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本技术介绍了一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，属于装配式建筑吊装技术领域，方法包括：三维激光扫描单元获取待装配预制件、目标施工场地的三维数据；建模单元分别建立待装配预制件、目标施工场地的三维模型；路径计算单元通过蚁算法计算待装配预制件进行装配的最佳预定路径；塔吊控制单元控制塔吊以最佳预定路径对待装配预制件进行安装；检测单元检测装配完成预制件的位置是否出现偏差，若是，塔吊控制单元对装配完成的预制件进行调整；若否，按照此方法继续安装下一件预制件。本技术能够解决现有技术中对预制件进行装配时所产生的工作时间长，工作效率低，准确性差的问题。 技术要求
1.一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：三维激光扫描单元对待装配预制件、目标施工场地进行三维激光扫描获得三维数据；
基于BIM技术的建模单元根据三维数据分别建立待装配预制件、目标施工场地的三维模型；
路径计算单元通过蚁算法计算待装配预制件进行装配的最佳预定路径；
塔吊控制单元控制安装可旋转摄像头的塔吊以最佳预定路径对待装配预制件进行安装；
检测单元检测装配完成预制件的位置是否出现偏差，若是，塔吊控制单元对装配完成的预制件进行调
整；若否，按照此方法继续安装下一件预制件，直至完成所有待装配预制件的安装。
2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述三维激光扫描单元对待装配预制件、目标施工场地进行三维激光扫描还包括将扫描到的待装配预制件、目标施工场地三维数据进行坐标变换，使其位于同一坐标系内。
3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述建立待装配预制件、目标施工场地的三维模型还包括：根据至少一个待装配预制件的三维数据建立至少一个BIM单元模型1；根据目标施工场地的三维数据信息建立BIM单元模型2。
4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所建立BIM单元模型1还包括根据待装配预制件的三维数据对待装配预制件进行配筋建模，得到待装配预制件配筋模型。
5.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述蚁算法的具体步骤包括：
一定时间间隔T模拟生成蚂蚁，蚂蚁在三维模型中自由转移并释放信息素；
统计预制件起点到终点所有路径的信息素，输出最佳预定路径。
6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述最佳预定路径通过无线通信模块发送到智能控制单元，智能控制单元控制塔吊控制单元使塔吊对预制件进行装配。
7.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述可旋转摄像头是360°高清摄像头，且摄像头安装在可360°旋转的伸缩调节杆上；所述摄像头控制模块控制摄像头的旋转方向；所述塔吊控制单元控制塔吊以实现预制件的装配。
8.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述检测单元检测装配完成预制件的位置是否出现偏差包括以下步骤：86gan
待装配的预制件预设一接触式导电插件，两件预制件进行配装的过程中，两件预制件的接触式导电插件也进行配装；
若两件预制件进行配装后处于同一水平面，那么两件预制件的接触式导电插件成功导通，LED灯亮。
9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述导电式插件为一次性导电式插件，在预制件完成准确装配后，自动失效。
10.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，其特征在于：所述预制件安
装完成后还包括根据此预制件配筋模型匹配相应的配筋，将配筋按照最佳预定路径进行装备完成后继续装配下一预制件。
技术说明书
一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法
伞型齿轮技术领域
本技术涉及装配式建筑吊装技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法。
背景技术
节能减排是推进经济结构调整、转变的发展方式，实现经济和社会可持续发展的必然要求。装配式建筑是指由预制件在工地装配而成的建筑，其设计符合建筑功能和性能要求，符合可持续发展和绿环保的设计原则，在我国建筑工程建设中被越来越多的采用。
目前，装配式建筑的吊装还主要是以人工吊装的方式为主，而人工吊装有着一系列的问题，人为主观因素影响吊装的精度，吊装现场工作时间长，劳动强度大；同时，通过人眼从现场进行分析判断获取方案，效率低，准确性差，拖慢了装配式建筑的吊装效率。因此，如何在复杂的装配场景中进行吊装路径规划、完成预制件的吊装是目前及需解决的问题。
技术内容
本技术的目的在于克服现有技术中对预制件进行装配时所产生的工作时间长，工作效率低，准确性差的问题，提供一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法。
本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于机器视觉的装配式建筑施工导航方法，包括以下步骤：
S01：三维激光扫描单元对待装配预制件、目标施工场地进行三维激光扫描获得三维数据；
S02：基于BIM技术的建模单元根据三维数据分别建立待装配预制件、目标施工场地的三维模型；
S03：路径计算单元通过蚁算法计算待装配预制件进行装配的最佳预定路径；
S04：塔吊控制单元控制安装可旋转摄像头的塔吊以最佳预定路径对待装配预制件进行安装；
S05：检测单元检测装配完成预制件的位置是否出现偏差，若是，塔吊控制单元对装配完成的预制件进行调整；若否，按照此方法继续安装下一件预制件，直至完成所有待装配预制件的安装。
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具体地，所述三维激光扫描单元对待装配预制件、目标施工场地进行三维激光扫描还包括将扫描到的待装配预制件、目标施工场地三维数据进行坐标变换，使其位于同一坐标系内。
具体地，所述建立待装配预制件、目标施工场地的三维模型还包括：在同一坐标系内，根据至少一个待装配预制件的三维数据建立至少一个BIM单元模型1和根据目标施工场地的三维数据息建立BIM单元模型2。
具体地，所建立BIM单元模型1还包括根据待装配预制件的三维数据对待装配预制件进行配筋建模，得到待装配预制件配筋模型。
具体地，所述蚁算法的具体步骤包括：
一定时间间隔T模拟生成蚂蚁，蚂蚁在三维模型中自由转移并释放信息素；
统计预制件起点到终点所有路径的信息素，输出最佳预定路径。
具体地，所述最佳预定路径通过无线通信模块发送到智能控制单元，智能控制单元控制塔吊控制单元使塔吊对预制件进行装配。
具体地，所述可旋转摄像头是360°高清摄像头，且摄像头安装在可360°旋转的伸缩调节杆上；所述摄像头控制模块控制摄像头的旋转方向；所述塔吊控制单元控制塔吊以实现预制件的装配。
具体地，所述检测单元检测装配完成预制件的位置是否出现偏差包括以下步骤：
待装配的预制件预设一接触式导电插件，两件预制件进行配装的过程中，两件预制件的接触式导电插件也进行配装；
若两件预制件进行配装后处于同一水平面，那么两件预制件的接触式导电插件成功导通，LED灯亮。免充气内胎
具体地，所述导电式插件为一次性导电式插件，在预制件完成准确装配后，自动失效。
具体地，所述完成某一预制件的安装还包括根据此预制件配筋模型匹配相应的配筋，将配筋按照最佳预定路径进行装备完成后继续装配下一预制件。
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