桶盖取放装置、桶盖取放系统及桶盖取放方法与流程

1.本发明涉及食品、药品包装机械设备技术领域，尤其涉及一种桶盖取放装置、桶盖取放系统及桶盖取放方法。

背景技术：

2.现有铝桶清洗分装线上，铝盖取放装置采用一次定位对篮子(放置铝桶的放置架，也称挂篮)上的铝盖进行取盖，但是，放铝盖的篮子(也称放置架或挂篮)是多次利用，会有混用的情况，不同的篮子在不同的工位使用时，会有定位不匹配的情况，这样，铝盖取放装置很难保证每次取盖都定位在铝盖中心，取盖精度不够，加盖过程中铝盖中心容易偏移铝桶中心，导致加盖失败。

技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种提高取盖精度，防止加盖后桶盖偏移桶体的中心以及避免加盖失败的桶盖取放装置、桶盖取放系统及桶盖取放方法。
4.为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：
5.一种桶盖取放装置，包括桶体输送机构、挂篮放置工位、桶盖定位平台和桶盖转运机构，所述桶体输送机构于与挂篮放置工位对应的位置上设有加盖工位，所述加盖工位上设有桶体固定机构，所述桶盖转运机构用于将挂篮放置工位上的桶盖转移至桶盖定位平台上、以及将桶盖定位平台上的桶盖转移至加盖工位的桶体上，所述桶盖转运机构上设有用于取放桶盖的吸盘，所述桶盖定位平台上设有对心机构以及对心位，所述对心机构用于将桶盖定位平台上的桶盖移动至对心位，所述桶盖转运机构在对心位吸取桶盖转移至加盖工位的桶体上。
6.作为上述技术方案的进一步改进：
7.所述桶盖转运机构还包括升降支架和旋转臂，所述旋转臂设于升降支架上，所述吸盘设于旋转臂上，所述对心位的圆心以及加盖工位上桶体的圆心均在以旋转臂的旋转轴为圆心的同一个圆上。
8.所述对心机构包括用于在对心位的周向抵挡桶盖的桶盖周向限位组件和用于推动桶盖至对心位的推动部。
9.所述桶盖周向限位组件包括两个间隔布置的限位柱和安装架，所述限位柱设于安装架上。
10.所述限位柱上设有滑块，所述安装架上设于滑杆，所述滑块滑设于滑杆上，所述滑块上设有锁定件。
11.所述旋转臂包括径向段和弦向段，所述径向段的一端设于升降支架上，另一端与弦向段连接，所述推动部和吸盘均设于弦向段上。
12.所述径向段与弦向段的中垂线重合，所述弦向段的两端均设有吸盘，所述推动部
设于弦向段的中部，所述桶盖周向限位组件设有两组，两组所述桶盖周向限位组件以升降支架的中轴为中心对称设置。
13.所述桶体固定机构包括两个旋转夹和两个间隔设置在桶体输送机构一侧的旋转座，两个所述旋转夹分别设置在两个旋转座上。
14.一种桶盖取放系统，所述桶盖取放系统包括挂篮和上述的桶盖取放装置，所述挂篮上设有多层桶盖放置空间，所述桶盖定位平台设于挂篮的顶部。
15.一种桶盖取放方法，采用上述的桶盖取放系统进行，包括如下步骤：
16.s1、挂篮就位：将挂篮放置在挂篮放置工位上；
17.s2、第一次取盖：吸盘从挂篮的侧方进入桶盖放置空间内，吸住桶盖后，将桶盖转移放置在桶盖定位平台上；然后，在对心机构的作用下，使吸盘的中心与桶盖的对齐；
18.s3、第二次取盖：吸盘再次吸住桶盖，将桶盖盖于加盖工位上的桶体上。
19.与现有技术相比，本发明的优点在于：
20.本发明的桶盖取放装置，桶盖取放过程：首先，将挂篮放置在挂篮放置工位上；其次，旋转臂使吸盘从挂篮的侧方进入桶盖放置空间内，吸住桶盖后，将桶盖转移放置在桶盖定位平台上；然后，旋转臂旋转使推动部推动桶盖移动，直到桶盖抵紧在推动部和桶盖周向限位组件两个限位柱之间，此时，吸盘的中心与桶盖的对齐；最后，吸盘再次吸住桶盖，并在升降支架和旋转臂的配合带动下，吸盘以及桶盖置于桶体输送机构的桶体中心上方，桶盖恰好放在桶体上。推动部和吸盘均设于弦向段上，吸盘将桶盖放于桶盖定位平台上后，吸盘与桶盖分离，推动部和吸盘再共同旋转，在共同旋转的过程中，推动部将桶盖定位平台上的桶盖推至吸盘的正下方(此时，两个限位柱抵于桶盖的周侧)，实现吸盘和桶盖的对心。结构和运动过程简单，占用空间也少。
