清洁研磨机器人的制作方法

1.本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁研磨机器人。

背景技术：

2.近年来，我国工业机器人的发展得到了长足的进步，在多领域得到了深度应用，其中液体环境中工作的机器人发展尤为迅速，水下环境中的多种设施尤其是孔洞类环境易受水体腐蚀产生杂质，导致导管堵塞，对水下设备的平稳运行影响较大。
3.目前，传统的处理方式为全人工或部分机械辅助的方式进行导管的水下清洁，但是对于微小导管的清洁，在微小导管的清洁过程中，现有的清洁装置无法准确对准导管端，很难进行精准定位，导致清洁效率低。

技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的在于提供一种清洁研磨机器人，能够解决现有清洁装置无法精准定位微小导管的导管端，导致清洁效率低的问题。
5.为了实现上述目的，根据本实用新型的一方面，提供了一种清洁研磨机器人，包括：升降组件，升降组件包括升降部；清洁研磨组件，升降部能够带动清洁研磨组件升降，清洁研磨组件包括对中部和清洁部，对中部能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。
6.进一步地，对中部包括锥筒，对中部具有内腔，待清洁导管能够从对中部的一端伸入内腔，内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，清洁部能够从对中部的另一端伸入待清洁导管。
7.进一步地，对中部包括依次连接的第一对中段和第二对中段，第一对中段位于第二对中段远离升降部的一端，第一对中段的锥度小于第二对中段的锥度。
8.进一步地，清洁研磨机器人还包括调平组件，调平组件包括支撑座，支撑座浮动安装在升降部上，清洁研磨组件安装在支撑座上。
9.进一步地，调平组件还包括调节平台和弹性件，调节平台通过弹性件安装在升降部上，支撑座与调节平台固定连接，支撑座靠近升降部的一端与升降部滑动配合。
10.进一步地，支撑座靠近升降部的一端为凸弧面，升降部上设置有与凸弧面相配合的凹弧面。
11.进一步地，清洁研磨机器人还包括废液回收部，废液回收部安装在支撑座上，废液回收部的进液端与对中部的出液端相连通。
12.进一步地，清洁研磨机器人还包括底座，升降组件还包括驱动电机和驱动件，驱动电机安装在底座上，驱动件设置在驱动电机的驱动端，并能够在驱动电机的驱动作用下带动升降部升降。
13.进一步地，驱动件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端与升降部固定连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端转动连接，第二连杆的另一端与驱动电机的输出端枢
转连接。
14.进一步地，清洁研磨机器人还包括多个限位伸缩杆，多个限位伸缩杆的一端与升降部固定连接，多个限位伸缩杆的另一端固定连接在底座上；和/或，清洁研磨机器人还包括摄像头和履带机构，摄像头安装在底座的顶面，底座设置在履带机构上，以使底座能够移动。
15.应用本实用新型的技术方案，清洁研磨组件能够在升降部的带动下进行升降，当清洁研磨组件移动到水下的待清洁导管处时，对中部首先与待清洁导管相接触，并且对待清洁导管进行对中，使得清洁部能够快速对准待清洁导管，进而伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨，降低了清洁部与待清洁导管的对准难度，提高了清洁效率。
附图说明
16.构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
17.图1示出了本实用新型的实施例的清洁研磨机器人的整体结构剖视图；
18.图2示出了本实用新型的实施例的清洁研磨机器人的侧视图；以及
19.图3示出了本实用新型的实施例的清洁研磨机器人的立体图。
20.其中，上述附图包括以下附图标记：
21.10、升降部；20、清洁研磨组件；21、对中部；211、第一对中段；212、第二对中段；22、清洁部；30、支撑座；40、调节平台；50、弹性件；60、废液回收部；70、底座；80、驱动电机；90、驱动件；91、第一连杆；92、第二连杆；100、限位伸缩杆；101、摄像头；102、履带机构；103、进液部；104、传动部。
具体实施方式
22.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
