基于RASPBERRYPi4B的智慧门禁服务方法

基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法

技术领域

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：1.本发明涉及一种智慧门禁设计，特别涉及一种基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法。

背景技术

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：：2.在这个全新的智能化时代，为了满足城市规模的快速扩张、人们生活的多元化发展，智慧城市建设已经成为我国主流的城市发展方向。为了实现智慧这两个字，需要将信息感知、人工智能、万物互联融合发展。而门禁系统作为智慧城市中安防系统的子系统之一，充分体现了这一性质。当前的传统门禁系统主要用于出入口管理，对信息的采集存储分析很难得到实现。特别是在如今疫情的影响下，人们需要生活、需要工作，所以在住宅区、企业单位区、商场区的人员流动是无法避免的。为能够实现非接触式控制门禁的前提下，更便捷地实现对出入人员的个人信息采集存储，门禁系统的服务方法迫切地需要进行改变升级。3.近些年智慧门禁作主流产品不断升级，尤其是接触式智能ic卡越来越被人们重视。将计算机作为门禁系统的管理平台，连接读卡器作为感应控制器进行身份识别。虽然说门禁卡具有存储信息的功能，经过授权后可以充当门禁的特殊钥匙，从而形成一个智能刷卡门禁系统。但是其容易磨损、难以维护的缺点也使得它很难进一步发展。随着电子信息技术不断提升，人们对于信息载体的可靠性、便携性等方面有了更高的要求。非接触式智慧门禁也逐渐受到人们关注，其方便、易使用的特点具有巨大的潜力。4.目前门禁系统所使用的识别技术主要有接触式门禁卡、红外感知、视频识别、生物识别和蓝牙感知这五种，通过查阅的文献资料，对这五种技术进行了一个优缺点的比较如表1-1所示：5.表1-1识别技术优缺点[0006][0007]门禁系统投入到市场，需要从成本、安全性、操作难度等多个方面考虑。从市场需求来看，并且结合以上的优缺点分析，蓝牙感知是一个非常可观的选择。特别是在蓝牙4.0技术开发后，其低功耗以及安全稳定的性能，使其在各行各业得到更广泛应用。虽然蓝牙传输距离有限，大致为10厘米到10米之间，但只要提高传输功率，同样可以扩展它的有效距离。相比磁卡、指纹、人脸等类型的门禁系统，蓝牙门禁有着低成本低功耗、设备简单、快捷方便的优势。所以说无论是在商场、企业、学校还是在家庭住宅中，蓝牙门禁系统具有更广阔的市场以及极具潜力的发展空间。[0008]随手机蓝牙的不断深入发展，为门禁提供了新的服务方法。借助手机蓝牙的唯一性来实现门禁的身份识别，对于用户来说，不需要额外的设备，具有高便捷、低成本、广应用的优点。同时管理人员借助手机、电脑等可以对访客信息、人员信息等信息进行统计，便于人员管理与系统集成。[0009]而树莓派做为一种新型的开源硬件设备，旨在为更多人学习计算机技术而设计，就像是一台运行linux系统的便携式计算机，用它来充当门禁的控制平台，可以给门禁系统添加更多的服务功能，也可以让更多人参与到门禁系统的设计中。其内置的蓝牙模块，不需要连接任何外设，能更好的被应用在门禁系统的蓝牙识别技术中。[0010]因此，在加速推动智慧化城市建设发展的背景下，基于树莓派的蓝牙识别门禁系统更能够顺应社会环境的发展，可实现非接触式开关门禁和状态保持，通过进一步与后台服务器配合，实现对用户信息的采集工作和远程门禁状态的管理，是一个有待解决的技术问题。技术实现要素：[0011]针对