21.本发明的桶盖取放系统，桶盖取放系统包括挂篮和实施例一的桶盖取放装置，挂篮上设有多层桶盖放置空间，桶盖定位平台设于挂篮的顶部。本桶盖取放系统具有桶盖取放装置的全部优点，即提高了取盖精度，防止了加盖后桶盖偏移桶体的中心，避免加盖失败。
22.本发明的桶盖取放方法，由于吸盘从挂篮的侧方进入桶盖放置空间内吸附桶盖时，难以与桶盖的中心对心，因此，将桶盖转移至桶盖定位平台上，通过对心机构在桶盖定位平台上将吸盘与桶盖对心后，再通过吸盘吸住对心的桶盖，将桶盖盖于加盖工位上的桶体上。这样，提高了取盖精度，防止了加盖后桶盖偏移桶体的中心，避免加盖失败。
附图说明
23.图1是本发明桶盖取放装置的立体结构示意图。
24.图2是图1中a处的放大图。
25.图3是挂篮的立体结构示意图。
26.图中各标号表示：
27.1、桶体输送机构；2、挂篮放置工位；3、桶盖转运机构；31、升降支架；32、旋转臂；321、径向段；322、弦向段；33、吸盘；34、推动部；4、桶盖周向限位组件；41、限位柱； 411、滑块；412、锁定件；42、安装架；421、滑杆；5、桶体固定机构；51、旋转夹；52、旋转座；6、挂篮；61、桶盖放置空间；7、盖定位平台；8、桶盖；9、桶体。
具体实施方式
28.以下将结合说明书附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
29.实施例一：
30.图1～图3所示示出了本发明桶盖取放装置的一种实施例，本桶盖取放装置包括桶体输送机构1、挂篮放置工位2、桶盖定位平台7和桶盖转运机构3，桶体输送机构1于与挂篮放置工位2对应的位置上设有加盖工位，加盖工位上设有桶体固定机构5，桶盖转运机构3 用于将挂篮放置工位2上的桶盖8转移至桶盖定位平台7上、以及将桶盖定位平台7上的桶盖8转移至加盖工位的桶体9上，桶盖转运机构3)设有用于取放桶盖8的吸盘33，桶盖定位平台7上设有对心机构以及对心位，对心机构用于将桶盖定位平台上的桶盖8移动至对心位，桶盖转运机构3在对心位吸取桶盖转移至加盖工位的桶体9上。
31.桶盖取放过程：首先，将挂篮6放置在挂篮放置工位2上；其次，吸盘33从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内，吸住桶盖8后，将桶盖8转移放置在桶盖定位平台7上；然后，在对心机构的作用下，使吸盘33的中心与桶盖8的对齐；最后，吸盘33再次吸住桶盖8，将桶盖8盖于加盖工位上的桶体9上。由于吸盘33从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内吸附桶盖8时，难以与桶盖8的中心对心，因此，将桶盖8转移至桶盖定位平台7上，通过对心机构在桶盖定位平台7上将吸盘33与桶盖8对心后，再通过吸盘33吸住对心的桶盖8，将桶盖8盖于加盖工位上的桶体9上。这样，提高了取盖精度，防止了加盖后桶盖8偏移桶体9的中心，避免加盖失败。
32.在本实施例中，吸盘33不一定需要吸附在桶盖8的中心，只需要设定桶盖8能正好放在桶体9即可；桶体固定机构5将桶体9固定在一个确定的位置，安装调试人员设定吸盘33在桶体9上的放盖位置，另外设定吸盘33在定心位的取盖位置，放盖位置和取盖位置可以是桶盖8上的任意位置，只需确保放盖位置在桶口所在圆的位置与取盖位置桶盖8所在圆的位置是相同的即可；吸盘33吸取桶盖8的中心可提高桶盖转运过程中的稳定性。
