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DLRB-MR519-45移动机器人（仅供参考）
移动机器人是集环境感知、路径规划、动作控制等多功能于一体的综合系统，移动机器人项目是指运用机械设计与安装、传感技术、电子技术、控制技术、计算机工程、信息处理、人工智能等多学科理论知识和操作实践经验，围绕机器人的机械和控制系统进行工作的项目。
学生通过运用相关的理论知识和操作实践经验，围绕机器人的机械和控制系统进行工作，学生需要掌握的技能和要求主要包括：
1）具备设计、生产、装配、组建、编程、管理和保养移动机器人的机械、电路、控制系统的能力，而且能够安装、调试并检测移动机器人。
2）根据制作需求，测试机器人的每个部件和整体性能，确保设计和制作的各个方面符合行业标准。
3）具有较好的信息收集和处理能力，能分析竞赛相关技术文件并简要陈述；具有较好的计划、组织和决策能力，能对新设备、新问题制定较为详细的时间安排并进行分析；具有较好的成果管理能力，能对学习的文档、调试的程序、竞赛过程进行分类总结并按一定规则保存。
二、移动机器人设备的组成：
（图片仅供参考）
移动机器人设备每套由上百种零件组成。采用模块化设计，具备通用型接口，可以根据需求组成不同结构形式，能激发学生创新思维，同时能够满足技能竞赛要求。
网页聊天学生通过使用这些配置设计、组装一台机器人，并且确保移动机器人能够在2*4米的比赛场地内移动，完成对项目的任务。
该设备主要包含以下组件：
1)配置工业级的铝合金结构组件；
2)配置NI myRIO控制器、NI LabView开发环境、LabView机器人模块以及NI Vision Assistant视觉助手；
3)配置超过100个设计部件；
4)配置基本传感器套件：相机、超声波测距传感器、9轴惯性磁性传感器、IR红外传感器、巡线传感器；12V 3000mAh的NiMH电池，12V的NiMH充电器； 5)配置带编码器的直流电机；
6)配置金属减速器。
7)配置4x101mm全向轮组件；
8)配置2x400mm的导轨和滑块；
9)配置D8×496mm-H直线运动轴；
10)传感器，控制器和电池
myRIO WorldSkills竞赛套件，带3个LabVIEW许可；myRIO安装支架；NI myRIO MXP-MD2的Studica电机驱动器适配器；Lifecam摄像头；navX 9轴惯性/磁传感器；PING超声波距离传感器；红外传感器（10厘米至80厘米）；巡线传感器；12V 3,000 mAh NiMH电池组，带20安培保险丝；ON / OFF电源开关；NiMH电池组充电器；电线和Protoboard。
11)电机和电机控制
带编码器的直流减速电机（12V）；直流电机安装支架；18”电源延长线；单标准比例伺服支架（2包）；伺服电机延长线；180度标准伺服电机；四分之一尺寸伺服前端安装支架；标准伺服前挂式支架（2包）；带四角扳手的HS-785HB绞车伺服电机；1425cr连续旋转伺服电机；标准伺服安装套件。
12)车轮、齿轮和传动系
（4英寸）101mm全向轮（每包2个）；缩醛轴承；40齿铝齿轮（每包2个）；6mm轴毂（每包2个）；80齿铝合金齿轮；4.7mm x 100mm钢轴（每包6个）；齿轮轮毂铝垫片（每包2个）；青铜衬套4.7mm（ID）×12mm（L）（每包12个）；钢轴套领（每包6个）；立式止推轴承；16齿铝链轮（每包2个）；24齿铝链轮（每包2个）；4.7mm轴毂（每包2个）；1/4英寸的主联接链（5英尺）；电机轴耦合器（每包2个）；6×80mm钢轴（每包6个）；青铜衬套6mm（ID）×9mm（L）（每包12个）；6mm D轴领（每包2个）；伺服电机联轴器；立柱6-32 x 16mm(L)（每包12个）；青铜衬套4.7mm（ID）×12mm（L）（每包12个）；XL同步皮带（3英尺）；5mm孔小齿轮10齿（2包）。 13)支架和结构组件
L型支架（每包2个）；32mm通道（每包2个）；96mm 通道（每包2个）；160mm 通道（每包2个）；288mm 通道（每包2个）；416mm 通道；288mm平面杆束（每包2个）；角度梁144mm（L）（每包2个）；220mm铝管（每包2个）；管夹（每包2个）；内部C连接器（每包2个）；160mm x 32mm 平板支架（每包2个）；96mm x 32mm 平板支架（每包2个）；64mm x 32mm 扁平连接器（每包2个）；90°角内支架；齿条和齿轮线性滑块；油管锚块（每包2个）；油管角块（每包2个）；管耦合器（每包2个）；平面垫片（每包6个）；16mml螺纹垫片（每包2个）；带轴承组的标准尺寸枢轴臂；方形梁（4孔）（每包2个）；方形梁（7孔）（每包2个）；铝连杆（15孔）（每包2个）；铝孔板（孔6*6）（每包2个）；铝角撑板（90°）（每包10个）；铝角撑板（120°）（每包10个）；可调角度平托架（每包2个）；直线运动轴8mm(D)x496mm(L)；直线运动滑块单元8mm（每包2个）。
