左侧所述型材架上螺栓连接有轴承，三角支架左上侧焊接有一第二转轴，该第二转轴与所述轴承过盈连接，三脚支架上螺栓连接有第三滑轮组，三角支架右侧通过一转换架贯穿连接一拉压力传感器，该拉压力传感器通过金属板螺栓连接在型材架上；三脚支架底部螺栓连接有固定转接板,固定转接板通过支撑立板与鱼尾末端的平支撑板螺栓连接，第四滑轮组螺栓连接到平支撑板。
33.进一步优选地，所述底座上通过螺栓安装有电机支架，伺服电机通过螺栓安装在电机支架上。
34.进一步优选地，所述底座一侧固定设有底座直板，该底座直板顶部水平固定连接有一上板并与第一转轴转动连接。
35.进一步优选地，所述转盘底托边缘上螺栓连接有一把手。
36.进一步优选地，所述测试装置中间的型材架上螺栓连接一立板，第一滑轮组螺栓连接在所述立板上。
37.进一步优选地，所述两股所述拉绳均贯穿压紧连接有所述拉力传感器。
38.进一步优选地，所述转盘底托和转盘水平设置。
39.进一步优选地，所述测试装置安装完成后，拉紧拉绳使得拉力传感器处于被拉紧状态，之后对拉力传感器和拉压力传感器进行置零。
40.进一步优选地，所述鱼尾摆动消耗功率通过所述伺服电机的输入功率近似得出。
41.进一步优选地，所述鱼尾的不同频率摆动产生的推力通过拉压力传感器获得。
42.进一步优选地，压紧块固定压紧螺栓固定鱼尾，压紧块和支撑立板螺栓连接。
43.下面具体结合附图说明本发明提供的仿生鱼尾摆动性能测试装置的结构，如图1-图3所示，图1是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的立体结构图；图2是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的正视示意图；图3是本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置的俯视示意图。具体来说，本发明仿生鱼尾摆动性能测试装置包括型材架、伺服电机1、大齿轮4、小齿轮5、拉绳13、滑轮组、拉力传感器14和鱼尾30；其中，型材架包括包括第一水平杆17-a、第二水平杆17-b、第一竖直杆17、第二竖直杆17-c以及斜杆17-d，在型材架的第一水平杆17a上设置有底座2，底座2上安装有伺服电机1；所述伺服电机1的输出轴上过盈连接有大齿轮4，底座2上转动设有小齿轮5，小齿轮5与大齿轮4啮合传动，小齿轮5上通过轴键连接有第一转轴8，转盘底托9和转盘12连接在一起与所述第一转轴8过盈连接，所述转盘12的圆形卡槽上环绕设置有拉绳13，两股拉绳13对称设置在转盘12两侧，并分别向该测试装置的鱼尾30结构水平延伸，所述型材架17的第一水平杆17a上远离伺服电机1的方向上设有第一滑轮组15，两股所述拉绳13的至少一个贯穿压紧连接拉力传感器14，然后所述拉绳13分别绕经滑轮组后，所述拉绳13与鱼尾30末端连接。
44.具体优选地，本发明提供的一种仿生鱼尾摆动性能测试装置，其包括型材架，在该测试装置的右侧，即型材架上远离鱼尾30的一侧设置有底座2，其上通过螺栓安装有电机支架3，伺服电机1通过螺栓安装在电机支架3上；其中所述型材架包括第一竖直杆17、第二竖直杆17-c、第一水平杆17-a、第二水平杆17-b以及斜杆17-d这五部分，所述底座2设置于第一水平杆17-a上，伺服电机1的输出轴上过盈连接有一大齿轮4，底座2转动设有一小齿轮5(小齿轮5和底座2之间设有竖直的转动轴)，小齿轮5与大齿轮4啮合传动，小齿轮5上通过轴键连接有第一转轴8，底座2一侧固定设有底座直板6，该底座直板6顶部水平固定连接有一
上板7，该上板7并与第一转轴8转动连接，转盘底托9和转盘12通过螺栓连接后与所述第一转轴8过盈连接，转盘底托9边缘上螺栓连接有一把手10，转盘12的圆形卡槽上环绕设置有拉绳13并由绳套11紧固，两股拉绳13(具体可以为钢丝绳)采用类似的连接方式对称设置在转盘12两侧，并分别向该测试装置的左侧水平(即朝向鱼尾结构)延伸，位于所述测试装置中间的型材架的第一水平杆17-a上螺栓连接一立板16，第一滑轮组15螺栓连接在所述立板16上，两股所述拉绳13分别贯穿压紧连接拉力传感器14，然后分别绕经第一滑轮组15，进而依次绕经第二滑轮组19和第三滑轮组21和第四滑轮组28，最后拉绳13与鱼尾30的末端螺栓压紧连接；
45.其中，测试装置的水平方向的型材架17-a上固定连接第二支撑板20，所述第二滑轮组19螺栓连接到所述第二支撑板20上；所述型材架的第一水平杆17a上在第二支撑板20朝向鱼尾30一侧螺栓连接有轴承22和三角支架24，所述三角支架24包括水平杆、竖直杆和斜杆三部分；其中，三角支架24的竖直杆顶部焊接有第二转轴23，该第二转轴23与所述轴承22过盈连接，三脚支架24的水平杆上还螺栓连接有第三滑轮组21，三角支架24的所述水平杆右侧末端通过转换架贯穿连接拉压力传感器18，该拉压力传感器18通过金属板螺栓连接在型材架的第一水平杆17a上；三脚支架24竖直杆的底部螺栓连接有固定转接板25,固定转接板25通过支撑立板26与鱼尾30末端的平支撑板27螺栓连接，第四滑轮组28螺栓连接到平支撑板27，优选使得拉线13绕经该第四滑轮组28后水平延伸连接至鱼尾30末端，压紧块29固定压紧螺栓固定鱼尾30，压紧块29和支撑立板26螺栓连接。
