一种控制方法、装置、电子设备、存储介质及机器设备与流程

1.本发明创造属于水量控制的技术领域，具体涉及了一种控制方法、装置、电子设备、存储介质及机器设备。

背景技术：

2.洗碗机进水口的进水量是通过水泵电机工作时长所决定，但电机的转速以及电流易受干扰而无法保持恒定，进而使得洗碗机在一定时间内的进水量并不能稳定，会影响到洗碗机的工作效率和清洁效果。一般情况下，为了实现水泵的出水量恒定，通常会选择在进水口安装流量传感器，然后根据流量传感器所采集到的数据来对水泵电机进行调整，以使得最终进水口的进水量恒定。
3.但是流量传感器本身较大，所以安装在洗碗机的进水口较为不便，需要占用空间较大。由于流量传感器对于的流量的测量存在一定的延后性，也就说是，水泵已经被干扰处于非计划运行状态一段时间后，才能通过流量传感器检测到实际出水量的变化，进而不能在水泵参数发生变化的第一时间的对水泵进行调整，不能保证洗碗机进水量的真正恒定。

技术实现要素：

4.针对上述存在的现有技术并不能真正实现洗碗机进水量恒定的技术问题，本发明创造提出了一种控制方法、装置、电子设备、存储介质及机器设备。本技术通过在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。使得在水泵发生参数变化的第一时间便可以对水泵进行及时调节，可以真正的保证洗碗机进水量的恒定，而且不使用流量传感器可以更加节约空间、安装方便且调整及时的，真正的实现了水泵的出水量恒定。
5.为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案包含六个方面。
6.第一方面，提供了一种控制方法，包括：在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
7.在一些实施例中，所述根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定，包括：获取所述目标水泵的实时电流和所述目标水泵的实时转速；根据所述实时电流、所述实时转速和第一关系曲线族，确定与所述实时电流相对应的实时出水量；根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
8.在一些实施例中，所述根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定，包括：获取目标水泵的预设出水量；根据所述预设出水量和实时出水量的差值，确定是否需要对所述目标水泵进行pid控制；当所述差值大于第一阈值
时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
9.在一些实施例中，所述当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：获取预设电流；根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
10.在一些实施例中，所述根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：对所述第一关系曲线族进行复制形成副本关系曲线族；分别根据所述预设出水量和所述预设电流确定期望出水量和期望电流；分别根据所述实时电流和所述实时出水量确定所述期望电流和所述期望出水量在所述副本关系曲线族中的位置，使得所述副本关系曲线族成为第二关系曲线族；根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
11.在一些实施例中，所述根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：根据所述期望出水量和所述期望电流确定第二关系曲线族中的目标转速；根据所述目标转速确定输入到所述目标水泵的目标pwm波；通过所述目标pwm波完成对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
12.第二方面，本技术提供了一种控制装置，包括：第一获取模块，用于在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；第一建立模块，用于根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；第一执行模块，用于根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
13.第三方面提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，所述储存器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现一种控制方法的步骤。
14.第四方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现第一方面中任一项控制方法的步骤。
15.第五方面提供了一种机器设备，包括设备本体和如第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。
16.第六方面，本技术提供了一种洗碗机，包括洗碗机本体和如第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。
17.本发明创造的有益效果：本技术通过在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。使得在水泵发生参数变化的第一时间便可以对水泵进行及时调节，可以真正的保证洗碗机进水量的恒定，而且不使用流量传感器可以更加节约空间、安装方便且调整及时的，真正的实现了水泵的出水量恒定。
