Reinovo
便携式直线一级倒立摆
实 验 指 电插头导 书
（第二版）
深圳市元创兴科技有限公司
2011年08月
目 录
第一章 开发环境及其系统组成 1
第三章 便携式倒立摆建模及仿真 3
实验一 运动控制基础实验 13
1.1 编码器原理 13
1.2 编码器使用实验 14
实验二 根轨迹控制实验 17
2.1 根轨迹分析 17
彩油墨2.2 根轨迹校正及仿真 18
2.3 仿真模型搭建 22
2.4 根轨迹实时控制实验 27
钢框胶合板模板
实验三 频率响应控制实验 30
3.1 频率响应分析 30
3.2 频域控制器设计及仿真 31
弹簧包3.3 仿真实验 35
3.4 直线一级倒立摆频率响应校正法实时控制实验 38
实验四 PID控制实验 40
4.1 PID控制分析 40
4.3 PID控制实时控制实验 44
实验五 状态空间极点配置控制实验 47
5.1 状态空间分析 47
无线表决器
5.2 极点配置及仿真 48
5.3 极点配置控制实验 55
实验六 线性二次最优控制(LQR)控制实验 57
6.1 线性二次最优控制(LQR)基本原理及分析 57
6.2 LQR控制参数调节及仿真 58
6.3 直线一级倒立摆LQR控制实验 60
实验七 Bang-Bang起摆控制算法实验 62
7.1 Bang-Bang起摆控制算法 62
7.2 Bang_Bang控制算法实物控制 63
实验八 能量自摆起实验 65
8.1 基于能量反馈的起摆算法 65
8.2 能量自摆起实物控制 66
第一章 开发环境及其系统组成
翻罐笼一 开发环境要求
硬件要求：
1、Pentium II、Pentium III、AMD Athlon或者更高；
豫公网安备41160202000603
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