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HAL库直流电机编码测速（L298N驱动）笔记

主函数开始后的处理流程：

1.外设初始化：HAL_Init()

2.系统时钟配置

一个轮子的代步工具

RCC振荡器初始化：HAL_RCC_OsConfig()

RCC时钟初始化：HAL_RCC_ClockConfig()

系统滴答定时器初始化：HAL_SYSTICK_Config()

3.按键GPIO初始化

凯膜过滤技术

GPIO端⼝时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

⼯作模式

mvkkk激活下拉或上拉

引脚初始化：HAL_GPIO_Init()

4.串⼝初始化

串⼝GPIO端⼝使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

串⼝初始化(包含串⼝硬件初始化)：HAL_UART_Init()

5.编码器定时器初始化

定时器时钟使能：__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE()

节能蒸汽炉编码器GPIO引脚初始化

GPIO端⼝时钟使能：__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

⼯作模式

激活下拉或上拉

引脚初始化：HAL_GPIO_Init()

编码器中断优先级配置

设置中断优先级：HAL_NVIC_SetPriority()

使能中断请求：HAL_NVIC_EnableIRQ()

定时器基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()

定时器时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()

定时器输⼊捕获环境初始化：HAL_TIM_IC_Init()

定时器主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()

不用充电的手电筒定时器输⼊捕获配置：HAL_TIM_IC_ConfigChannel()

6.编码器定时器启动：HAL_TIM_Base_Start()

7.L298N定时器初始化

基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()

时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()

⽐较输出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()

初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()

反初始化：HAL_TIM_Base_MspDeInit()

主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()

刹车和死区时间配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()

通道⽐较输出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()

装饰扣

定时器实际时钟频率为：72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz

PWM频率为：定时器实际时钟频率/(定时器周期+1)，[定时器周期为900的话，36MHz/(900+1)=40Khz]

实际PWM频率为：PWM频率/(⾼级定时器重复计数寄存器值+1)，[⾼级定时器重复计数寄存器值为0的话，40KHz/0+1=40KHz] PWM占空⽐为：定时器通道⽐较输出脉冲/定时器周期*100%，占空⽐为5

0%时电机不转。[定时器通道⽐较输出脉冲为450，定时器周期为900的话，则占空⽐为50%，电机不转]

GPIO引脚初始化

a.GPIO端⼝时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

b.设置IO引脚：Pin

c.设置⼯作模式：Mode

d.设置速度：Speed

e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()

8.编码器定时器中断捕获启动：HAL_TIM_IC_Start_IT()

9.L298N定时器通道和互补通道PWM输出(可控制电机正反转)

HAL_TIM_PWM_Start() 、

HAL_TIMEx_PWMN_Start()

10.循环：while(1){}

备注：

系统滴答定时器中断回调函数(每发⽣⼀次滴答定时器中断进⼊该回调函数⼀次)：HAL_SYSTICK_Callback()定时器输⼊捕获中断回调函数：HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

重定向C库函数printf：int fputc(int ch, FILE *f){}

重定向C库函数getchar、scanf：int fgetc(FILE * f){}

本文发布于:2024-09-21 15:35:18，感谢您对本站的认可！

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