附图说明
18.通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：
19.图1为本技术实施例提供的一种控制方法的整体流程图；
20.图2为本技术实施例提供的一种控制装置的结构框图。
具体实施方式
21.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本技术的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
22.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
23.如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
24.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
25.洗碗机进水口的进水量是通过水泵电机工作时长所决定，但电机的转速以及电流易受干扰而无法保持恒定，进而使得洗碗机在一定时间内的进水量并不能稳定，会影响到洗碗机的工作效率和清洁效果。一般情况下，为了实现水泵的出水量恒定，通常会选择在进水口安装流量传感器，然后根据流量传感器所采集到的数据来对水泵电机进行调整，以使得最终进水口的进水量恒定。
26.但是流量传感器本身较大，所以安装在洗碗机的进水口较为不便，需要占用空间较大。由于流量传感器对于的流量的测量存在一定的延后性，也就说是，水泵已经被干扰处于非计划运行状态一段时间后，才能通过流量传感器检测到实际出水量的变化，进而不能在水泵参数发生变化的第一时间的对水泵进行调整，不能保证洗碗机进水量的真正恒定。
27.实施例1：
28.针对上述问题，如图1所示，本技术提供了一种控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以服务器、移动终端、计算机、云平台等。本技术实施例提供的设备数据处理所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中，所述控制方法包括：
29.步骤s1：在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量。
30.每个水泵都有自身的参数数据，这些参数数据是固定属性。这些参数数据之间存在有相互的联系，比如目标水泵的出水量与电流和目标水泵的转速相关。此处为了控制变量需要在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量。
31.步骤s2：根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族。
32.建立关系曲线族，需要大量的数据，所以需要在步骤s1中获取目标水泵处于同一转速时多个时刻的电流和出水量，最后将电流和出水量拟合，形成关系曲线，由于目标水泵的出水量还受到了目标水泵转速的影响，所以此时形成的关系曲线只是目标水泵处于某一转速时的电流与出水量的关系曲线。而想要得到不同转速下的电流与出水量第一关系曲线族，则需要建立不同转速下的电流和出水量的关系曲线，然后将所有转速下的电流与出水量的关系曲线进行整合，形成第一关系曲线族。第一关系曲线族中表达了在不同转速下出水量变化与电流变化的关系。
33.步骤s3：根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
34.由于直接通过流量传感器来测量出水量存在有极大的延时性，即目标水泵的实际出水量早已发生了变化，但是其引起的出水量变化过一段时间才能通过流量传感器显示出来，所以无法实现对目标水泵的出水量及时进行调节。而且安装流量传感器需要占据极大的空间。所以在本技术中可以根据第一关系曲线族来对目标水泵进行pid控制，以使得所述目标水泵的实时出水量恒定。
35.在一些实施例中，步骤s3“根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定”，包括：
36.步骤s31：获取所述目标水泵的实时电流和所述目标水泵的实时转速。
37.目标水泵的转速是根据给定的激励信号频率决定的，所以可以通过获得发送给目标水泵的激励信号频率来确定目标水泵的实时转速。而目标水泵的实时电流可以通过测量获得。
38.步骤s32：根据所述实时电流、所述实时转速和第一关系曲线族，确定与所述实时电流相对应的实时出水量。
39.在确定了实时转速后，则确定当前目标水泵的电流和出水量关系曲线。然后根据获得的实时电流，再通过当前的电流和出水量关系曲线来确定目标水泵的实时出水量。
40.步骤s33：根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
41.在一些实施例中，步骤s33“根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定”，包括：
42.步骤s41：获取目标水泵的预设出水量。
43.既然需要实现目标水泵的出水量恒定，所以我们必须需要有一个目标水泵的目标出水量，所以我们设置了预设出水量。
44.步骤s42：根据所述预设出水量和实时出水量的差值，确定是否需要对所述目标水泵进行pid控制。
45.步骤s43：当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
46.虽然实时电流与实时出水量之间存在有对应关系，但是实时出水量与预设出水量之间并不一定要求完全相同，是可以允许一定误差的存在。所以当根据实时电流得到实时
出水量后，还需要根据实时出水量和预设出水量之间的差值来确定是否需要对目标水泵进行pid调节。如果有差值大于第一阈值，则说明差值不在允许的误差范围内，此时通过pid来对目标水泵进行调节，使得目标水泵的实际出水量与预设出水量的差值在可允许的误差范围内。