23.结合参见图1至图3所示，本实用新型提供了一种清洁研磨机器人，包括：升降组件，升降组件包括升降部10；清洁研磨组件20，升降部10能够带动清洁研磨组件20升降，清洁研磨组件20包括对中部21和清洁部22，对中部21能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部22能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。
24.在本实施例中，清洁研磨组件20能够在升降部10的带动下进行升降，当清洁研磨组件20移动到水下的待清洁导管处时，对中部21首先与待清洁导管相接触，并且对待清洁导管进行对中，对中完成后，清洁部22能够快速地伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨，相较于现有的清洁装置，上述技术方案中的对中部21能够精准定位微小导管的导管端，使清洁部22能够顺利伸入导管内，进而提高清洁效率。
25.在本实用新型的一个实施例中，清洁部22可以为钢刷。
26.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，对中部21包括锥筒，对中部21具有内腔，待清洁导管能够从对中部21的一端伸入内腔，内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，清洁部22能够从对中部21的另一端伸入待清洁导管。
27.在本实施例中，对中部21包括锥筒，锥筒内腔的直径沿待清洁导管的伸入方向逐渐减小，这样方便对待清洁导管进行对中。锥筒包括两个开口，两个开口沿待清洁导管的伸入方向相对设置，且两个开口中靠近待清洁导管的开口较大，待清洁导管从清洁部22从较大的开口处伸入锥筒内腔进行对中，此时，清洁部22能够从另一个开口进入锥筒内腔，然后伸入待清洁导管内部，对待清洁导管内部进行清洁研磨操作。
28.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，对中部21包括依次连接的第一对中段211和第二对中段212，第一对中段211位于第二对中段212远离升降部10的一端，第一对中段211的锥度小于第二对中段212的锥度。
29.在本实施例中，第一对中段211的锥度较小，第一对中段211的开口较大，方便待清洁导管伸入对中部21的内腔，而第二对中段212的锥度明显大于第一对中段211的锥度，是为了缩短第二对中段212的轴向长度，同时保证快速完成待清洁导管的对中，加快清洁效率。
30.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括调平组件，调平组件包括支撑座30，支撑座30浮动安装在升降部10上，清洁研磨组件20安装在支撑座30上。
31.在本实施例中，当对中部21对待清洁导管进行对中时，对中部21首先与待清洁导管相接触，由于支撑座30浮动安装在升降部10上，此时，支撑座30会发生一定的摆动，而支撑座30的摆动能够辅助对中部21对待清洁导管进行对中，加快对中速度，进而提高清洁效率。
32.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，调平组件还包括调节平台40和弹性件50，调节平台40通过弹性件50安装在升降部10上，支撑座30与调节平台40固定连接，支撑座30靠近升降部10的一端与升降部10滑动配合。
33.在本实施例中，调节平台40通过弹性件50安装在升降部10上，能够实现调节平台40与升降部10之间的柔性连接，而支撑座30与调节平台40固定连接，支撑座30靠近升降部10的一端与升降部10滑动配合，这样，支撑座30能够与升降部10之间实现浮动连接，从而方便对中部21对待清洁导管进行对中。另外，升降部10还能够对支撑座30进行一定的支撑，从而保证支撑座30的稳定性。
34.在本实用新型的一个实施例中，弹性件50可以为弹簧。
35.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，支撑座30靠近升降部10的一端为凸弧面，升降部10上设置有与凸弧面相配合的凹弧面。
36.在本实施例中，支撑座30与升降部10通过凹凸弧面实现滑动配合，这样不会对支撑座30与升降部10之间的浮动连接产生干涉，同时面和面的滑动配合保证了支撑座30与升降部10之间的接触面积，从而保证支撑座30的稳定性。
37.在一个实施例中，支撑座30也可以安装在调节平台40上，并且相对于升降部10悬空设置。
