一种多电机多轮驱动按摩仪的制作方法

1.本公开涉及机器人与传感器技术，特别涉及一种多电机多轮驱动按摩仪。

背景技术：

2.随着人们对健康越发关注，按摩机器人出现了新的发展机遇。如何融合传感器技术、机器人技术，从而可以更好的节省按摩时的用力，实现省力的健康理疗领域的按摩机器人，成为按摩机器人这一新领域需要研究并着力解决的技术问题。

技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本公开揭示了一种多电机多轮驱动按摩仪，其特征在于：
4.所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；
5.其中，
6.至少1个轮胎中设置有轮毂电机；
7.上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；
8.下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；
9.当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
10.优选的，
11.所述按摩仪优选作为背部按摩仪。
12.优选的，
13.所述上壳体和下壳体之间设置有电池组和按摩电机，其中，
14.所述电池组为按摩仪的用电元器件供电。
15.优选的，
16.所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面。
17.优选的，
18.所述上壳体的顶面或侧面还设置有第二传感器；
19.当用手扶住上壳体，所述第二传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
20.优选的，
21.所述按摩仪的上壳体和下壳体任一还设置有氛围灯带。
22.优选的，
23.所述手为人手或者机械手。
24.优选的，
25.当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第三传感器，所述第三传感器用于感测按摩头的转速，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机
械手的发力。
26.优选的，
27.当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第四传感器，所述第四传感器用于感测按摩头与被按摩对象的接触面处所发生的变形，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。
28.优选的，
29.所述按摩仪采用低速直驱电机，免设置任何减速机构，配合拟定的运转模式，依托按摩头组，即可实现多种人手按摩，整体结构精简、稳定、效率高。
30.优选的，
31.所述1组按摩头与两个轮胎按三角方位分布。
32.优选的，
33.按摩头的上方，设置有所述按摩电机。
34.优选的，
35.两个轮胎之间的壳体内部，设置有电池组。
36.以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要用于背部按摩，实现更加省力、便于操作的按摩理疗功能。
附图说明
37.图1是本公开的一个实施例中按摩仪的整体示意图；
38.附图标记如下：
39.1上壳体，2旋钮按键，3充电/数据口，4氛围灯带，5控制板，6电池组，7轮毂电机，8轮胎，9按摩电机，10按摩头(组)，11下壳体。
具体实施方式
40.为了使本领域技术人员理解本公开所披露的技术方案，下面将结合实施例及有关附图，对各个实施例的技术方案进行描述，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开所采用的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖且不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、或方法、或系统、或产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、系统、产品或设备固有的其他步骤或单元。
41.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本公开的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
42.参见图1，在一个实施例中，本公开揭示了一种多电机多轮驱动按摩仪，其特征在于：
43.所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；
44.其中，
45.至少1个轮胎中设置有轮毂电机；
46.上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；
47.下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；
48.当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
49.对于上述实施例而言，其创新性的提出了一种结构精简的按摩仪或按摩机器人，其创新性主要体现在以下几点：
