一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人。

背景技术：

2.巡检机器人能代替或协助人类进行巡检、巡逻、安防等进行工作，能够按路径规划和作业要求，精确地执行并停靠到指定地点，对巡检设备提供红外测温、表计读数记录及异常状态报警功能，并实现巡检数据的实时上传、信息显示、报表生成等后台功能，具有巡检效率高、稳定可靠性强等特点。因此，巡检机器人被广泛应用于电力机房、铁路隧道、地下电缆隧道以及自升造楼平台等。
3.但市面现有的巡检机器人的轨道多为工字型轨道，工字型轨道成本较高，转弯半径极限较大，独立圆管轨道可有效降低轨道成本，由于工字型轨道与圆管轨道结构上的不同，相比于工字型轨道，圆管轨道沿圆管的周向方向的自由度是开放的，因此机器人在圆管轨道上的行走方式以及行走机构将会发生较大的变化。

技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种巡检机器人的行走装置，该行走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。
5.本技术实施例提供了一种巡检机器人的行走装置，该行走装置包括结构架、动力轮组件、驱动组件以及压紧轮组件，动力轮组件安装在所述结构架上，用于在所述圆管轨道的上方沿所述圆管轨道行走；驱动组件安装在所述结构架上，用于驱动所述动力轮组件转动，以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走；压紧轮组件安装在所述结构架上，用于与所述动力轮组件配合从所述圆管轨道的上下两侧夹紧所述圆管轨道。
6.在上述实现过程中，当行走装置沿圆管轨道行走时，动力轮组件与压紧轮组件配合从圆管轨道的上下两侧夹紧圆管轨道，驱动组件驱动动力轮组件转动，动力轮组件在圆管轨道的上方沿圆管轨道行走，因此，本技术中的行走装置采用动力轮组件配合压紧轮组件实现了沿圆管轨道上方行走的功能。
7.在一种可能的实现方式中，所述动力轮组件包括动力转轴、动力轮以及限位组件，所述动力轮与所述限位组件套设在所述动力转轴上，所述动力轮用于贴合圆管轨道转动以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走，所述限位组件用于防止所述动力轮脱离所述圆管轨道。
8.在上述实现过程中，动力轮套设在动力转轴上，驱动组件驱动动力转轴转动，进而带动动力轮贴合圆管轨道转动，从而实现动力轮组件在圆管轨道上的行走。压紧轮组件与动力轮组件的夹紧配合将行走装置限定在圆管轨道上，可在一定程度上防止行走装置脱离圆管轨道，在动力转轴上设置限位组件，可进一步地防止动力轮脱离圆管轨道，提高了行走装置沿圆管轨道行走的稳定性。
9.在一种可能的实现方式中，所述限位组件包括分别设置在所述动力轮两侧的第一辅助轮与第二辅助轮，所述第一辅助轮的轮缘和所述第二辅助轮的轮缘沿所述动力转轴的径向凸出于所述动力轮的轮缘，以使所述第一辅助轮、所述动力轮与所述第二辅助轮配置形成一个用于限定所述圆管轨道的第一凹陷区。
10.在上述实现过程中，且第一辅助轮的轮缘与第二辅助轮的轮缘从动力轮的两侧凸出，使得第一辅助轮、动力轮以及第二辅助轮配置出一个第一凹陷区，当行走装置沿圆管轨道行走时，圆管轨道的上沿陷入第一凹陷区内，第一辅助轮与第二辅助轮分别从圆管轨道的左右两侧限定圆管轨道，防止动力轮组件从左右两侧脱离圆管轨道。
11.在一种可能的实现方式中，所述第一辅助轮通过第一辅助轴承套设在所述动力转轴上，所述第二辅助轮通过第二辅助轴承套设在所述动力转轴上。
12.在上述实现过程中，当动力轮沿圆管轨道行走时，行走装置可能会相对圆管轨道发生倾斜，此时，圆管轨道会与第一辅助轮或第二辅助轮发生接触，但由于动力转轴与第一辅助轮和第二辅助轮之间均安装了轴承，因此，动力转轴可以驱动第一辅助轮或第二辅助轮沿圆管轨道转动，避免了动力轮打滑的情况。
13.在一种可能的实现方式中，所述结构架上安装有轴承座，所述动力转轴通过角接触轴承安装在所述轴承座上。
