语音识别模块
语音识别模块可以设置语音短句内容，识别到设定高效脱硫剂序列的语音短句后开合继电器，实现语音
密码锁功能。
堆栈式声音定位模块
当语音密码解锁以后，声音定位模块对声音方向进行定位，通过对两个音量探测头波形相位的对比，将垃圾桶正面正对音源方向，然后通过调整探测头的旋转角度，确定声音源的夹角r和距离h=L*tanr。
黑碟
人体红外识别模块
512人体人体红外传感器探头可以识别一定范围内的7~14um的红外信号。当垃圾桶行驶到主人身边，探头感应到信号，输出高电平。
传感器不加光学透镜检测距离小于2m，加上光学透镜后，检测距离大于7m。使用两种检测距离的传感器，可以实现在远距离矫正定位以及近距离刹车动作，以防与人体完全接触。
智能无线充电模块
主要功能为，当垃圾桶电量不足时，能自动寻无线充电源，并靠近充电。工作原理是使用高频信号传输定位信息，垃圾桶通过信号强弱比对，到信号发射源位置，进入发射源区域后，即可通过无线发射线圈进行耦合充电。
控制中心模块智慧杀虫灯
主要功能是对声音指令进行算法处理，判断声源位置，并控制垃圾桶的移动、转向、刹车、充电等动作，
等离子体处理使用stm32f103微控制器，对声音传感器、人体红外传感器进行实时检测，及时应答外界指令，长期无任务情况下，进入低功耗待机状态，达到省电效果。
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