38.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括废液回收部60，废液回收部60安装在支撑座30上，废液回收部60的进液端与对中部21的出液端相连通。
39.在本实施例中，废液回收部60的进液端与对中部21的出液端相连通，清洁部22对
待清洁导管完成清洁研磨后，含有工作碎屑的废液储经对中部21内壁与待清洁导管内壁围成的空间流入逐渐流入废液回收部60，并通过废液回收部60排出，避免废液对水下环境造成污染。
40.在本实用新型的一个实施例中，在对中部21的侧壁上设置有进液部103，清洁部22进行清洁时，通过进液部103向待清洁导管内输送水或者清洁液体，能够提高清洁研磨机器人的对待清洁导管的清洁效果。
41.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括底座70，升降组件还包括驱动电机80和驱动件90，驱动电机80安装在底座70上，驱动件90设置在驱动电机80的驱动端，并能够在驱动电机80的驱动作用下带动升降部10升降。
42.在本实施例中，在驱动电机80的驱动下，驱动件90能够带动升降部10升降，以使升降部10能够带动清洁研磨组件20升降，完成对待清洁导管的对中和清洁研磨操作。
43.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，驱动件90包括第一连杆91和第二连杆92，第一连杆91的一端与升降部10固定连接，第一连杆91的另一端与第二连杆92的一端转动连接，第二连杆92的另一端与驱动电机80的输出端枢转连接。
44.在本实施例中，驱动电机80启动能够带动第二连杆92转动，第二连杆92带动第一连杆91发生相应的转动，第一连杆91与第二连杆92之间能够相对折弯和伸展，从而实现升降部10的升降。
45.在本实用新型的一个实施例中，驱动件90也可以为气缸或者液压缸。
46.在本实用新型的一个实施例中，升降组件还包括传动部104，驱动电机80与传动部104通过传动轴进行连接，传动部104与第二连杆92通过花键进行连接。
47.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括多个限位伸缩杆100，多个限位伸缩杆100的一端与升降部10固定连接，多个限位伸缩杆100的另一端固定连接在底座70上。
48.在本实施例中，多个限位伸缩杆100的一端与升降部10固定连接，多个限位伸缩杆100的另一端固定连接在底座70上，且限位伸缩杆100只能够进行轴向伸缩，这样能够保证升降部10沿着预设轨道实现升降。
49.结合参见图1至图3所示，在本实用新型的一个实施例中，清洁研磨机器人还包括摄像头101和履带机构102，摄像头101安装在底座70的顶面，底座70设置在履带机构102上，以使底座70能够移动。
50.在本实施例中，摄像头101安装在底座70的顶面用于实时监测水下环境，方便工作人员控制清洁研磨机器人移动至待清洁导管处进行清洁操作。
51.在本实用新型的一个实施例中，履带机构102还包括主动轮电机、主动轮、从动轮和履带组成，履带包覆在主动轮和从动轮外，主动轮电机带动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，以使履带能够转动。
52.清洁研磨机器人的具体工作过程如下：底座70通过履带机构102运动到待清洁导管所在的大致位置后，升降部10带动支撑座30升降，使对中部21逐渐接触待清洁导管，调节平台40对支撑座30的位置进行进一步地调整，使清洁部22对准待清洁导管的中心。升降部10继续上升，调节平台40下的弹簧会缓冲停止对中部21的动作，仅保留清洁部22的上升。清洁部22完成清洁研磨的动作后，包含工作碎屑的废液全部储存于对中部21与待清洁导管之
间形成的空间之内，启动废液回收部60，将废液全部排出。随后升降组件再次启动，驱动电机80反向运转，通过第一连杆91、第二连杆92使升降部10下降，完成一次清洁研磨动作。
53.从以上的描述中，可以看出，本实用新型的上述的实施例实现了如下技术效果：清洁研磨组件能够在升降部的带动下进行升降，当清洁研磨组件移动到水下的待清洁导管处时，对中部首先与待清洁导管相接触，并且对待清洁导管进行对中，使得清洁部能够快速对准待清洁导管，进而伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨，降低了清洁部与待清洁导管的对准难度，提高了清洁效率。
54.显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