47.在一些实施例中，步骤s43“当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值”，包括：
48.步骤s51：获取预设电流。
49.同样的，为了确定如何根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，所以我们需要设置预设电流。
50.步骤s52：根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
51.由于目标水泵的转速除了与自身的机械结构相关外，还与给定的激励信号频率相关。所以一般情况下在给定的激励信号频率没发生变化时，目标水泵的转速不会发生变化。而此时实时出水量却发生了变化，说明外界的某些因素发生了变化。比如，当所述目标水泵的进水口因堵塞导致了水压增高，此时便会引起目标水泵的吸水量减小，进而导致了目标水泵的出水量降低，而在电流方面会呈现出来电流变小的现象。所以此时我们需要根据预设电流、预设出水量、实时电流、实时出水量和第一关系曲线族来对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
52.在一些实施例中，步骤s52“所述根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值”，包括：
53.步骤s61：对所述第一关系曲线族进行复制形成副本关系曲线族。
54.由于外界因素导致了目标水泵的出水量降低，此时为了提高出水量只有提高目标水泵的转速，而改变转速便会改变当前目标水泵的出水量和电流的关系曲线，而在第一关系曲线族中通过预设电流和预设出水量无法确定目标转速。该目标转速为在当前情况下，能使得目标水泵的实时出水量与预设出水量的差值小于或等于第一阈值的转速。为了能够确定目标转速，需要对第一关系曲线族进行变换，为了不破坏第一关系曲线族，所以对第一关系曲线族进行复制得到副本关系曲线族。
55.步骤s62：分别根据所述预设出水量和所述预设电流确定期望出水量和期望电流。
56.期望出水量与预设出水量之间以及预设电流和期望电流之间存在有预设关联关系。该关联关系可以为相等，也可以是对预设值进行修正得到期望值。此处，预设值指的是预设出水量以及预设电流，而期望值指的是期望出水量和期望电流。
57.步骤s63：分别根据所述实时电流和所述实时出水量确定所述期望电流和所述期望出水量在所述副本关系曲线族中的位置，使得所述副本关系曲线族成为第二关系曲线族。
58.通过预设关联关系对预设电流以及预设出水量处理后，得到期望电流和期望出水量。然后根据实时电流和实时出水量在副本关系曲线中得到期望电流和期望出水量的位置，进而形成了第二关系曲线族。
59.步骤s64：根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
60.在一些实施例中，步骤s64“根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值”，包括：
61.步骤s71：根据所述期望出水量和所述期望电流确定第二关系曲线族中的目标转速。
62.在根据期望出水量、期望电流以及第二关系曲线族对目标水泵进行pid控制时，可以通过期望出水量和期望电流在第二关曲线族中确定对应的出水量和电流的关系曲线，根据该关系曲线得到对应的转速，该转速便是目标转速。
63.步骤s72：根据所述目标转速确定输入到所述目标水泵的目标pwm波。
64.本文中通过pwm波来作为对目标水泵的激励信号，所以在确定了转速后，便可以轻易的确定目标pwm波。
65.步骤s73：通过所述目标pwm波完成对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
66.在确定目标pwm波后，将目标pwm波输入到目标水泵中，使得目标水泵的转速改变，使得改变转速后的实际出水量与预设出水量的差值小于或等于第一阈值。
67.本技术的方法使得在水泵发生参数变化的第一时间便可以对水泵进行及时调节，可以真正的保证洗碗机进水量的恒定，而且不使用流量传感器可以更加节约空间、安装方便且调整及时的，真正的实现了水泵的出水量恒定。
68.实施例2：
69.本实施例以洗碗机的进水水泵为例对上述的方法进行说明。
70.当监测到实时电流发生变化时，根据第一关系曲线族确定实时出水量。并根据实时出水量与预设出水量之间的差值，判断是否需要对水泵进行pid调节。当需要对水泵进行pid调节时。将第一关系曲线族进行复制，得到副本关系曲线族。再获取预设电流。根据预设电流、预设出水量、实时出水量、实时电流以及副本关系曲线族构建第二关系曲线族。
71.在构建第二关系曲线族的过程中，先要根据预设出水量和预设电流确定期望电流和期望出水量。
72.而通过预设出水量、预设电流确定期望出水量、期望电流的方式至少可以为两种。一种为直接将预设出水量、预设电流设置为期望出水量和期望电流。另一种是对预设出水量、预设电流进行补偿得到期望出水量和期望电流。
73.当期望出水量、期望电流等于预设出水量、预设电流时。分别将实时出水量和实时电流标注在副本关系曲线中预设出水量和预设电流的位置。然后根据期望出水量与实时出水量之间的数值关系，确定期望出水量在副本关系曲线族中的位置。采用同样的方式确定期望电流在副本关系曲线族中的位置。最终得到了第二曲线关系族。最后根据第二曲线关系族中的期望出水量和期望电流确定目标转速。再根据目标转速确定输入到水泵的目标pwm波，然后将pwm波输入到目标水泵中，并继续对实时电流进行监测，并根据监测到的实时电流在第一关系曲线族中确定实时出水量。在根据实时出水量和预设出水量确定是否需要继续对水泵极性pid控制，如果需要，则继续上述步骤。如果不需要则结束任务，实现了洗碗机进水量的恒定。