46.拉绳13通过第四滑轮组28连接到鱼尾30末端(鱼尾结构采用公知技术，这里不再予以赘述)，当伺服电机1沿着顺时针方向和逆时针方向往复转动时，通过大小齿轮的啮合传动带动转盘12沿着顺时针和逆时针方向往复转动，带动两股拉绳13往复运动，使得其中一股拉绳被张紧同时另一股拉绳被放松，不断交替这一状态，从而拉绳的力的作用经由滑轮组的导向，使得鱼尾结构产生左右往复摆动的效果。
47.实际测试装置安装完成后，拉紧拉绳13使得拉力传感器14处于被拉紧状态，之后对拉力传感器14和拉压力传感器18进行置零，启动转动电机进行测量。测量过程中记录电机消耗的功率值p(实际可以根据供电模块的实际供电电压电流进行计算)、拉力传感器14的显示值f2(钢丝绳的力即拉绳13的拉力，单位牛顿-n)、拉压力传感器18的显示值f1、电机摆动频率h。根据实际参数可以多测试不同频率下对应的不同参数记录，绘制该鱼尾的频率功率消耗值和推力值(鱼尾摆动产生的推力，即拉压力传感器数值f1，单位牛顿-n)。
48.这里所述“清零”，是指力传感器的数值进行置零，置零前鱼尾不摆动，置零后，伺服电机转动带动钢丝绳拉着鱼尾摆动，鱼尾摆动推水产生反向推力进而拉压力传感器18产生读数，由于拉力传感器14安装在钢丝绳之间，拉力传感器14会显示钢丝绳的拉力，钢丝绳的拉力乘以力臂(这里指转盘的半径)即为使得鱼尾摆动所需要的扭矩。
49.下面对具体的测试步骤说明：安装
‑‑
钢丝绳张紧
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拉压力传感器读数清零
‑‑
启动电机带动鱼尾摆动(产生推力)
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读取相关参数，这里主要记录以下参数：拉压力传感器数值f1(鱼尾摆动产生的推力，单位牛顿-n)、拉力传感器数值f2(钢丝绳的力，单位牛顿-n)、力臂l1(转盘半径，单位长度米-m)，鱼尾转动扭矩m(m＝f2*l1，单位牛米-nm)、伺服电机输入电压u1(单位电压伏-v)、伺服电机输入电流i1(单位电流安培-a)、鱼尾摆动频率h1(单位频率-hz)、伺服电机输入功率p(p＝u1*i1，单位瓦-w)；具体一组测试中，记录的各参数如下
表1所述：
50.表1鱼尾摆动(
±
30
°
)不同频率相关参数
[0051][0052]
综上所述，本发明所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其根据鱼尾摆动的特点设计电机摆动带动鱼尾左右摆动，采用该方法能够同时测量出摆动过程中拉绳的拉力，根据力臂的大小计算出鱼尾实际摆动过程中需要的摆动扭矩。进而测量不同频率鱼尾摆动消耗的功率、拉线的拉力和转盘的扭矩，可以准确量化不同仿生鱼尾的能耗，确定仿生鱼类机器人的功率损耗进而弥补仿真软件对性能预估误差较大的问题。
[0053]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种仿生鱼尾摆动性能测试装置，其特征在于，包括型材架、伺服电机(1)、大齿轮(4)、小齿轮(5)、拉绳(13)、滑轮组、拉力传感器(14)和鱼尾(30)；其中，型材架包括第一水平杆(17-a)、第二水平杆(17-c)、第一竖直杆(17)、第二竖直杆(17-b)以及斜杆(17-d)，在型材架的第一水平杆(17-a)上设置有底座(2)，底座(2)上安装有伺服电机(1)；所述伺服电机(1)的输出轴上过盈连接有大齿轮(4)，底座(2)上转动设有小齿轮(5)，小齿轮(5)与大齿轮(4)啮合传动，小齿轮(5)上通过轴键连接有第一转轴(8)，转盘底托(9)和转盘(12)连接在一起与所述第一转轴(8)过盈连接，所述转盘(12)的圆形卡槽上环绕设置有拉绳(13)，两股拉绳(13)对称设置在转盘(12)两侧，并分别向该测试装置的鱼尾(30)结构水平延伸，所述型材架(17)的第一水平杆(17-a)上远离伺服电机(1)的方向上设有第一滑轮组(15)，两股所述拉绳(13)的至少一个贯穿压紧连接拉力传感器(14)，然后所述拉绳(13)分别绕经滑轮组后，所述拉绳(13)与鱼尾(30)末端连接。2.