14.在上述实现过程中，在动力转轴与轴承座之间设置角接触轴承，一方面可以保证动力转轴的顺滑转动，另一方面角接触轴承可以承受一定的外界施加给动力转轴的轴向冲击力，可保护动力转轴的结构以及正常转动。
15.本技术中的行走装置是从上下方向夹紧圆管轨道，动力轮沿圆管轨道的上方行走的，因此，若设置驱动电机与动力转轴直接连接，驱动电机则会位于圆管轨道的斜上方，整个行走装置较难达到平衡，对应地，对压紧轮组件的夹紧要求也加大。
16.在一种可能的实现方式中，所述驱动组件包括驱动电机以及同步带轮组件，所述驱动电机安装在所述压紧轮组件的下方，所述同步带轮组件用于将所述驱动电机的驱动力同步传递至所述动力转轴。
17.在上述实现过程中，本技术中的行走装置将驱动电机安装在压紧轮组件的下方，并通过同步带轮组件将驱动电机的驱动力同步传递给动力转轴，对应地，当行走装置沿圆管轨道行走时，驱动电机则位于圆管轨道的下方，可使得整个行走装置的重心落在圆管轨道的竖直投影区域，提高了整个行走装置的平衡性以及行走的稳定性。
18.在一种可能的实现方式中，所述同步带轮组件包括主动轮、从动轮以及套设在所述主动轮与所述从动轮上的同步皮带，所述主动轮套设在所述驱动电机的输出轴上，所述从动轮套设在所述动力转轴上。
19.在上述实现过程中，从动轮套设在动力转轴上，主动轮套设在驱动电机的输出轴上，驱动电机带动主动轮转动，然后主动轮通过同步皮带带动从动轮转动，从动轮进而带动动力转轴转动。
20.在一种可能的实现方式中，所述压紧轮组件包括浮动轮组件、基座以及压紧弹簧，所述压紧弹簧的一端固定安装在所述结构架上，另一端连接所述基座，所述浮动轮组件安装在所述基座上；当所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走时，所述浮动轮组件沿所述圆管轨道滚动并配合所述动力轮组件压紧所述圆管轨道。
21.在上述实现过程中，浮动轮组件通过基座固定在压紧弹簧上，当行走装置沿圆管轨道行走时，压紧弹簧处于压缩状态，向上压紧浮动轮，使浮动轮压紧圆管轨道的下方并沿圆管轨道滚动。
22.在一种可能的实现方式中，所述浮动轮组件包括两排浮动轮，所述两排浮动轮倾斜设置在所述基座的两侧以形成用于限定所述圆管轨道的第二凹陷区。
23.在上述实现过程中，两排浮动轮向内倾斜设置在基座的两侧，可使得两排浮动轮从圆管轨道的两侧对圆管轨道进行限定，放置行走装置脱离圆管轨道。
24.本技术实施例还提供了一种巡检机器人，该巡检机器人包括巡检机器人本体以及上述任一实施例所述的行走装置，所述巡检机器人本体上配置一个或多个所述行走装置，所述行走装置位于所述巡检机器人本体的顶部。
25.在一种可能的实现方式中，所述巡检机器人本体上配置有所述行走装置，每个所述行走装置与所述巡检机器人本体通过回转机构连接，所述行走装置可通过所述回转机构相对所述巡检机器人本体转动。
26.在上述实现过程中，采用回转机构转动连接巡检机器人本体和行走装置，可使得巡检机器人本体在通过圆管轨道的弯道时，行走装置的前进方向先于巡检机器人本体发生变化，避免由于巡检机器人本体的惯性或多个行走装置的前进方向变化的时差，而导致巡检机器人过弯时出现卡顿或过弯失败等情况，保证巡检机器人顺利过弯。
27.需要说明的是，上述多个行走装置的前进方向变化的时差是指一个巡检机器人本体上设置有多个行走装置时，当巡检机器人过弯时，位于前方的行走装置首先过弯，其前进方向首先发生变化，然后多个行走装置的前进方向从前向后依次发生变化，而不是同时变化。
28.在一种可能的实现方式中，所述回转机构包括轴承座、回转轴承和转轴，所述轴承座固定于所述巡检机器人本体，所述转轴的一端通过所述回转轴承可转动地连接于所述轴承座，所述转轴的另一端连接于所述结构架。
29.在上述实现过程中，设置轴承座、回转轴承和转轴实现行走装置与巡检机器人本体的转动连接，结构简单且稳定性高。
30.在一种可能的实现方式中，所述巡检机器人本体上设置有集电器、射频识别rfid定位器以及激光避障传感器。
