一、 概述
CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。 本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。具有编程灵活、适应范围广等特点，可广泛应用于各种控制的自动化领域。 二、技术指标
1. 可控制3台步进电机（分时工作）
3. 5条升降速曲线选择
4. 最高输出频率：10 KPPS（脉冲/秒）
5. 可接受外接信号控制
6. 可控制外部其它部件工作
7. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等
8. 采用超高速单片机控制，采用共阳接法，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器
三、 控制器的显示及操作键
1.面板说明：
8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。
2．接线说明：
见控制器后盖接线图：
( 1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、220v稳压器CP端：
其中：OPTO----所有电机公共阳端
接所有驱动器OPTO端
DIR0-----0号电机方向电平信号
接0号电机驱动器DIR端
CP0-------0号电机脉冲信号
接0号电机驱动器CP端
DIR1-----1号电机方向电平信号
接1号电机驱动器DIR端
CP1-------1号电机脉冲信号
接1号电机驱动器CP端
DIR2-----2号电机方向电平信号
接2号电机驱动器DIR端
CP2-------2号电机脉冲信号
接2号电机驱动器CP端
( 2 )、 启动 启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
(下降沿有效)相当于面板上 启动 键。
( 3 )、 停止 暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关等信号端。
（下降沿有效）相当于面板上的 停止 键，再次启动后，程序继续运行。
( 4 )、输入1、2、3、4、5 通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。
( 5)、+12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。
( 6)、输出1 、输出2 和 输出3 通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出J、K为一组继电
器常开触点。。
( 7 )、 ~220V 控制器电源输入端。
( 8 )、A操作 和B操作
A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序 ，跳转至A操作、B操作指定的程序运行（下降沿有效）。
具体说明：
这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A操作"和"B操作"。 以"A操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A操作入口地址在参数设定里设置。
四、 操作说明
控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。
上电或按 复位 键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按 启动 键启动程序自动运行。
复位后按 手动 键切换到手动状态。
复位后按 编辑 键进入程序编辑状态。
复位后按住 编辑 键3秒以上（显示Acc时）进入系统参数设定状态。
程序编辑、系统参数设定、手动完成后按 退出 键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按 停止 键均返回自动待运行状态。
五、系统参数设定、程序编辑：
1钢球级配、指令：参数输入模式：
本控制器采用选择编辑式指令、参数输入模式。即控制器自身有各种指令、数字，通 Λ 、 Ⅴ 、 < 、 > 和 回车 、 取消 六键来选择、修改编辑程序（非编写式）。
2、系统参数设定方式：
在待运行状态下，按住 编参 键3秒以上，直到出现ACC进入系统参数设定状态后才能松开。系统参数设定完成后，按 退出 键返回到自动待运行状态（参数将被自动保存）。
参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。
参数修改方法：进入参数设定状态后，首先显示第一行，且参数名称闪动显示； 如按 Λ 、 Ⅴ 键 ，将会显示上一个或下一个参数名称。如按 回车 键，确认此参数名称并将进入（下一行）此参数数据的编辑修改状态，这时数据的最后一位闪动显示，可用 Λ 、 Ⅴ 键来修改数据。 按动 < 、 > 键，将移至数据的左位或右位进行修改，如此类推。数据修改后，按 回车 确认,按 取消 放弃修改。
具体参数如下：
ACC： 初始化速度设定二台电机可用不同升降曲线， 升降曲线设定（0—4）根据需要设定，负载大时选慢速，0时加速最快。
Hadd： 手动位移增量设定（1—59999㎜），即在手动状态下，按一下 Λ 、 Ⅴ 键正转、反转一次性走完的步数。
HSPEEd ：手动速度设定（0—9999pps）。
dZCL0 ：电机0的电子齿轮，即0号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）。
dZCL1： 电机1的电子齿轮，即1号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）dZCL2： 电机2的电子齿轮，即2号电机1个脉冲装置走过的位移量，范围（0.0001~5.0000毫米）。
※ 电机在0.9度/脉冲、无变速装置下，电子齿轮设定为1时为脉冲单位，电子齿轮设定为0.9时为角度单位
nA： 前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）。
nb： 前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~99）。
3、 程序设定：
在待运行状态下，按一下 编程 键后，进入程序设定状态。