74.另一种，当期望出水量和期望电流是通过对预设出水量、预设电流进行补偿得到的。由于副本关系曲线族是第一关系曲线族的副本，所以在副本关系曲线族中可以轻易根据实时电流和实时出水量确定实时电流的位置以及实施出水量的位置。然后根据期望出水量、期望电流与实时出水量、实时电流之间的数值关系确定期望出水量和期望电流在副本关系曲线族中的位置，最终得到第二关系曲线族。
75.实施例3：
76.基于前述的实施例，本技术实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(cpu，central processing unit)、微处理器(mpu，microprocessor unit)、数字信号处理器(dsp，digital signal processing)或现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)等。
77.如图2所示，第二方面提供了一种控制装置，包括：第一获取模块1、第一建立模块2和第一执行模块3。
78.第一获取模块1用于在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量。第一建立模块2用于根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族。第一执行模块3用于根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
79.在一些实施例中，所述第一执行模块3包括：第二获取模块、第一确定模块和第二执行模块。
80.第二获取模块用于获取所述目标水泵的实时电流和所述目标水泵的实时转速。第一确定模块用于根据所述实时电流、所述实时转速和第一关系曲线族，确定与所述实时电流相对应的实时出水量。第二执行模块用于根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。
81.在一些实施例中，所述第二执行模块包括：第三获取模块、第二确定模块和第三执行模块。
82.第三获取模块用于获取目标水泵的预设出水量。第二确定模块用于根据所述预设出水量和实时出水量的差值，确定是否需要对所述目标水泵进行pid控制。第三执行模块用于当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
83.在一些实施例中，第三执行模块包括：第四获取模块和第四执行模块。
84.所述第四获取模块用于获取预设电流。所述第四执行模块用于根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
85.在一些实施例中，第四执行模块包括：第五执行模块、第三确定模块、第四确定模块和第六执行模块。
86.所述第五执行模块用于对所述第一关系曲线族进行复制形成副本关系曲线族。第三确定模块用于分别根据所述预设出水量和所述预设电流确定期望出水量和期望电流。第四确定模块用于分别根据所述实时电流和所述实时出水量确定所述期望电流和所述期望出水量在所述副本关系曲线族中的位置，使得所述副本关系曲线族成为第二关系曲线族。
第六执行模块用于根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
87.在一些实施例中，所述第六执行模块包括：第五确定模块、第六确定模块和第七执行模块、
88.第五确定模块用于根据所述期望出水量和所述期望电流确定第二关系曲线族中的目标转速。第六确定模块用于根据所述目标转速确定输入到所述目标水泵的目标pwm波。第七执行模块用于通过所述目标pwm波完成对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。
89.上述一种控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于处理装置中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
90.实施例4：
91.第三方面提供了一种电子设备，包括储存器和处理器，储存器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现任一项一种控制方法的步骤。
92.实施例5：
93.第四方面提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，计算机程序能够用来实现第一方面中任一项控制方法的步骤。
94.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
95.实施例6：
96.本技术第五方面，提供了一种机器设备，包括设备本体和第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。
97.实施例7：
98.本技术第6方面，提供了一种洗碗机，包括洗碗机本体和第三方面所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。
99.本技术所述的洗碗机通过获取进水水泵的实时电流来确定进水水泵的实时进水量与预设进水量的差值是否小于或等于第一阈值。当确定所述差值大于第一阈值时，对所述进水水泵的输入pwm进行pid调整，以使所述差值小于或等于第一阈值。
100.本技术中在没有安装流量传感器的情况下，依然可以获得洗碗机的实时进水量，进而对洗碗机的实时进水量进行调节，以使的洗碗机的实时进水量与预设进水量的差值小
于或等于第一阈值，进而实现洗碗机进水量恒定。尤其当进水水泵的进水口出发生堵塞导致进水水泵的进水口水压增大时，本技术可以及时的调整输入到进水水泵的pwm波，使得本技术的洗碗机进水量恒定。