31.具体地，所述集电器用于实时取电，以保证巡检机器人的高效工作。所述rfid(radio frequency identification，射频识别技术)定位器用于满足所述巡检机器人的定位需求。所述激光避障传感器用于实现巡检机器人本体的智能避障，保证巡检机器人的运作安全。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
33.图1为本技术实施例提供的一种巡检机器人的行走装置的结构图；
34.图2为本技术实施例提供的一种巡检机器人的行走装置在圆管轨道上行走的结构图；
35.图3为本技术实施例提供的一种动力轮组件的结构图；
36.图4为本技术实施例提供的一种巡检机器人在圆管轨道上行走的结构图。
37.图标：100-结构架；200-动力轮组件；300-驱动组件；400-压紧轮组件；210-动力转轴；220-动力轮；230-限位组件；231-第一辅助轮；232-第二辅助轮；233-第一凹陷区；234-第一辅助轴承；235-第二辅助轴承；240-轴承座；250-角接触轴承；310-驱动电机；320-同步带轮组件；321-主动轮；322-从动轮；323-同步皮带；330-减速机；410-浮动轮组件；420-基座；430-压紧弹簧；411-浮动轮；412-第二凹陷区；500-巡检机器人本体；510-集电器；600-圆管轨道；700-行走装置。
具体实施方式
38.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
39.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
40.请参考图1与图2，图1为本技术实施例提供的一种巡检机器人的行走装置的结构图，图2为本技术实施例提供的一种巡检机器人的行走装置在圆管轨道上行走的结构图，本技术实施例提供了一种巡检机器人的行走装置700，该行走装置700包括结构架100、动力轮组件200、驱动组件300以及压紧轮组件400，动力轮组件200安装在结构架100上，用于在圆管轨道600的上方沿圆管轨道600行走；驱动组件300安装在结构架100上，用于驱动动力轮组件200转动，以使动力轮组件200沿圆管轨道600行走；压紧轮组件400安装在结构架100上，用于与动力轮组件200配合从圆管轨道600的上下两侧夹紧圆管轨道600。
41.在上述实现过程中，当行走装置700沿圆管轨道600行走时，动力轮组件200与压紧轮组件400配合从圆管轨道600的上下两侧夹紧圆管轨道600，驱动组件300驱动动力轮组件200转动，动力轮组件200在圆管轨道600的上方沿圆管轨道600行走，因此，本技术中的行走装置700采用动力轮组件200配合压紧轮组件400实现了沿圆管轨道600上方行走的功能。
42.本技术中的圆管轨道600包括但不限于水管、燃气管。
43.这里，结构架100的作用是对动力轮组件200、驱动组件300以及压紧轮组件400提供支撑以形成一个整体结构，但对于结构架100的具体结构形状本技术不作限定。
44.在一种可能的实现方式中，如图3所示，图3为本技术实施例提供的一种动力轮组件的结构图，动力轮组件200包括动力转轴210、动力轮220以及限位组件230，动力轮220与限位组件230套设在动力转轴210上，动力轮220用于贴合圆管轨道600转动以使动力轮组件200沿圆管轨道600行走，限位组件230用于防止动力轮220脱离圆管轨道600。
45.在上述实现过程中，动力轮220套设在动力转轴210上，驱动组件300驱动动力转轴210转动，进而带动动力轮220贴合圆管轨道600转动，从而实现动力轮组件200在圆管轨道600上的行走。压紧轮组件400与动力轮组件200的夹紧配合将行走装置700限定在圆管轨道600上，可在一定程度上防止行走装置700脱离圆管轨道600，在动力转轴210上设置限位组件230，可进一步地防止动力轮220脱离圆管轨道600，提高了行走装置700沿圆管轨道600行
走的稳定性。
46.在一些实施例中，动力轮220的外圈为包胶轮，以保证动力轮220与圆管轨道600接触产生足够的摩擦力，防止动力轮220打滑。