背景技术

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：中提到的问题，本发明的目的是提供一种基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法，以其低成本低功耗的特性完全符合当下市场需求，同时能给未来智慧门禁系统的升级提供更为宽广的发展空间。[0012]本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法，包括蓝牙感知模块、信息感知模块、信息存储模块、信息管理模块、门禁控制模块、识别控制模块和模拟舵机模块；[0013]蓝牙感知模块是使用树莓派的内置蓝牙，无需连接其他蓝牙串口通信设备，又可以分为信息感知模块、信息存储模块以及信息管理模块；[0014]信息感知模块是将树莓派作为感应装置扫描周围用户的手机蓝牙信号，能够获得蓝牙地址、名称；[0015]信息存储模块是将扫描到的蓝牙信息进行分析，存入数据库中对应的蓝牙信息表中，具体分析包括用户蓝牙信息、出入时间、是否登记、是否为临时进出以及进出门禁的编号；[0016]信息管理模块是管理人员可以通过浏览器进入数据库对用户信息表进行管理，可以查询用户的个人信息及进出时间、给用户设置特权或禁止某些用户进入、能够对某时段的进出记录进行统计；[0017]门禁控制模块是使用树莓派的gpio口连接舵机作为门禁实现非接触式开门，可以分为识别控制模块和模拟舵机模块；[0018]识别控制模块是设置具体的开门条件，连接数据库对条件信息表进行查询，判断这个用户是否具有进入的权限以及使用哪种开门模式；[0019]模拟舵机模块是用sg90模拟舵机充当门锁，当识别模块判断用户可以进出时，舵机转动代表开门，并且停留一小段时间转回代表关门。[0020]作为优选，所述信息感知模块使用树莓派内置的蓝牙5.0作为接收器，安luez服务，使用python中的pybluez库设计低功耗蓝牙设备感知程序来调用bluez中的扫描功能，当用户手机蓝牙向外发送广播，树莓派扫描周围哪些在广播的蓝牙能够获取它们的mac地址信息。[0021]作为优选，所述信息储存模块使用python中pymysql库来访问连接数据库，将采集获取到的蓝牙信息存入文本文件并且导入数据库table库中的蓝牙信息存储表。[0022]作为优选，所述信息管理模块通过在树莓派上搭建的lnmp环境，通过在浏览器中输入树莓派本地ip地址使用phpmyadmin查看用户信息表；首先浏览器给nginx服务器发送请求；nginx则将脚本通过接口协议php-fcgi传输给php-fpm进行解析,进一步给mysql发送请求，读取所需要的数据；然后返回到php-fpm以fast-cgi的形式传给服务器，连接到管理页面。[0023]作为优选，设计识别控制模块访问数据库，对识别信息表进行查询，可以设置识别条件为具体的名称、是否被登记过、是否临时进出、是否为特权用户；如果符合则带动舵机模块，启动连接在gpio口的sg90舵机运行；对于具体的识别条件，可以设置不同的开门模式；如果是有过登记，可以设置为正常开门为舵机转动90度并且停留5秒；如果是特权用户，可以设置延长转动后的停留时间为10秒；如果是临时进出，可以设置成转动45度。[0024]作为优选，模拟舵机模块则通过使用python中的gpio库设计舵机转动固定角度以及停留时间，通过改变对舵机输出的pwm信号脉冲宽度来改变角度，相当于在一定周期中改变其占空比来达到效果。[0025]综上所述，本发明主要具有以下有益效果：本发明的基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法基于树莓派的非接触式智慧门禁，通过蓝牙感知识别出入用户的手机蓝牙控制开门，对用户蓝牙信息进行存储管理，同时管理人员可以通过手机或电脑浏览器直接查看数据库中的信息。这些功能非常符合当下人们对门禁系统的需求。[0026]系统使用的树莓派作为新兴的开源设备，随着一次次升级，其技术已经逐渐趋于成熟，自带的gpio口、蓝牙模块非常适应于门禁设计。而且手机蓝牙作为被感知对象，其唯一性、低功耗、普及性的特点，能够更好地被应用在门禁系统的身份识别技术中。