作者：徐涛 冯鹏程 晁国胜
来源：《现代信息科技》2021年第06期
酒罐 摘 要：針对目前警用或军用轻武器射击训练中缺少智能移动靶的现状，结合实战化需
求确定载运平台、靶标和整体系统的技战术指标;基于机器人操作系统，以机械设计思路设计了移动靶的升降和起倒功能;以系统控制设计思路设计了远程控制和智能控制功能。通过基于光固化的3D打印进行模型制作，验证了设计可行性。为轻武器射击实战化训练装备的研发提供了新的思路和方法参考。
关键词：机器人操作系统;智能移动靶;3D打印;实战化训练
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：2096-4706（2021）06-0001-05
Design and Implementation of Intelligent Moving Target Based on ROS
XU Tao1，FENG Pengcheng1，CHAO Guosheng2
（1.Logistics University of People’s Armed Police Force，Tianjin 300309，China;
2.Luohe Branch Henan Corps of PAP，Luohe 462001，China）
Abstract：Aiming at the current situation of lack of intelligent moving targets in the shooting training of police or military light weapons at present，combined with the actual 发布软件
神仙树学名叫双翅六道木
combat requirements，the technical and tactical indicators of the carrier platform，target and the overall system are determined. Based on the robot operating system，the lifting and falling functions of the moving target are designed according to the mechanical design idea. The functions of remote control and intelligent control are designed according to the system control design idea. The feasibility of the design is verified by the model making of 3D printing based on photocuring. It provides a new idea and method reference for the research and development of actual combat training equipments for light arms shooting.
Keywords：ROS;intelligent moving target;3D printing;actual combat training
0 引 言
智能化、网联化载运工具方兴未艾，在军事领域的应用也逐渐深入。在以重武器为主要作战装备的部队中，训练可以使用例如无人靶机、无人靶车和无人靶船等装备作为打击目标，实战能力得以大幅提高。但是以轻武器为主要作战装备的部队，在射击训练中缺少无人智能化射击靶。尤其是近年来，部队对于反恐和巷战训练需求增多，“绝对快、相对准 ”的射击理念逐渐深入，对仿人运动靶的需求增大。本题选择设计一款智能网联的实战化移动靶，将智能技术融入射击靶，使其能够模拟真人运动特点，有效锻炼射击人员的快速反应能力，提升实战化训练水平，提高部队战斗力。
1 移动靶战（技）指标需求
在军事领域，机动主要指兵力或武器装备转移至目标地域;对通用车辆，机动性主要指车辆在最小面积内转弯、转向和掉头的能力。本文借鉴军事领域机动性的主要影响因素，综合车辆的动力性、操作性和通过性指标，提出智能移动靶机动性能指标需求分析，主要包括最高速度、加速能力、转向能力和越障能力等性能指标。
智能移动靶需要具有以下能力：（1）运动平台拥有良好的机动性能;（2）靶标能够起倒、升降;（3）具有遥控和一定的无人驾驶能力。智能移动靶指标需求汇总如表1所示。
2 移动靶车设计
2.1 机械系统设计
2.1.1 运动机构
移动、变速、转向功能为智能移动靶的运动功能，主要包括轮式、履带式、腿式。每种方式都有各自的特点，适合不同设备需求和应用场景。各个方式的优缺点如表2所示[1]。
虽然本课题是设计一款仿人运动的智能移动靶，但是由于腿式移动机构结构复杂，技术门槛高，成本较高，所以放弃腿式机构。又根据需求选择电力驱动，履带式结构耗能较高，电力续航时间短，所以最终选择技术条件成熟，运行稳定的轮式移动机构。为提升轮式运动机构的越障能力和机动性能，智能移动靶选择四轮差分驱动，每个轮均有驱动电机。为使其具有人体原地转向能力，选择差速转向，即转向角为0°。
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