压缩空气汽车
相册加工设备51单片机步进电机智能小车红外循迹 程序源代码、电路原理图、电路器件表 STC15W4K56S4
步进电机智能小车
丝杠加工
红外循迹、避障、跟随模块
本51单片机步进电机智能小车采用型号28BYJ-48（12V）步进电机作为驱动动力源。该步进电机外观图和内部示意图如下：
ito粉
28BYJ-48（12V）含义如下：28表示电机直径28毫米，B表示电机，Y表示永磁，J表示带减速箱，48表示四相八拍。首先解释下“4 相永磁式”的概念，28BYJ-48 的构造如上图所示。先看里圈，它有 6 个
齿，辨别标注为 0～5，这个叫做转子，转子的每一个齿都是一块永磁体，这就是“永磁式”的概念。再看外圈，这个就是定子，实际上它是跟电机外壳固定在一起，有 8个齿，而每一个齿上都缠上了一个线圈绕组，正对着的 2 个齿上的绕组又是串联在一同的，也就是说正对着的2 个绕组老是会同时导通或关断的，如此就构成了4相，在图平分别标注为 A-B-C-D，这就是“4 相”的概念。
对于电机电机28BYJ-48（12V）是64个脉冲为一圈（注意是电机本身），得到电机28BYJ-48（12V）的步进角是5.625度（注意是
刷式密封
电机本身）。而因为这个电机28BYJ-48（12V）是带减速齿轮的，所以最后在输出轴上的步进角是5.625/64=0.08789度（因为减速比是1/64）。最后推导出对于输出轴，是4096个脉冲为一圈（64×64）。电机转64圈，输出轴转1圈（输出轴与智能小车轮子连在一起）。当对电机施加连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。步进电机智能小车循迹运动原理如下：红外线有反射特性，对不同颜物体反射量不一样。对白物体，红外线反射量会多一点，红外收发管电压输出会高一点；对黑物体，红外线反射减少，红外收发管电压输出也低。红外收发管输出电压信号输入到LM393与电位器电压输出进行比较（电压大小可以通过调节电位器来调整）。这样，只要将电位器调节到合适范围，就可以使红外收发管对着白物体时LM393输出0（低电平），对应发光二极管亮；红外收发管对着黑物体时LM324输出1（高电平）
，对应发光二极管灭。单片机根据LM393输出电平状态（高电平或低电平），可判断步进电机智能小车是否沿着黑轨迹运动，如果步进电机智能小车沿着黑轨迹运动，红外收发管接收白（地板）反光，LM393输出0（低电平）；如果步进电机智能小车跑偏了，红外收发管接收黑（轨迹线）反光，LM393输出1（高电平）。单片机根据这一信号判断智能小车运动状态，及时对步进电机智能小车前进方向作出调整。
步进电机智能小车红外循迹程序流程图如下：
电路原理图以及电路器件表。
51单片机STC15W4K56S4步进电机智能小车核心板原理图
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议