[0027]当用户在门禁前打开手机蓝牙，树莓派识别蓝牙打开门禁，对用户实现非接触式的开关门禁。而管理人员可以登录网页查看并管理出入人员的信息，同时只要将电脑与树莓派连接在同一个局域网中，即可以通过远程登录对设备及系统进行维护等操作。通过上述分析，本系统无论是管理人员进行操作，还是用户使用方面，可行性均较高。[0028]本系统不仅仅适应于高校、企业等大型人流区域，而且也能应用在低人流的地方，如房屋、住宅等。而所需成本只有树莓派板子、门禁设备以及程序设计资源，这些成本远小于投入市场后所带来的收益。附图说明[0029]图1是本发明的系统架构示意图；[0030]图2是本发明的蓝牙感知模块的结构图；[0031]图3是本发明的信息存储的流程图；[0032]图4是本发明的识别控制模块的流程图；[0033]图5是本发明的正常模式舵机转动程序流程图。具体实施方式[0034]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0035]本发明选择树莓派4b开发板作为主要控制平台，该开发板是基于arm嵌入式平台、树莓派系列中最新版本的硬件开发板。虽然价格对于树莓派其他版本的开发板相对较高，但是它在cpu上进行了全方位的升级，从之前64位a53升级到64位a72，主频也从1.2ghz增加到1.5ghz。虽然gpu的核心没有改变，但是主频从之前的400mhz增加到500mhz。同时将蓝牙及wifi升级到了5.0，使得此开发板更适用于本次蓝牙识别门禁系统。[0036]同时树莓派4b开发板增加了扩展更多模块的可能性，具备多种规格的外设接口，能够连接摄像头、超声波传感器、温湿度传感器等扩展硬件[8]。而且树莓派可以支持多种操作系统，如noobs、linux、ubuntumate等，这些系统包都可以在树莓派上直接下载。[0037]树莓派4b的基础配置如表2-1所示。[0038]表2-1基础配置表[0039][0040]舵机是一种角度伺服的驱动器，主要应用于需要控制角度变化的系统硬件中，通过接收到的信号脉宽控制舵机臂转动对应的角度。可以分为数字和模拟两种舵机，它们在基本结构方面是相似的，主要由马达、驱动电路、控制电路等组成。主要区别在于它们的处理输入信号方式以及控制电路的不同。数字舵机的控制电路相比于模拟舵机，多了一些微处理器以及晶振，而模拟舵机的控制电路则是使用模拟电路，所以在性能方面数字舵机相对好一些。[0041]本次系统选择sg90模拟舵机，其配置参数如表2-2。[0042]表2-2sg90配置参数表[0043][0044]mysql作为当下使用最为主流的关系型数据库之一，是一个速度快、内存小、成本低、功能多的数据库服务器，能够将存储在不同的表中数据相互关联，提高其灵活性。同时能够实现多用户同时连接数据库进行查看等操作。其中使用的sql语言也是操作数据库最主要的命令语言。mysql本身也是一个开源的应用程序，所以目前大多数的网站开发或者应用程序的数据库后端开发也都在使用mysql这个数据库管理系统。[0045]其具有以下特点[9]：[0046](1)为java、python、c等编写语言提供了api接口。[0047](2)支持linux、windows等操作系统。[0048](3)能够支持多种存储引擎。[0049](4)使用cpu资源支持多线程。[0050](5)优化sql算法，提高了搜索速度。[0051](6)对tcp/ip、odbc等多种数据库，提供连接。[0052](7)提供多钟语言的支持。[0053](8)能作为单独的应用程序使用，也能作为库存入其他的软件中。[0054](9)提供用于管理、查询、优化的管理工具。[0055]nginx作为一个反向代理服务器，能够同时提供imap/pop3/smtp服务，具有稳定性、功能多样、低消耗的特性。也使得它在很多地方得以运用，如百度、京东、淘宝等都使用的nginx服务器。其反向代理的运行原理是当客户端在不知道服务器端的情况下连接代理端，然后通过代理端连接服务器端。代理端作为中间人代理的是客户端，代理对象则是服务器端，这就叫反向代理。[0056]其具有以下特点：[0057](1)不仅可以在大多数unix运行，还可以在windows上使用。[0058](2)配置简单，易上手。