33.如图3所示，挂篮6为桶盖8的存放架，多个桶盖8放置在挂篮6上，首先因为挂篮6 放置在挂篮放置工位2上的位置不一定正确，并且多个桶盖8上下叠放，位置也存在一定偏差，所以在取盖过程中，吸盘33不一定能吸附到桶盖8的同一个位置，位置有偏差导致放盖过程中就有偏差，桶盖定位平台7设置在挂篮6的顶部，挂篮6侧壁出盖，挂篮6侧壁设有可拆卸的限位杆，在挂篮6转运过程中限位杆可放置桶盖8掉落，当挂篮6放置在挂篮放置工位2后，需要将限位杆拆卸。
34.桶盖定位平台7设置在挂篮6的顶部，由于挂篮6会携带桶盖经过清洗灭菌，因此，为了满足无菌的要求(与桶盖接触的零部件需要清洗灭菌)，将桶盖定位平台7与挂篮6设置在一体，无需将桶盖定位平台7单独清洗灭菌，巧妙利用了挂篮6的结构。
35.本实施例中，如图2所示，桶盖转运机构3还包括升降支架31和旋转臂32，旋转臂32 设于升降支架31上，吸盘33设于旋转臂32上，对心位的圆心以及加盖工位上桶体9的圆心均在以旋转臂32的旋转轴为圆心的同一个圆上。通过升降支架31和旋转臂32带动吸盘33 在挂篮放置工位2、桶盖定位平台7和加盖工位之间来回移动以进行加盖，结构简单，操作方便。
36.本实施例中，对心机构包括用于在对心位的周向抵挡桶盖的桶盖周向限位组件4和用于推动桶盖至对心位的推动部34。推动部34和桶盖周向限位组件4配合实现对吸盘33
与桶盖 8对心，结构简单，设计巧妙。
37.本实施例中，桶盖周向限位组件4包括两个间隔布置的限位柱41和安装架42，限位柱 41设于安装架42上。具体地，安装架42固定在挂篮放置工位2上。本实施例中，包括但不限于两个限位柱41，两个限位柱41以及推动部34配合能确定桶盖的圆心位置，还可以是通过一个圆弧确定桶盖的圆心位置；圆弧实际上与两个限位柱41以及推动部34配合能确定桶盖的圆心位置的原理相同(三点确定圆心)，圆弧可看做有多个点。
38.本实施例中，限位柱41上设有滑块411，安装架42上设于滑杆421，滑块411滑设于滑杆421上，滑块411上设有锁定件412。这样，两个限位柱41可以通过滑块411沿滑杆421 滑移以调节两者的间隔，以适用于对不同大小的桶盖8进行抵挡限位。
39.本实施例中，旋转臂32包括径向段321和弦向段322，径向段321的一端设于升降支架 31上，另一端与弦向段322连接，推动部34和吸盘33均设于弦向段322上。
40.桶盖取放过程：首先，将挂篮6放置在挂篮放置工位2上；其次，旋转臂32使吸盘33 从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内，吸住桶盖8后，将桶盖8转移放置在桶盖定位平台 7上；然后，旋转臂32旋转使推动部34推动桶盖8移动，直到桶盖8抵紧在推动部34和桶盖周向限位组件4两个限位柱41之间，此时，吸盘33的中心与桶盖8的对齐；最后，吸盘 33再次吸住桶盖8，并在升降支架31和旋转臂32的配合带动下，将桶盖8盖于桶体输送机构1上的桶体9。推动部34和吸盘33均设于弦向段322上，吸盘33将桶盖8放于桶盖定位平台7上后，吸盘33与桶盖8分离，推动部34和吸盘33再共同旋转，在共同旋转的过程中，推动部34将桶盖定位平台7上的桶盖8推至吸盘33的正下方(此时，两个限位柱41抵于桶盖8的周侧)，实现吸盘33和桶盖8的对心。结构和运动过程简单，占用空间也少。
41.本实施例中，径向段321与弦向段322的中垂线重合，弦向段322的两端均设有吸盘33，推动部34设于弦向段322的中部，桶盖周向限位组件4设有两组，两组桶盖周向限位组件4 以升降支架31的中轴为中心对称设置。这样，挂篮放置工位2一次可以放置两个挂篮6，并使两个挂篮6以升降支架31的中轴为中心对称设置，与两组桶盖周向限位组件4分别对应。这样，可通过弦向段322的两端的两个吸盘33，分别对两个挂篮6交替取盖，提高了工作效率。