47.可选地，动力轮220的轮缘向内凹陷，且动力轮220轮缘向内凹陷的弧度与圆管轨道600的弧度一致，可使得动力轮220与圆管轨道600更好地贴合，动力轮220不易磨损，提高行走装置700的行走稳定性。进一步地，动力轮220的轮宽可控制在一定尺寸，以保证动力轮220与圆管轨道600的贴合。
48.在一种可能的实现方式中，限位组件230包括分别设置在动力轮220两侧的第一辅助轮231与第二辅助轮232，第一辅助轮231的轮缘和第二辅助轮232的轮缘沿动力转轴210的径向凸出于动力轮220的轮缘，以使第一辅助轮231、动力轮220与第二辅助轮232配置形成一个用于限定圆管轨道600的第一凹陷区233。
49.在上述实现过程中，且第一辅助轮231的轮缘与第二辅助轮232的轮缘从动力轮220的两侧凸出，使得第一辅助轮231、动力轮220以及第二辅助轮232配置出一个第一凹陷区233，当行走装置700沿圆管轨道600行走时，圆管轨道600的上沿陷入第一凹陷区233内，第一辅助轮231与第二辅助轮232分别从圆管轨道600的左右两侧限定圆管轨道600，防止动力轮组件200从左右两侧脱离圆管轨道600。
50.在一种可能的实现方式中，第一辅助轮231通过第一辅助轴承234套设在动力转轴210上，第二辅助轮232通过第二辅助轴承235套设在动力转轴210上。
51.在上述实现过程中，当动力轮220沿圆管轨道600行走时，行走装置700可能会相对圆管轨道600发生倾斜，此时，圆管轨道600会与第一辅助轮231或第二辅助轮232发生接触，但由于动力转轴210与第一辅助轮231和第二辅助轮232之间均安装了轴承，因此，动力转轴210可以驱动第一辅助轮231或第二辅助轮232沿圆管轨道600转动，避免了动力轮220打滑的情况。
52.在一种可能的实现方式中，结构架100上安装有轴承座240，动力转轴210通过角接触轴承250安装在轴承座240上。
53.在上述实现过程中，在动力转轴210与轴承座240之间设置角接触轴承250，一方面可以保证动力转轴210的顺滑转动，另一方面角接触轴承250可以承受一定的外界施加给动力转轴210的轴向冲击力，可保护动力转轴210的结构以及正常转动。
54.本技术中的行走装置700是从上下方向夹紧圆管轨道600，动力轮220沿圆管轨道600的上方行走的，因此，若设置驱动电机310与动力转轴210直接连接，驱动电机310则会位于圆管轨道600的斜上方，整个行走装置700较难达到平衡，对应地，对压紧轮组件400的夹紧要求也加大。
55.在一种可能的实现方式中，驱动组件300包括驱动电机310以及同步带轮组件320，驱动电机310安装在压紧轮组件400的下方，同步带轮组件320用于将驱动电机310的驱动力同步传递至动力转轴210。
56.在上述实现过程中，本技术中的行走装置700将驱动电机310安装在压紧轮组件400的下方，并通过同步带轮组件320将驱动电机310的驱动力同步传递给动力转轴210，对应地，当行走装置700沿圆管轨道600行走时，驱动电机310则位于圆管轨道600的下方，可使得整个行走装置700的重心落在圆管轨道600的竖直投影区域，提高了整个行走装置700的
平衡性以及行走的稳定性。
57.在一种可能的实现方式中，同步带轮组件320包括主动轮321、从动轮322以及套设在主动轮321与从动轮322上的同步皮带323，主动轮321套设在驱动电机310的输出轴上，从动轮322套设在动力转轴210上。
58.在上述实现过程中，从动轮322套设在动力转轴210上，主动轮321套设在驱动电机310的输出轴上，驱动电机310带动主动轮321转动，然后主动轮321通过同步皮带323带动从动轮322转动，从动轮322进而带动动力转轴210转动。
59.在一些实施例中，主动轮321与驱动电机310的输出轴之间设置有减速机330。