101.所以与现有技术相比，本技术避免了流量传感器占据过大空间导致安装不遍的问题，而且本技术并不以及流量传感器获取实时进水量，使得对洗碗机的进水量调节更加及时，使得本技术的洗碗机可以真正的实现进水量恒定。
102.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
103.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
104.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
105.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
106.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
107.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
108.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者
光盘等各种可以存储程序代码的介质。
109.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种控制方法，其特征在于，包括：在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。2.根据权利要求1所述的一种控制方法，其特征在于，所述根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定，包括：获取所述目标水泵的实时电流和所述目标水泵的实时转速；根据所述实时电流、所述实时转速和第一关系曲线族，确定与所述实时电流相对应的实时出水量；根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。3.根据权利要求2所述的一种控制方法，其特征在于，所述根据所述实时出水量对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定，包括：获取目标水泵的预设出水量；根据所述预设出水量和实时出水量的差值，确定是否需要对所述目标水泵进行pid控制；当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。4.根据权利要求3所述的一种控制方法，其特征在于，所述当所述差值大于第一阈值时，根据所述实时出水量、所述实时电流和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：获取预设电流；根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。5.根据权利要求4所述的一种控制方法，其特征在于，所述根据所述预设电流、所述预设出水量、所述实时电流、所述实时出水量和所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：对所述第一关系曲线族进行复制，形成副本关系曲线族；分别根据所述预设出水量和所述预设电流确定期望出水量和期望电流；分别根据所述实时电流和所述实时出水量确定所述期望电流和所述期望出水量在所述副本关系曲线族中的位置，使得所述副本关系曲线族成为第二关系曲线族；根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。6.根据权利要求5所述的一种控制方法，其特征在于，所述根据所述期望出水量、所述期望电流和第二关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值，包括：根据所述期望出水量和所述期望电流确定第二关系曲线族中的目标转速；根据所述目标转速确定输入到所述目标水泵的目标pwm波；
通过所述目标pwm波完成对所述目标水泵进行pid控制，以使所述差值小于或等于第一阈值。7.一种控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；第一建立模块，用于根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；第一执行模块，用于根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行pid控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至6任意一项所述一种控制方法的步骤。9.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，所述计算机程序能够用来实现如权利要求1至6中任一项所述一种控制方法的步骤。10.一种机器设备，其特征在于，包括设备本体和如权利要求8所述的电子设备，所述电子设备连接所述设备本体。11.一种洗碗机，其特征在于，包括洗碗机本体和如权利要求8所述的电子设备，所述电子设备连接所述洗碗机本体。

技术总结

本发明创造属于水量控制的技术领域，具体涉及了一种控制方法、装置、电子设备、存储介质及机器设备。本申请通过在目标水泵转速确定的情况下，获取目标水泵在同一时刻的电流和出水量；根据所述电流和出水量建立不同转速下电流与出水量的第一关系曲线族；根据所述第一关系曲线族对所述目标水泵进行PID控制，以使所述目标水泵的实时出水量恒定。使得在水泵发生参数变化的第一时间便可以对水泵进行及时调节，可以真正的保证洗碗机进水量的恒定，而且不使用流量传感器可以更加节约空间、安装方便且调整及时的，真正的实现了水泵的出水量恒定。真正的实现了水泵的出水量恒定。真正的实现了水泵的出水量恒定。