42.本实施例中，桶体固定机构5包括两个旋转夹51和两个间隔设置在桶体输送机构1一侧的旋转座52，两个旋转夹51分别设置在两个旋转座52上。桶体9未到达加盖工位前，两个旋转座52反向旋转，使两个旋转夹51打开至桶体输送机构1的侧方，在桶体9到达加盖工位后，两个旋转座52反向旋转，使两个旋转夹51向桶体输送机构1的一侧合并运动以夹紧在加盖工位上的桶体9上，从而实现对桶体9的固定。结构简单，操作方便。具体地，旋转夹51呈弧形。
43.实施例二：
44.一种桶盖取放系统，桶盖取放系统包括挂篮6和实施例一的桶盖取放装置，挂篮6上设有多层桶盖放置空间61，桶盖定位平台7设于挂篮6的顶部。本桶盖取放系统具有桶盖取放装置的全部优点，即提高了取盖精度，防止了加盖后桶盖8偏移桶体9的中心，避免加盖失败。
45.实施例三：
46.一种桶盖取放方法，采用实施例二的桶盖取放系统进行，包括如下步骤：
47.s1、挂篮6就位：将挂篮6放置在挂篮放置工位2上；
48.s2、第一次取盖：吸盘33从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内，吸住桶盖8后，将桶盖8转移放置在桶盖定位平台7上；然后，在对心机构的作用下，使吸盘33的中心与桶盖 8的对齐；
49.s3、第二次取盖：吸盘33再次吸住桶盖8，将桶盖8盖于加盖工位上的桶体9上。
50.由于吸盘33从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内吸附桶盖8时，难以与桶盖8的中心对心，因此，将桶盖8转移至桶盖定位平台7上，通过对心机构在桶盖定位平台7上将吸盘33与桶盖8对心后，再通过吸盘33吸住对心的桶盖8，将桶盖8盖于加盖工位上的桶体9 上。这样，提高了取盖精度，防止了加盖后桶盖8偏移桶体9的中心，避免加盖失败。
51.桶盖取放方法的具体步骤为：
52.s1、挂篮6就位：将挂篮6放置在挂篮放置工位2上；
53.s2、第一次取盖：旋转臂32使吸盘33从挂篮6的侧方进入桶盖放置空间61内，吸住桶盖8后，将桶盖8转移放置在桶盖定位平台7上；旋转臂32旋转使推动部34推动桶盖8移动，直到桶盖8抵紧在推动部34和桶盖周向限位组件4之间，此时，吸盘33的中心与桶盖 8的对齐；
54.s3、第二次取盖：吸盘33再次吸住桶盖8，并在升降支架31和旋转臂32的配合带动下，将桶盖8盖于桶体输送机构1上的桶体9。
55.虽然本发明已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

技术特征：

1.一种桶盖取放装置，其特征在于：包括桶体输送机构(1)、挂篮放置工位(2)、桶盖定位平台(7)和桶盖转运机构(3)，所述桶体输送机构(1)于与挂篮放置工位(2)对应的位置上设有加盖工位，所述加盖工位上设有桶体固定机构(5)，所述桶盖转运机构(3)用于将挂篮放置工位(2)上的桶盖(8)转移至桶盖定位平台(7)上、以及将桶盖定位平台(7)上的桶盖(8)转移至加盖工位的桶体(9)上，所述桶盖转运机构(3)上设有用于取放桶盖(8)的吸盘(33)，所述桶盖定位平台(7)上设有对心机构以及对心位，所述对心机构用于将桶盖定位平台上的桶盖(8)移动至对心位，所述桶盖转运机构(3)在对心位吸取桶盖转移至加盖工位的桶体(9)上。2.