[0059](3)内存消耗小。[0060](4)一个master进程，能够生成一个或多个worker进程。[0061](5)采用epoll模型，数据复制时，能够进行非阻塞高并发连接。[0062](6)作为开源软件，可以免费使用。[0063](7)拥有内置的健康检查功。[0064](8)对网络的依赖性低。[0065](9)能够接收后端web服务器的数据同时发送给客户端的，也可进行异步发送。[0066]php是用于服务器端执行的脚本语言，可以在不同平台上运行，与目前几乎所有的在使用中的服务器相兼容，特别适用于web服务端开发并且可以嵌入html中。其具有开源免费、快捷高效、拓展性强的特点，深受使用者的喜爱。由于php的源代码以及运行环境的使用都是免费的，所以网站可以自行更改php的解释程序。而且php语言结合了c、java和perl，具有相对简单的语法规则，使得它非常容易使用与学习。同时又加入了面向对象的概念，可以分别使用面向过程和面向对象，也可以将面向过程和面向对象两者相结合使用，这是其它很多编程语言做不到的地方。[0067]php还可以与很多当下流行的数据库建立连接，如mysql、oracle等，能够编写的不同函数与这些数据库建立连接，可以从数据库中读取任何数据。[0068]phpmyadmin是一个以php脚本语言编写的，搭建在web服务器网页上的mysql数据库的管理工具，能够让用户实现通过网页进行数据库查询导入导出等功能。这也让php脚本语言变成了一种相对简单的sql语法，特别是在处理大量数据信息的导入及导出方面非常方便。对于管理数据库来说，直接使用命令来管理数据，需要我们对mysql知识以及语言非常熟悉，而且当访问数据多的表格的时候，列表中数据的读取起来就会显得相当困难。因此需要用户使用特定的应用工具使得数据库的管理变得清晰明了，所以phpmyadmin可以说非常符合这一要求。[0069]它最大的优势在于跟其他脚本程序一样可以直接在web网页服务器上运行，但是可以在任何地方使用这些程序产生的页面，这就相当于对mysql数据库实现远端管理，更加方便的搭建、修改、查询数据库。也可以通过phpmyadmin建立常用的php语法，方便查看编写网页时所需要的数据库语言及语法的正确性。同时phpmyadmin也有着不可避免的缺点，必须安装在web网页服务器中，而且如果没有合适的访问权限，其它用户是不可能访问数据库进行操作的，给数据库设置用户名和密码，相对地提高了安全性。[0070]从图中可以看出，本发明的基于raspberrypi4b的智慧门禁服务方法，包括蓝牙感知模块、信息感知模块、信息存储模块、信息管理模块、门禁控制模块、识别控制模块和模拟舵机模块；[0071]蓝牙感知模块是使用树莓派的内置蓝牙，无需连接其他蓝牙串口通信设备，又可以分为信息感知模块、信息存储模块以及信息管理模块；[0072]信息感知模块是将树莓派作为感应装置扫描周围用户的手机蓝牙信号，能够获得蓝牙地址、名称；[0073]信息存储模块是将扫描到的蓝牙信息进行分析，存入数据库中对应的蓝牙信息表中，具体分析包括用户蓝牙信息、出入时间、是否登记、是否为临时进出以及进出门禁的编号；[0074]信息管理模块是管理人员可以通过浏览器进入数据库对用户信息表进行管理，可以查询用户的个人信息及进出时间、给用户设置特权或禁止某些用户进入、能够对某时段的进出记录进行统计；[0075]门禁控制模块是使用树莓派的gpio口连接舵机作为门禁实现非接触式开门，可以分为识别控制模块和模拟舵机模块；[0076]识别控制模块是设置具体的开门条件，连接数据库对条件信息表进行查询，判断这个用户是否具有进入的权限以及使用哪种开门模式；[0077]模拟舵机模块是用sg90模拟舵机充当门锁，当识别模块判断用户可以进出时，舵机转动代表开门，并且停留一小段时间转回代表关门。[0078]所述信息感知模块使用树莓派内置的蓝牙5.0作为接收器，安luez服务，使用python中的pybluez库设计低功耗蓝牙设备感知程序来调用bluez中的扫描功能，当用户手机蓝牙向外发送广播，树莓派扫描周围哪些在广播的蓝牙能够获取它们的mac地址信息。[0079]所述信息储存模块使用python中pymysql库来访问连接数据库，将采集获取到的蓝牙信息存入文本文件并且导入数据库table库中的蓝牙信息存储表。