本控制器的程序区最多可以编辑100段程序，程序中的每一段有一个段号，段号为自动编号，从00开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某段，但段号会自动重新分配。
程序输入：先清空程序区，第00行指令为END，然后按 插入 键，第00行指令变为PAUSE，且闪烁，按 Λ 、 Ⅴ 键指令名称被改变，到所需的指令，按 回车 键进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按 回车 键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了END指令，再按键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。
程序删除：在显示段号时段号在闪烁,按 删除 键将删除该段，如按 删除 键3秒以上直到出现“00 END”将清空所有程序段，程序的最后一段固定为"END"。
程序插入：在显示段号时段号在闪烁,按 插入 键将插入一段新程序，原来XX段及以后的程序均向后移一段。
程序浏览：在程序编辑状态的行号闪动状态下，按上下箭头键，可以浏览每一行程序的指令名称。
程序格式详见指令表。
总之，参数的设定通过 Λ 、 Ⅴ 、 < 、 > 、 回车 、 取消 六个按键来完成： Λ 、 Ⅴ 可改变程序指令和数据，机壳< 、 > 可移动数据左右位置， 回车 可确认选择的指令和数据， 取消 可取消前一步操作或退回到待运行状态。
六、 运行：
1、手动运行方式：
在自动状态下按 自动/手动 键将进入手动状态，前位数码管将显示为“HX”，H表示为手动状态，X表示电机号，按 < 或 > ，电机将按不同的方向手动运行。按 Λ 或 Ⅴ ，电机将按不同的方向运行设定的手动位移增量。手动运行的位移增量由参数设定状态下的HADD值决定，手动速度由HSPEEd决定。
2、 自动运行方式：
控制器上电或按 复位 键后，自动待运行状态，按 启动 键或接受外部启动信号，控制器将从第00段程序开始运行，直至运行到最后一段程序END，控制器返回自动待运行状态。在程序自动运行状态下按 停止 键,运行完该段后，程序暂停运行，再按 启动 键程序将继续运行。
在运行状态下， 有三种不同的显示方式：（在停止或暂停状态下通过按同一个键 步数 计数 Λ 进行切换）
1. 计数显示方式: 控制器显示当前的计数值；
2. 步数显示方式：控制器显示当前运行的步数；
3. 程序显示方式：控制器显示当前所处的程序段。
注：运行时不能切换
七、外形尺寸及安装尺寸：
本控制器采用嵌入式仪表外壳，体积小重量轻(500g)，前面板为96mm×96mm的方形，长度为122mm，具体尺寸见下图：
附录一、指令表：
序号 | 指令名称 | 指令显示形式 | 说明 | 引向器
0 | 选择电机号及方向指令 | HH_DIR XX | 前一位设定为当前运行的电机号码，可以设定0电机、1电机、2电机 后一位设定当前运行电机的方向，0为反向，1为正向 |
1 | 暂停指令 | HH_PAUSE 无参数 | 程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号 |
2 | 位移指令 | HH_G-LEN XXXX.X | 执行此指令时；控制器将按最新SPEED指令所赋值的速度、本指令所指定的位移量、参数设定中所设定的升降速曲线等，控制电机运行；如果此指令前无SPEED语句，则以起跳频率作为默认值； 参数范围：0~ 5999.9 单位：毫米，大于等于6000.0为无限长； |
3 | 速度赋值指令 | HH_SPEED XXXX | 此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止； 参数范围：1 ~ 9999 单位：脉冲数/秒（pps）； |
4 | 延时指令 | HH_DELAY XXXXX | 延时时间；参数范围：0.1 ~ 5999.9 单位：秒； |
5 | 无条件跳转指令 | HH__JUMP XX | 无条件跳转指令，参数XX表示要跳转的程序行号； |
6 | 循环指令 | HH__LOOP XX XXXXX | 从当前行到指定行执行循环；前两位为行号（要求小于当前行），后五位为循环次数（0定义为无限次）。行号超过当前行号时，系统运行将出错。 |
7 | 运行到某一位置 | HH__GOTO
00000 | 备用 |
8 | 输出指令 | HH___OUT域名库 XXXXX | 参数的前三位从左到右依次对应于接线端的 输出1～输出3；同时对应前面板的三个输出指示灯1~3。0 ----- 对应输出端子为高电平，负载不导通，面板指示灯灭；1 ----- 对应输出端子为低电平，负载导通，面板指示灯亮； 参数第四位为继电器输出状态，对应于接线端输出J、输出K(继电器为常开)0-------表示继电器释放；1-------表示继电器吸合；参数的最后一位，专门为控制器内部的蜂鸣器所设计：0 ----- 执行此指令时，蜂鸣器不响1 ----- 执行此指令时，蜂鸣器响一长声 |
9 | 测位跳转 | HH_J-BIT XX X X | 前两位为行号，指明所跳转的位置，第五位为输入1、2、3、4、5、A、B的其中之一；第八位为跳转条件(0或1)；当所测定的输入口为所设定的状态时，跳转到指定行号，否则，顺序执行。 |
10 | 计数跳转 | HH_J-CNT XX XXXXX | 本指令为计数器指令，前两位为行号，指明程序所跳转的位置；后五位为设定值。当计数器计数到或大于设定数值时，则跳转到指定行号，否则顺序执行。 |
11 | 变量位移 | HH_GO-AB ±X | 备用 |
12 | 计数器加1 | HH_CNT-1 无参数 | 本指令为计数器指令，控制器内部有一计数器单元，容量为999999，流水工艺品 计数器的值可实时的在计数显示状态下显示；本指令对计数器进行加1操作。 |
13 | 计数器清零 | HH_CNT-0 无参数 | 本指令为计数器指令；本指令把计数器清零。除了本指令外，还可以通过计数器清零按 清零 键随时可以把计数器清零（在停止状态下） |
14 | 坐标清零 | HH_CLr无参数 | 本指令把当前坐标位置数值清零。 |
15 | 两电机同时运行指令 | HH_2dJr | 两电机同时运行指令。详见例六 |
16 | 结束指令 | HH___END 无参数 | 程序结束行，程序运行到此指令时，表示本控制器自动运行结束，控制器返回自动待运行状态。 该指令不可编辑，且总是位于程序的最后一行。 |
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