55.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
56.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种清洁研磨机器人，其特征在于，包括：升降组件，所述升降组件包括升降部(10)；清洁研磨组件(20)，所述升降部(10)能够带动所述清洁研磨组件(20)升降，所述清洁研磨组件(20)包括对中部(21)和清洁部(22)，所述对中部(21)能够对待清洁导管进行对中，以使所述清洁部(22)能够伸入所述待清洁导管内，对所述待清洁导管进行清洁研磨。2.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述对中部(21)包括锥筒，所述对中部(21)具有内腔，所述待清洁导管能够从所述对中部(21)的一端伸入所述内腔，所述内腔的直径沿所述待清洁导管的伸入方向逐渐减小，所述清洁部(22)能够从所述对中部(21)的另一端伸入所述待清洁导管。3.根据权利要求2所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述对中部(21)包括依次连接的第一对中段(211)和第二对中段(212)，所述第一对中段(211)位于所述第二对中段(212)远离所述升降部(10)的一端，所述第一对中段(211)的锥度小于所述第二对中段(212)的锥度。4.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述清洁研磨机器人还包括调平组件，所述调平组件包括支撑座(30)，所述支撑座(30)浮动安装在所述升降部(10)上，所述清洁研磨组件(20)安装在所述支撑座(30)上。5.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述调平组件还包括调节平台(40)和弹性件(50)，所述调节平台(40)通过所述弹性件(50)安装在所述升降部(10)上，所述支撑座(30)与所述调节平台(40)固定连接，所述支撑座(30)靠近所述升降部(10)的一端与所述升降部(10)滑动配合。6.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述支撑座(30)靠近所述升降部(10)的一端为凸弧面，所述升降部(10)上设置有与所述凸弧面相配合的凹弧面。7.根据权利要求4所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述清洁研磨机器人还包括废液回收部(60)，所述废液回收部(60)安装在所述支撑座(30)上，所述废液回收部(60)的进液端与所述对中部(21)的出液端相连通。8.根据权利要求1所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述清洁研磨机器人还包括底座(70)，所述升降组件还包括驱动电机(80)和驱动件(90)，所述驱动电机(80)安装在所述底座(70)上，所述驱动件(90)设置在所述驱动电机(80)的驱动端，并能够在所述驱动电机(80)的驱动作用下带动所述升降部(10)升降。9.根据权利要求8所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述驱动件(90)包括第一连杆(91)和第二连杆(92)，所述第一连杆(91)的一端与所述升降部(10)固定连接，所述第一连杆(91)的另一端与所述第二连杆(92)的一端转动连接，所述第二连杆(92)的另一端与所述驱动电机(80)的输出端枢转连接。10.根据权利要求8所述的清洁研磨机器人，其特征在于，所述清洁研磨机器人还包括多个限位伸缩杆(100)，多个所述限位伸缩杆(100)的一端与所述升降部(10)固定连接，多个所述限位伸缩杆(100)的另一端固定连接在所述底座(70)上；和/或，所述清洁研磨机器人还包括摄像头(101)和履带机构(102)，所述摄像头(101)安装在所述底座(70)的顶面，所述底座(70)设置在所述履带机构(102)上，以使所述底座(70)能够移动。

技术总结

本实用新型提供了一种清洁研磨机器人。该清洁研磨机器人包括：升降组件，升降组件包括升降部；清洁研磨组件，升降部能够带动清洁研磨组件升降，清洁研磨组件包括对中部和清洁部，对中部能够对待清洁导管进行对中，以使清洁部能够伸入待清洁导管内，对待清洁导管进行清洁研磨。本实用新型的技术方案的清洁研磨机器人能够解决现有清洁装置无法精准定位微小导管的导管端，导致清洁效率低的问题。导致清洁效率低的问题。导致清洁效率低的问题。