（适用于工业机器人技术专业）
考试形式：闭卷答题时间： 90 分钟
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：、控制器与控制系统、。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、、各种内外部传感器。其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、等组成。 3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、、多关节机器人、。4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求
的。机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为、气动动力系统和三大类。
7．机器人内部传感器主要包括、速度传感
器、。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。
9. 工业机器人控制器的功能包括、网络功
能、、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。
字幕烟花二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
11．（）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力
B. 作业范围
C. 重复定位精度
D. 定位精度
12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（）。
A. Versatran
B. Unimate
C. SCARA
D. PUMA562
13. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵
B. 方向余弦阵为一正交阵
C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1
D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1
换热器清洗14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。 A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15. 绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（）。
A. 位数
B. 码道
C. 0
D. 1
16. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。
A. 500；
B. 3600；
C. 6000；
D.无法确定。
17. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（）。
A. 触觉传感器
B. 应力传感器
C. 力学传感器
D. 接近度传感器
眼模
18. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（）。
A. 软件兼容性好
B. 软件容错性高
C. 软件扩展性好
D. 开放性差
A. 示教编程和离线编程
B. 示教编程和在线编程
C. 在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
20. 典型的工业机器人动作级编程语言是（）。
A. AML
B. AL
C. AUTOPASS
D. KUKA
三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）
21. 工业机器人自由度
网络隔离22. 工业机器人作业范围
23. 传感器灵敏度
24. 传感器测量精度
25. PWM驱动
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）
清扫车扫刷
26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？
27. 工业机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
28. 工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？
五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）
塑料单向阀29. 已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x 轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次坐标。
30. 下图为一具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。
题30图
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