60.在一种可能的实现方式中，压紧轮组件400包括浮动轮组件410、基座420以及压紧弹簧430，压紧弹簧430的一端固定安装在结构架100上，另一端连接基座420，浮动轮组件410安装在基座420上；当动力轮组件200沿圆管轨道600行走时，浮动轮组件410沿圆管轨道600滚动并配合动力轮组件200压紧圆管轨道600。
61.在上述实现过程中，浮动轮组件410通过基座420固定在压紧弹簧430上，当行走装置700沿圆管轨道600行走时，压紧弹簧430处于压缩状态，向上压紧浮动轮411，使浮动轮411压紧圆管轨道600的下方并沿圆管轨道600滚动。
62.本技术实施例中的压紧轮组件400可以包括一个或多个压紧弹簧430，本技术对此不作限制。
63.在一种可能的实现方式中，浮动轮组件410包括两排浮动轮411，两排浮动轮411倾斜设置在基座420的两侧以形成用于限定圆管轨道600的第二凹陷区412。
64.在上述实现过程中，两排浮动轮411向内倾斜设置在基座420的两侧，可使得两排浮动轮411从圆管轨道600的两侧对圆管轨道600进行限定，放置行走装置700脱离圆管轨道600。
65.可选地，每排浮动轮411包括并列设置的一个或多个浮动轮411，每排浮动轮411的个数可以是1个、2个或3个，本技术实施例对此不作限定。
66.请参考图4，图4为本技术实施例提供的一种巡检机器人在圆管轨道上行走的结构图，本技术实施例还提供了一种巡检机器人，该巡检机器人包括巡检机器人本体500以及上述任一实施例的行走装置700，巡检机器人本体500上配置一个或多个行走装置700，行走装置700位于所述巡检机器人本体500的顶部。
67.上述巡检机器人本体500上集成了监控摄像头、电气驱动器、控制板及相关电源电路部件。
68.在一种可能的实现方式中，巡检机器人本体500上配置有行走装置700，每个行走装置700与巡检机器人本体500通过回转机构连接，行走装置700可通过回转机构相对巡检机器人本体500转动。
69.在上述实现过程中，采用回转机构转动连接巡检机器人本体500和行走装置700，可使得巡检机器人本体500在通过圆管轨道600的弯道时，行走装置700的前进方向先于巡检机器人本体500发生变化，避免由于巡检机器人本体500的惯性或多个行走装置700的前进方向变化的时差，而导致巡检机器人过弯时出现卡顿或过弯失败等情况，保证巡检机器人顺利过弯。
70.需要说明的是，上述多个行走装置700的前进方向变化的时差是指一个巡检机器
人本体500上设置有多个行走装置700时，当巡检机器人过弯时，位于前方的行走装置700首先过弯，其前进方向首先发生变化，然后多个行走装置700的前进方向从前向后依次发生变化，而不是同时变化。
71.在一种可能的实现方式中，回转机构包括轴承座、回转轴承和转轴，轴承座固定于巡检机器人本体500，转轴的一端通过回转轴承可转动地连接于轴承座，转轴的另一端连接于结构架100。
72.在上述实现过程中，设置轴承座、回转轴承和转轴实现行走装置700与巡检机器人本体500的转动连接，结构简单且稳定性高。
73.在一种可能的实现方式中，巡检机器人本体500上设置有集电器510、射频识别rfid定位器以及激光避障传感器。
74.具体地，集电器510用于实时取电，以保证巡检机器人的高效工作。rfid(radio frequency identification，射频识别技术)定位器用于满足巡检机器人的定位需求。激光避障传感器用于实现巡检机器人本体500的智能避障，保证巡检机器人的运作安全。
75.可选地，激光避障传感器的个数为两个，分别为设置在巡检机器人本体500的前端的第一激光避障传感器以及设置在巡检机器人本体500后端的第二激光避障传感器。
76.可选地，巡检机器人本体500上可配置一个行走装置700，或前后配置两个或三个行走装置700，本技术实施例对此不作限定。
77.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
78.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