根据权利要求1所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述桶盖转运机构(3)还包括升降支架(31)和旋转臂(32)，所述旋转臂(32)设于升降支架(31)上，所述吸盘(33)设于旋转臂(32)上，所述对心位的圆心以及加盖工位上桶体(9)的圆心均在以旋转臂(32)的旋转轴为圆心的同一个圆上。3.根据权利要求2所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述对心机构包括用于在对心位的周向抵挡桶盖的桶盖周向限位组件(4)和用于推动桶盖至对心位的推动部(34)。4.根据权利要求3所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述桶盖周向限位组件(4)包括两个间隔布置的限位柱(41)和安装架(42)，所述限位柱(41)设于安装架(42)上。5.根据权利要求4所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述限位柱(41)上设有滑块(411)，所述安装架(42)上设于滑杆(421)，所述滑块(411)滑设于滑杆(421)上，所述滑块(411)上设有锁定件(412)。6.根据权利要求3所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述旋转臂(32)包括径向段(321)和弦向段(322)，所述径向段(321)的一端设于升降支架(31)上，另一端与弦向段(322)连接，所述推动部(34)和吸盘(33)均设于弦向段(322)上。7.根据权利要求6所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述径向段(321)与弦向段(322)的中垂线重合，所述弦向段(322)的两端均设有吸盘(33)，所述推动部(34)设于弦向段(322)的中部，所述桶盖周向限位组件(4)设有两组，两组所述桶盖周向限位组件(4)以升降支架(31)的中轴为中心对称设置。8.根据权利要求1至7中任一项所述的桶盖取放装置，其特征在于：所述桶体固定机构(5)包括两个旋转夹(51)和两个间隔设置在桶体输送机构(1)一侧的旋转座(52)，两个所述旋转夹(51)分别设置在两个旋转座(52)上。9.一种桶盖取放系统，其特征在于：所述桶盖取放系统包括挂篮(6)和权利要求1至8中任一项所述的桶盖取放装置，所述挂篮(6)上设有多层桶盖放置空间(61)，所述桶盖定位平台(7)设于挂篮(6)的顶部。10.一种桶盖取放方法，其特征在于：采用权利要求9所述的桶盖取放系统进行，包括如下步骤：s1、挂篮(6)就位：将挂篮(6)放置在挂篮放置工位(2)上；s2、第一次取盖：吸盘(33)从挂篮(6)的侧方进入桶盖放置空间(61)内，吸住桶盖(8)后，将桶盖(8)转移放置在桶盖定位平台(7)上；然后，在对心机构的作用下，使吸盘(33)的中心与桶盖(8)的对齐；s3、第二次取盖：吸盘(33)再次吸住桶盖(8)，将桶盖(8)盖于加盖工位上的桶体(9)上。

技术总结

本发明公开了一种桶盖取放装置，包括桶体输送机构、挂篮放置工位、桶盖定位平台和桶盖转运机构，桶体输送机构于与挂篮放置工位对应位置上设有加盖工位，加盖工位上设有桶体固定机构，桶盖转运机构用于将挂篮放置工位上桶盖转移至桶盖定位平台上及将桶盖定位平台上桶盖转移至加盖工位的桶体上，桶盖转运机构上设有用于取放桶盖的吸盘，桶盖定位平台上设有对心机构和对心位，对心机构用于将桶盖定位平台上桶盖移动至对心位，桶盖转运机构在对心位吸取桶盖转移至加盖工位的桶体上。还公开了一种桶盖取放系统及一种桶盖取放方法。本桶盖取放装置、桶盖取放系统及桶盖取放方法具有提高取盖精度，防止加盖后桶盖偏移桶体的中心以及避免加盖失败等优点。免加盖失败等优点。免加盖失败等优点。