1.本发明涉及一种仿生水下机器人，尤其涉及一种仿生水母机器人，是一种通过伞体收缩舒张变形而进行运动的仿生水母机器人。 <b>背景技术：</b>
2.中国海军的航迹越来越远，中国海军的阵容也越来越强。针对目前的海上新格局，中国海军也需要注入更加新鲜的血液。传统的水下机器人通常使用螺旋桨作为主要动力设备，然而螺旋桨运行过程中会产生巨大的噪声，从而很容易被水下监听设备发现。此外，以螺旋桨为动力设备的水下机器人能耗大，很难实现长航时水下作业。
3.随着水下机器人技术的发展，水下机器人为海洋生物的研究者带来了极大的便利，也使得研究者们可以通过使用水下机器人对海洋生物进行更加深入的研究。然而使用传统的水下机器人进行科学研究的时候，其会对水下生物造成惊扰，从而无法观察到水下生物最真实的生活状态。此为，高速运转的螺旋桨很容易对水下生物造成伤害。
4.水下机器人对于考古研究也具有重要的意义。由于地壳变迁，有许多古老的国度沉入茫茫的大海，古老的文化也随之埋入深海。此外，海底也存有各个时代的各类沉船，其中也蕴含着许多历史的秘密。使用传统水下机器人进行勘探的时候，容易造成对文物的损坏。
导光条
ccc360<b>技术实现要素：</b>
花生油5.本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种仿生水母机器人，具有噪音小、隐蔽性好、能耗低等特点。
中长波辐射器6.本发明的目的是这样实现的：包括头部部分、伞体部分、能源部分，头部部分包括相互连接的外壳上部分和外壳下部分、固定板、单片机、环境感知模块、电源一，环境感知模块固定于固定板上，固定板安装于外壳上部分，所述电源一安装于外壳下部分的凹槽内，所述单片机安装于硬质外壳下部分；伞体部分包括与外壳下部分下端连接的固定架、等间距设置在固定架圆周方向上的六个伞体骨架机构、设置在伞体骨架外侧的弹性薄膜，每个伞体骨架机构包括设置在固定架上的舵机、三节骨架，相邻骨架通过齿轮机构以及主轴进行连接；能源部分包括与外壳下部分连接的硬质外壳、从下方插入硬质外壳内的固定内壳、设置在固定内壳内的电源二。 7.本发明还包括这样一些结构特征：
8.1.所述三节骨架分别为骨架a、骨架b和骨架c，骨架a通过中轴a设置在固定架上，中轴a
上安装有锥形齿轮a和齿轮b，齿轮b与舵机输出端的齿轮a啮合，骨架a设置在中轴a上并与齿轮b固连，骨架a中设置有主轴a，主轴a的一端设置有与锥形齿轮a啮合的锥形齿轮b、另一端设置有锥形齿轮c，骨架a的下端设置有中轴b，中轴b上设置有与锥形齿轮c啮合的锥形齿轮d、锥形齿轮e，骨架b设置在中轴b上并与锥形齿轮d固连，骨架b中还设置有主轴b，主轴b的一端设置有与锥形齿轮e啮合的锥形齿轮f、另一端设置有锥形齿轮g，骨架b的下端设
电磁11，锥形齿轮a 12与锥形齿轮b 13接触，骨架a 15带动锥形齿轮b 13转动，锥形齿轮b 13带动主轴a 14转动，主轴a 14带动锥形齿轮c 16转动，锥形齿轮c 16带动锥形齿轮d 17转动，锥形齿轮d 17带动骨架b 18转动，中轴b 19固定于骨架a 15，锥形齿轮e 20固定于中轴b 19，锥形齿轮e 20与锥形齿轮f 21接触，骨架b 18带动锥形齿轮f 21转动，锥形齿轮f 21带动主轴b 22转动，主轴b 22带动锥形齿轮g 23转动，锥形齿轮g 23带动锥形齿轮h 24转动，锥形齿轮h 24带动骨架c 26转动，三节伞体骨架运动带动弹性薄膜运动以及变形，弹性薄膜变形使得仿生水母伞体部分的内腔体积增大，促使外界的流体顺利从伞体下端进入腔体内部，进而实现仿生水母吸水的过程，改变舵机转动方向，使得仿生水母伞体部分内腔体积缩小，促使流体从伞体下端喷出，从而实现仿生水母的喷水过程，为仿生水母机
器人提供向前运动的动力，进而实现水母式游动。
24.综上，本发明是一种基于水母游动方式而设计的水下机器人，适用于水下潜伏、水下侦查、目标跟踪、反潜等军事用途，以及海洋生物研究、海底勘探等民用需求。该仿生水母机器人，包括头部部分、伞体部分、以及能源部分。头部部分包括硬质外壳、固定板、环境感知模块、单片机、电源。伞体部分包括多节骨架机构、舵机、伞体弹性薄膜。该仿生水母机器人采用水母式游动方式时，通过伞体部分周期性收缩舒张进行游动，具有噪声小、隐蔽性好、能耗低等优势。此外，该仿生水母机器人采用控制部分、动力部分、能源部分三者分离式的设计。此设计方便对易损坏的伞体部分更换，能源部分的更换与安装，以及控制系统的维护和程序修改。
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