14)紧固件
6-32 KEP锁紧螺母（每包100个）；1/2英寸6-32内六角螺栓（每包100个）；5/16英寸6-32内六角螺栓（每包100个）；3/8英寸尼龙垫片包（每包6个）；32mm支柱（每包12个）；3/8英寸L 6-32按钮头帽螺丝（每包50个）；拇指螺钉（每包25个）。
15)提供45届世界技能大赛移动机器人赛项扩展组件，包含无线手柄、扩展HUB。
16)提供机器人各个模块的驱动VI，方便二次开发。
17)提供机器人组装后的三维模型，以便二次开发。
18)可以根据需求提供多种样式的调试场地。
19)提供设备资源包：包含LABVIEW使用教程、符合大赛要求的竞赛任务书2套（含详细评分标准）、大赛技术规范要求说明、设备运行视频、设备安装图纸。
三、技术参数：
1、设备工作电压：12V 3000mah NiMH 电池
2、温度：-10℃～50℃；环境湿度： ≤90%（25℃）；
3、零件类型：5大类
4、零件个数：100个以上
四、本设备可完成的实训项目：
稀土氧化物1、机器人控制学的实践，通过移动机器人实训设备，可以根据需要设计完成多种机器人的运动控制，如：直线行走、原地旋转、路径规划、动作控制与规划等。
2、多种电机和电机控制组件的应用，主要包含配置带编码器的直流电机、配置180°标准伺服电机、可连续旋转伺服电机以及配套的电机驱动模块。
3、多种传感器的应用，如：超声波测距传感器、红外测距传感器、磁传感器、QTI传感器、巡线传感器等。
4、多种机械传动机构的组装和调试，移动机器人可以根据不同的需求搭建多种结构，如：齿轮齿条结构、同步带结构、丝杠结构、链轮结构等。
5、基于LabView的开发，通过移动机器人配套的编程系统（LabView）可以练习使用多种程序结构来完成不同的场景应用，例如：循环结构、定时结构、顺序结构等。
6、关于机器视觉的应用，以移动机器人设备为基础可以练习基于视觉的OCR字符识别、颜识别、条形码二维码的识别以及多种视觉算法的应用和学习。
五、主要系统配置
传感器、控制器和电池 | 开模数量 |
myRIO WorldSkills竞赛套件 | 1 |
myRIO安装支架 | 1 |
NI myRIO MXP-MD2的Studica电机驱动器适配器 | 2 |
Lifecam摄像头 | 1 |
navX 9轴惯性/磁传感器 | 1 |
PING超声波距离传感器 | 2 |
红外传感器（10厘米至80厘米） | 2 |
巡线传感器 | 1 |
12V 3,000 mAh NiMH电池组，带20安培保险丝 | 米勒板2 |
ON / OFF电源开关 | 1 |
NiMH电池组充电器 | 1 |
电线和Protoboard | 1 |
电机和电机控制 | |
带编码器的直流减速电机（12V） | 4 |
直流电机安装支架 | 4 |
18”电源延长线 | 4 |
单标准比例伺服支架（2包） | 1 |
伺服电机延长线 | 2 |
180度标准伺服电机 | 1 |
工业盐水 | |
四分之一尺寸伺服前端安装支架 | 1 |
标准伺服前挂式支架（2包） | 1 |
带四角扳手的HS-785HB绞车伺服电机 | 1 |
1425cr连续旋转伺服电机 | 1 |
标准伺服安装套件 | 2 |
车轮、齿轮和传动系 | |
（4英寸）101mm全向轮（每包2个） | 4 |
缩醛轴承 | 1 |
40齿铝齿轮（每包2个） | 2 |
6mm轴毂（每包2个） | 4 |
80齿铝合金齿轮 | 4 |
4.7mm x 100mm钢轴（每包6个） | 1 |
齿轮轮毂铝垫片（每包2个） | 2 |
青铜衬套4.7mm（ID）×12mm（L）（每包12个） | 1 |
钢轴套领（每包6个） | 2 |
立式止推轴承 | 2 |
音箱的制作16齿铝链轮（每包2个） | 1 |
24齿铝链轮（每包2个） | 1 |
4.7mm轴毂（每包2个） | 4 |
1/4英寸的主联接链（5英尺） | 1 |
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