水下目标搜索与识别系统一样分为光视觉系统和声视觉系统，当距离物体十米之内，一样采纳光视觉系统，当距离物体大于十米以上时那么用声视觉系统。当前流行的趋势是采纳激光的方式来进行目标搜索与识别。
一．光视觉系统
传统的光视觉系统包括水下摄像机、照明等设备用来知足获取光学图像和视频信息等大体的要求。而此刻的光视觉系统不仅要求知足上述要求，还要求具有对图像和视频信息进行处置、特点提取和分类识别的功能。总之，只能水下机械人中光视觉系统的使命是：快速、准确德获取水下目标的相关信息，并对信息进行实时处置，将处置结果反馈给运算机，从而指导机械人进行正确的作业。 1.光视觉系统框架
水下光视觉系统要紧分为三大块：(1)底层模块:图像搜集系统，包括专用水下CCD感光摄像头和图像搜集卡，这部份属于硬件部份；(2)中层模块：图像处置，包括图像预处置、图
像分割、特点提取、依照目标模型进行学习，形成知识库和逻辑推理机制，取得单幅图像的初步明白得和评判。(3)高层模块：分类是水下目标识别最为核心的技术，也是最终实现部份。
硬件组成
光视觉系统硬件包括光视觉运算机、水下CCD摄像头、云台和辅助照明灯。光视觉运算机完成视觉建模、高层视觉信息处置和明白得、与机械人主控运算机的网络通信，实时监控系统每一个时刻节拍的运行状态与处置参数。
软件体系
水下光视觉系统的软件体系涵盖了两个部份：中层模块和高层模块。中层模块要紧负责图像处置工作(图像处置一样包括图像预处置、图像分割和特点提取三方面)。高层模块是水下目标识别系统的最终实现部份，一样采纳的是神经网络识别算法进行识别分类。
二．声视觉系统
理想的声视觉系统作为智能水下机械人的传感设备，应该具有灵敏度高、空间分辨率高、隐蔽性好、抗干扰能力强、自主调剂和全天候作业等特点，能适合探测弱目标和辨别多目标的需要。同时它能在比较复杂的人为干扰和自然干扰下，实现对目标的自动识别和跟踪选择。声视觉系统最终要完成的任务是目标的自动定位、分类识别和对运动目标实现跟踪，而完成这一任务的核心和前提条件是拥有一台高分辨率水声探测设备。目前较经常使用的是多波束声纳系统。 声纳成像技术
随着科学技术的进步，声纳技术取得了突飞猛进的进展。成像声纳的进展速度也专门快，已有了接近光学质量的声全息成像实验系统、声透镜成像系统等。尽管这些成像系统的声成像质量较好，但有效性较差。目前技术比较成熟、利用也较多的成像声纳为侧扫声纳和扇扫声纳(前视声纳)。android退出应用
侧扫声纳是探测海洋的重要工具之一。侧扫声纳为一高频拖曳声纳，其换能器阵一样安装在水下拖曳体的双侧。由母船拖曳在距海底15米左右的距离上工作，波束探测方向与舰体行进方向垂直。由于工作频率高，因此具有较高的解像度，可对海底地形地貌及沉没船只
大圆针织机、飞机的残骸进行清楚的解读。
扇扫声纳的研究开展较晚，但进展专门快，现已普遍应用于探雷、定位、避障等水下作业中。目前国际上己经用在水下机械人上的扇扫声纳要紧分三大类:(1)单波束机械扫描声纳：它由机械旋转的单波束形成全方位或某固定扇面内的扫描来完成探测。结构简单，价钱廉价，但成像速度较低；(2)多波束预成电子扫描声纳：具有较高的成像速度，但由于旁瓣的作用，图像质量略逊于单波束机械扫描声纳。(3)三维成像声纳：它能够取得距离、水平、垂直三维空间的目标信息。前两类声纳都只在距离和角度方向具有分辨能力，因此仅能取得目标的二维信息。
水声图像处置技术
随着声纳技术成像和数字成像技术的进展，水声图像处置的研究也随之进入了新的时期。其要紧研究方向包括:(1)图像的增强：改善图像的视觉成效，增强图像的有效信息，减弱干扰和噪声；(2)图像的恢复：把退化模糊的图像恢复；(3)图像的编码：简化图像的表示，紧缩表示图像的数据，以便于存储和传输。
(4)图像的重建：由二维图像重建三维图像；(5)图像的分析：对图像中的不同对象进行分割分类识别和描述说明等。
另外，声纳图像本身分辨率不高，噪声严峻，也给水下目标探测带来了专门大的困难。因此在实际应用中，咱们有必要寻觅到适合水声图像物理背景的处置方式。最近几年来，国内外陆续开展了成像声纳的研制和水声图像处置的研究工作。水声图像处置的研究要紧集中在侧扫声纳和扇扫声纳的单帧图像处置和序列图像处置方面。
(1)侧扫声纳图像处置模杯