[0080]所述信息管理模块通过在树莓派上搭建的lnmp环境，通过在浏览器中输入树莓派本地ip地址使用phpmyadmin查看用户信息表；首先浏览器给nginx服务器发送请求；nginx则将脚本通过接口协议php-fcgi传输给php-fpm进行解析,进一步给mysql发送请求，读取所需要的数据；然后返回到php-fpm以fast-cgi的形式传给服务器，连接到管理页面。[0081]设计识别控制模块访问数据库，对识别信息表进行查询，可以设置识别条件为具体的名称、是否被登记过、是否临时进出、是否为特权用户；如果符合则带动舵机模块，启动连接在gpio口的sg90舵机运行；对于具体的识别条件，可以设置不同的开门模式；如果是有过登记，可以设置为正常开门为舵机转动90度并且停留5秒；如果是特权用户，可以设置延长转动后的停留时间为10秒；如果是临时进出，可以设置成转动45度。[0082]模拟舵机模块则通过使用python中的gpio库设计舵机转动固定角度以及停留时间，通过改变对舵机输出的pwm信号脉冲宽度来改变角度，相当于在一定周期中改变其占空比来达到效果。[0083]如图2所示，从图中可以清晰的看出信息感知到信息管理的大概过程。首先当用户手机蓝牙处于树莓派的扫描范围中能够获取蓝牙信息，然后将信息存入数据库中。最后管理人员可以通过数据库网页管理工具连接搭建在树莓派上的服务器实现远程管理。[0084]可以分为信息感知模块、信息存储模块以及信息管理模块三个模块，具体设计如下。[0085](1)信息感知模块使用树莓派内置的蓝牙5.0作为接收器，安luez服务，使用python中的pybluez库设计低功耗蓝牙设备感知程序来调用bluez中的扫描功能。当用户手机蓝牙向外发送广播，树莓派扫描周围哪些在广播的蓝牙能够获取它们的mac地址等信息。[0086](2)信息储存模块使用python中pymysql库来访问连接数据库，将采集获取到的蓝牙信息存入文本文件并且导入数据库table库中的蓝牙信息存储表。[0087](3)信息管理模块通过在树莓派上搭建的lnmp环境，通过在浏览器中输入树莓派本地ip地址使用phpmyadmin查看用户信息表。首先浏览器给nginx服务器发送请求。nginx则将脚本通过接口协议php-fcgi传输给php-fpm进行解析,进一步给mysql发送请求，读取所需要的数据。然后返回到php-fpm以fast-cgi的形式传给服务器，连接到管理页面。[0088]门禁控制模块通过设置识别条件来赋予用户进出的权限，从而控制舵机运行。可以分为识别控制模块和模拟舵机模块，具体设计如下。[0089](1)设计识别控制模块访问数据库，对识别信息表进行查询，可以设置识别条件为具体的名称、是否被登记过、是否临时进出、是否为特权用户等。如果符合则带动舵机模块，启动连接在gpio口的sg90舵机运行。对于具体的识别条件，可以设置不同的开门模式。如果是有过登记，可以设置为正常开门为舵机转动90度并且停留5秒。如果是特权用户，可以设置延长转动后的停留时间为10秒。如果是临时进出，可以设置成转动45度。[0090](2)模拟舵机模块则通过使用python中的gpio库设计舵机转动固定角度以及停留时间。通过改变对舵机输出的pwm信号脉冲宽度来改变角度，相当于在一定周期中改变其占空比来达到效果。[0091]其中舵机的脉冲、占空比以及转动角度之间关系如表4-1所示。[0092]表4-1脉冲占空比及角度关系表[0093][0094][0095]根据需求设计三个数据表以蓝牙mac地址为主键相关联，蓝牙信息存储表用于储存感知模块获得的信息如表4-2所示，识别信息表用于门禁控制模块中设置开门条件如表4-3所示，用户信息表用于管理人员对用户进行的个人服务记录如表4-4所示。[0096]表4-2蓝牙信息存储表blue_inf[0097][0098]表4-3识别信息表condtion_inf[0099][0100][0101]表4-4用户信息表user_inf[0102][0103]尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。当前第1页12当前第1页12