根据权利要求1所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，在型材架第一水平杆(17-a)上还连接有第二支撑板(20)和三角支架(24)，所述三角支架包括水平杆、竖直杆和斜杆；第二支撑板(20)朝向鱼尾(30)的一端连接有轴承(22)，所述轴承(22)与第二转轴(23)过盈连接，所述第二转轴(23)设置于三角支架(24)的竖直杆顶部与水平杆相接位置；所述三角支架(24)的水平杆靠近拉力传感器(14)的一侧上通过转换架贯穿连接拉压力传感器(18)；所述拉绳(13)通过该第二转轴绕经滑轮组连接到与鱼尾(30)末端连接的平支撑板(27)连接。3.根据权利要求1或2所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，三角支架(24)的水平杆通过转换架贯穿连接拉压力传感器(18)，该拉压力传感器(18)通过金属板连接在型材架的第一水平杆(17-a)上。4.根据权利要求1-3任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述拉绳(13)分别绕经第一滑轮组(15)，和第四滑轮组(28)，最后所述拉绳(13)与鱼尾(30)的末端平支撑板(27)压紧连接；优选地，所述第一滑轮组(15)连接在设于型材架的第一竖直杆(17)上的立板(16)上，立板(16)同时设于型材架的第一水平杆(17-a)上，所述第四滑轮组(28)连接到平支撑板(27)背离鱼尾(30)的一端。5.根据权利要求2-4任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，第二滑轮组(19)连接到所述第二支撑板(20)上，第三滑轮组(21)连接到三角支架(24)的水平杆靠近转轴(22)的位置处，所述拉绳(13)分别绕经第一滑轮组(15)，进而依次绕经第二滑轮组(19)和第三滑轮组(21)和第四滑轮组(28)，最后与鱼尾(30)平支撑板(27)连接。6.根据权利要求2-5任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述三脚支架(24)的竖直杆底部可拆卸连接有固定转接板(25),固定转接板(25)通过支撑立板(26)与鱼尾(30)末端的平支撑板(27)可拆卸连接。7.根据权利要求1-6任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述电机支架(3)安装于所述底座(2)上，所述伺服电机(1)安装于所述电机支架(3)上。8.根据权利要求1-7任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述底座(2)一侧固定设有底座直板(6)，该底座直板(6)顶部水平固定连接有上板(7)，该上板(7)与所述第一转轴(8)转动连接。9.根据权利要求1-8任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，所述转盘底托
(9)远离鱼尾(30)的一个末端边缘上连接有把手(10)。10.根据权利要求1-9任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，两股所述拉绳(13)各自均贯穿压紧连接有所述拉力传感器(14)。11.根据权利要求1-10任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置，其中，转盘底托(9)和转盘(12)水平设置。12.采用权利要求1-11任一项所述的仿生鱼尾摆动性能测试装置进行的测试方法，其特征在于，该测试装置安装完成后，拉紧拉绳(13)使得拉力传感器(14)处于被拉紧状态，之后对拉力传感器(14)和拉压力传感器(18)进行置零。13.根据权利要求12所述的测试方法，其中，鱼尾摆动消耗功率通过所述伺服电机(1)的输入功率近似得出。14.根据权利要求12或13所述的测试方法，其中，鱼尾(30)的不同频率摆动产生的推力通过拉压力传感器(18)获得。

技术总结

本发明提供了一种仿生鱼尾摆动性能测试装置及测试方法，包括型材架(17)，型材架(17)上设有伺服电机(1)，其输出轴通过大、小齿轮(4,5)连接有转盘(12)，所述转盘(12)上绕设有拉绳(13)，并通过滑轮组(15,19,21,28)连接至鱼尾(30)末端，带动其摆动。所述拉绳(13)连接有拉力传感器(14)，鱼尾(30)通过三角支架(24)与拉压力传感器(18)连接。本发明的测试装置可以测量不同频率鱼尾摆动消耗的功率、拉线的拉力和转盘的扭矩，可以准确量化不同仿生鱼尾的能耗，确定仿生鱼类机器人的功率损耗进而弥补仿真软件对性能预估误差较大的问题。仿真软件对性能预估误差较大的问题。仿真软件对性能预估误差较大的问题。