79.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

技术特征：

1.一种巡检机器人的行走装置，所述行走装置适于在圆管轨道上行走，其特征在于，所述行走装置包括：结构架；动力轮组件，安装在所述结构架上，用于在所述圆管轨道的上方沿所述圆管轨道行走；驱动组件，安装在所述结构架上，用于驱动所述动力轮组件转动，以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走；压紧轮组件，安装在所述结构架上，用于与所述动力轮组件配合从所述圆管轨道的上下两侧夹紧所述圆管轨道。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述动力轮组件包括动力转轴、动力轮以及限位组件，所述动力轮与所述限位组件套设在所述动力转轴上，所述动力轮用于贴合圆管轨道转动以使所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走，所述限位组件用于防止所述动力轮脱离所述圆管轨道。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述限位组件包括分别设置在所述动力轮两侧的第一辅助轮与第二辅助轮，所述第一辅助轮的轮缘和所述第二辅助轮的轮缘沿所述动力转轴的径向凸出于所述动力轮的轮缘，以使所述第一辅助轮、所述动力轮与所述第二辅助轮配置形成一个用于限定所述圆管轨道的第一凹陷区。4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第一辅助轮通过第一辅助轴承套设在所述动力转轴上，所述第二辅助轮通过第二辅助轴承套设在所述动力转轴上。5.根据权利要求2-4中任一项所述的行走装置，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机以及同步带轮组件，所述驱动电机安装在所述压紧轮组件的下方，所述同步带轮组件用于将所述驱动电机的驱动力同步传递至所述动力转轴。6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述压紧轮组件包括浮动轮组件、基座以及压紧弹簧，所述压紧弹簧的一端固定安装在所述结构架上，另一端连接所述基座，所述浮动轮组件安装在所述基座上；当所述动力轮组件沿所述圆管轨道行走时，所述浮动轮组件沿所述圆管轨道滚动并配合所述动力轮组件压紧所述圆管轨道。7.根据权利要求6所述的行走装置，其特征在于，所述浮动轮组件包括两排浮动轮，所述两排浮动轮倾斜设置在所述基座的两侧以形成用于限定所述圆管轨道的第二凹陷区。8.一种巡检机器人，其特征在于，包括巡检机器人本体以及权利要求1-7中任一项所述的行走装置，所述巡检机器人本体上配置一个或多个所述行走装置，所述行走装置位于所述巡检机器人本体的顶部。9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人本体上配置有所述行走装置，每个所述行走装置与所述巡检机器人本体通过回转机构连接，所述行走装置可通过所述回转机构相对所述巡检机器人本体转动。10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述回转机构包括轴承座、回转轴承和转轴，所述轴承座固定于所述巡检机器人本体，所述转轴的一端通过所述回转轴承可转动地连接于所述轴承座，所述转轴的另一端连接于所述结构架。

技术总结

本申请提供一种巡检机器人的行走装置及巡检机器人，该行走装置包括结构架、动力轮组件、驱动组件以及压紧轮组件，动力轮组件安装在结构架上，用于在圆管轨道的上方沿圆管轨道行走；驱动组件安装在结构架上，用于驱动动力轮组件转动，以使动力轮组件沿圆管轨道行走；压紧轮组件安装在结构架上，用于与动力轮组件配合从圆管轨道的上下两侧夹紧圆管轨道。该行走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。走装置可实现巡检机器人在圆管轨道上的行走。