技术特征：

1.一种基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：包括蓝牙感知模块、信息感知模块、信息存储模块、信息管理模块、门禁控制模块、识别控制模块和模拟舵机模块；蓝牙感知模块是使用树莓派的内置蓝牙，无需连接其他蓝牙串口通信设备，又可以分为信息感知模块、信息存储模块以及信息管理模块；信息感知模块是将树莓派作为感应装置扫描周围用户的手机蓝牙信号，能够获得蓝牙地址、名称；信息存储模块是将扫描到的蓝牙信息进行分析，存入数据库中对应的蓝牙信息表中，具体分析包括用户蓝牙信息、出入时间、是否登记、是否为临时进出以及进出门禁的编号；信息管理模块是管理人员可以通过浏览器进入数据库对用户信息表进行管理，可以查询用户的个人信息及进出时间、给用户设置特权或禁止某些用户进入、能够对某时段的进出记录进行统计；门禁控制模块是使用树莓派的gpio口连接舵机作为门禁实现非接触式开门，可以分为识别控制模块和模拟舵机模块；识别控制模块是设置具体的开门条件，连接数据库对条件信息表进行查询，判断这个用户是否具有进入的权限以及使用哪种开门模式；模拟舵机模块是用sg90模拟舵机充当门锁，当识别模块判断用户可以进出时，舵机转动代表开门，并且停留一小段时间转回代表关门。2.根据权利要求1所述的基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：所述信息感知模块使用树莓派内置的蓝牙5.0作为接收器，安luez服务，使用python中的pybluez库设计低功耗蓝牙设备感知程序来调用bluez中的扫描功能，当用户手机蓝牙向外发送广播，树莓派扫描周围哪些在广播的蓝牙能够获取它们的mac地址信息。3.根据权利要求1所述的基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：所述信息储存模块使用python中pymysql库来访问连接数据库，将采集获取到的蓝牙信息存入文本文件并且导入数据库table库中的蓝牙信息存储表。4.根据权利要求1所述的基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：所述信息管理模块通过在树莓派上搭建的lnmp环境，通过在浏览器中输入树莓派本地ip地址使用phpmyadmin查看用户信息表；首先浏览器给nginx服务器发送请求；nginx则将脚本通过接口协议php-fcgi传输给php-fpm进行解析,进一步给mysql发送请求，读取所需要的数据；然后返回到php-fpm以fast-cgi的形式传给服务器，连接到管理页面。5.根据权利要求1所述的基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：设计识别控制模块访问数据库，对识别信息表进行查询，可以设置识别条件为具体的名称、是否被登记过、是否临时进出、是否为特权用户；如果符合则带动舵机模块，启动连接在gpio口的sg90舵机运行；对于具体的识别条件，可以设置不同的开门模式；如果是有过登记，可以设置为正常开门为舵机转动90度并且停留5秒；如果是特权用户，可以设置延长转动后的停留时间为10秒；如果是临时进出，可以设置成转动45度。6.根据权利要求1所述的基于raspberry pi 4b的智慧门禁服务方法，其特征在于：模拟舵机模块则通过使用python中的gpio库设计舵机转动固定角度以及停留时间，通过改变对舵机输出的pwm信号脉冲宽度来改变角度，相当于在一定周期中改变其占空比来达到效果。

技术总结

本发明涉及一种智慧门禁设计，特别涉及一种基于RASPBERRY Pi 4B的智慧门禁服务方法，包括蓝牙感知模块、信息感知模块、信息存储模块、信息管理模块、门禁控制模块、识别控制模块和模拟舵机模块；蓝牙感知模块是使用树莓派的内置蓝牙，信息感知模块是将树莓派作为感应装置扫描周围用户的手机蓝牙信号，信息存储模块是将扫描到的蓝牙信息进行分析，存入数据库中对应的蓝牙信息表中，信息管理模块是管理人员可以通过浏览器进入数据库对用户信息表进行管理，门禁控制模块是使用树莓派的GPIO口连接舵机作为门禁实现非接触式开门，以其低成本低功耗的特性完全符合当下市场需求，同时能给未来智慧门禁系统的升级提供更为宽广的发展空间。间。间。