随着多波束高分辨率侧扫声纳技术的日趋成熟，国外己有侧扫声纳方面的产品问世。目前侧扫声纳图像处置应用的技术有阴影技术、纹理分析技术、数学形态学方式和神经网络分类技术等。
(2)扇扫声纳图像处置
随着声纳技术和信号处置技术的进展，扇扫声纳从初期的单波束机械扫描声纳进展到目前的预成多波束电子扫描声纳。这提高了成像速度和分辨率。目前己有扇扫声纳方面的产品
问世，如SeaBat6012等。扇扫声纳图像的预处置通常采纳光学图像处置技术，图像识别采纳的方式有基于模板的投票法、神经网络分类技术和模板匹配技术等。
(3)声纳序列图像处置
与光学图像相较，声纳图像分辨率低，干扰强，仅凭一幅静止的图像往往很难准确地识别目标。时刻序列图像较单帧图像能提供更多的信息，将更有利于目标的识别。因此，最近几年来人们开始把研究重点转移到了序列图像的处置方面。
水下目标识别与跟踪
水下目标识别技术确实是从水声信号中提取水下目标特性并对目标进行分类识别的技术。水下目标包括舰船、潜艇、、鱼、海底沉物、地貌底质等。水下目标识别一样要求回波信号符合大信噪比条件，分为瞬态回波信号识别和水声图像信号识别两种。前者用于识别航行舰艇，直接能对目标回波或目标噪声信号进行实时分辨，类似语音识别;后者多用于静态目标如海底沉船和地层介质结构等识别。二者都是属于目标识别范围，因此都要通过特点提取、分类裁决等几个进程。其中关键的是目标声特点的描述和提取方式，它
长期以来一直是水下目标特性研究的重点。初期的目标识别要紧依照目标噪声或回波的波形音调、节拍散布特性。20世纪70年代后，目标回波的亮点散布结构起伏和展宽特性和目标噪声的线谱散布特性都可作为目标的特点量。但由于目标本身和声传输信道的复杂性，目标特点量及其数量的选取问题还始终是有待解决的间题。80年代以来，目标识别技术普遍引入了近代信号处置技术，如高分辨谱估量、自适应滤波、时频散布、子波变换等，为目标特点量提取和数据紧缩提供了方便，而且更接近于人类生理功能的人工神经网络分析将目标识别进程进一步智能化。
由于目前预成多波束高频声纳及高分辨率成像声纳的进展，使得用于水下目标自动识别系统的目标特点信息的提取技术取得进展，对声纳图像的自动说明一样可分为三个步骤:图像处置、特点提取及目标识别。为了适应水下机械人自动化的要求，水声图像的自动说明和目标检测显得尤其重要。
目标的检测与跟踪是基于对一个图像序列的研究，力图从复杂的背景中检测乃至识别出运动目标，而且对目标运动的规律加以预测，实现对指定的目标进行准确且持续的跟踪。水下目标检测是实现水下机械人的避碰作业和目标跟踪作业的前提。而要完成水下目标的跟
氨基酸水解踪，那么必需把不同时刻的声纳图像中的多个目标进行对应和套准，然后依照目标对准点进行跟踪，对目标进行运动估量。
三．水下激光目标探测
1963年，人们在研究光波在海洋中的传播特性时，发觉海水对～波段内的蓝绿激光的衰减比对其他波段的衰减要小得多，从而证明了在海水中存在一个理想的透光窗口。这一物理现象的发觉使激光水下探测成为可能。
水下成像技术
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pc标牌光在水中传播．接收器接收的光信息要紧由3部份组成：从目标反射回来并经水介质吸收、散射损耗后的成像光束：光源与目标之间水介质散射的阻碍图像对照度的后向散射光：目标与接收器之间水介质散射较小角度并直接阻碍目标细节分辨率的前向散射光。与大气成像技术相较，水下成像技术的研究重点确实是减小水介质所具有的强散射效应和快速吸收功率衰减特性对水下通信、成像、目标探测所造成的阻碍。目前要紧有几种成像技术在实际中取得应用且达到较好的工作成效．它们的工作原理和技术特点如下所述。
(1)同步扫描成像：同步扫描技术是扫描光束(持续激光)和接收视线的同步．利用的是水的后向散射光强相对中心轴迅速减小的原理。该技术采纳准直光束点扫描和基于光电倍增管的高灵敏度探测器的窄视域跟踪接收。
(2)距离选通成像：距离选通技术是利用脉冲激光器和选通摄像机，以时刻的先后分开不同距离上的散射光和目标的反射光。使由被观看目标反射回来的辐射脉冲恰好在摄像机选通工作的时刻内抵达摄像机并成像。
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