50.其一，其通过上壳体感知手部的发力的方向和力度，然后借此驱动轮毂电机以及按摩电机；也就是说，本质上，基于力的感知不仅驱动了轮毂电机，而且驱动了按摩电机。
51.能够理解，手部可以是人手，此时，本公开的技术方案能够大大降低按摩理疗人员的劳动强度；手部还可以是机械手，此时则可以部分替代人来实施一些基本的按摩，这些基本的按摩的模式及其信号，可以用于按摩电机的驱动，从而部分的替代人来进行按摩。
52.其二，由于按摩仪可感知上壳体力的方向，这意味着上述技术方案能够实时进行驱动方向的调整，这不仅涉及轮胎的驱动方向，而且同样涉及按摩头的驱动方向；尤其是当力的方向涉及平面内的转弯时，则可以实时、随动的进一步驱动轮胎和按摩头的运动方向的转变。这体现了一种多电机多轮驱动按摩仪的优点。
53.其三，由于按摩仪可感知上壳体力的力度，这意味着上述技术方案能够实时进行驱动速度的调整，这不仅涉及轮胎的驱动速度，而且同样涉及按摩头的驱动速度；尤其是当力的力度涉与被按摩对象的接触面时，例如：当感测到上壳体的力主要在于力度而非任何方向前进或后退时，则可以进一步减少轮胎的转动，但是重点作用于按摩头的运动。典型的，此时可能需要针对被按摩对象的某个体表区域，进行驻留，基本不前进或不后退的情况下，一定时间内在此体表区域反复通过按摩头的原地动作或者更高速的原地动作来进行按摩。
54.需要说明的是，所述按摩头组可以是各种功能的按摩头组，正如现有技术中各种按摩功能、各种按摩模式的按摩头组那样；此外，所述按摩头组中的各个按摩头还可以是基于柔性、触觉感知的按摩头，从而提供更好的用户体验。特别说明的是，按摩头能够经由按摩电机而旋转式的驱动，从而不仅起到按摩的作用，而且起到类似轮胎的作用。
55.在一个实施例中，
56.所述按摩仪优选作为背部按摩仪。
57.在一个实施例中，
58.所述上壳体和下壳体之间设置有电池组和按摩电机，其中，
59.所述电池组为按摩仪的用电元器件供电。
60.在一个实施例中，
61.所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面。
62.如此，其可以从上壳体的顶面或侧面，尽量方便的感测力。
63.在一个实施例中，
64.所述上壳体的顶面或侧面还设置有第二传感器；
65.当用手扶住上壳体，所述第二传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得
所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。
66.能够理解，通过多种传感器的设置，有利于更加精确的控制所述按摩仪。
67.在一个实施例中，
68.所述按摩仪的上壳体和下壳体任一还设置有氛围灯带。
69.需要说明的是，氛围灯带可通过不同频率的闪烁来指示电源开启、充电、数据传输等多种工作状态。
70.在一个实施例中，
71.所述手为人手或者机械手。
72.在一个实施例中，
73.当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第三传感器，所述第三传感器用于感测按摩头的转速，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。
74.在一个实施例中，
75.当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第四传感器，所述第四传感器用于感测按摩头与被按摩对象的接触面处所发生的变形，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。
76.能够理解，第三传感器和第四传感器，均是为了更好的因应机械手操控所述按摩仪的情况，从而能使得机械手在其控制系统的控制下，更好的与按摩仪协作，并最大化的提高能源的利用率。须知，所述发力不仅涉及力的方向，还涉及力度。
77.在一个实施例中，
78.所述按摩仪采用低速直驱电机，免设置任何减速机构，配合拟定的运转模式，依托按摩头组，即可实现多种人手按摩，整体结构精简、稳定、效率高。
79.在一个实施例中，
80.所述1组按摩头与两个轮胎按三角方位分布。
81.在一个实施例中，
82.按摩头的上方，设置有所述按摩电机。
83.在一个实施例中，
84.两个轮胎之间的壳体内部，设置有电池组。
85.结合图1，在一个实施例中，
86.当按摩仪作为一种背部按摩仪时，其包括上壳体1、旋钮按键2、充电/数据口3(备注：其不仅用于充电，还可以用于获取按摩仪的历史运行数据，或者更新按摩电机的受控指令，以提供更新后的按摩头的运动模式和各种按摩功能)、氛围灯带4、控制板5、电池组6、轮毂电机7、轮胎8、按摩电机9、按摩头(组)10、下壳体11；其中，前置的按摩头(组)10与后置的至少2个轮胎8共同确保按摩仪的平稳运动。按摩头能够经由按摩电机而旋转式的驱动，充当了类似轮胎的作用的同时，还起到了按摩的作用。
87.其中，按摩仪上壳体和按摩仪下壳体采用轻型、较为坚固且不易形变材料组成；
88.旋钮按键具有电源开启、关闭、按摩模式调整、获取按摩仪的历史运行数据、更新按摩电机的受控指令/更新按摩头的运动模式和各种按摩功能等工作模式；
89.氛围灯带可通过不同频率的闪烁来指示电源开启、充电、多种按摩模式、获取按摩
仪的历史运行数据、更新按摩电机的受控指令/更新按摩头的运动模式和各种按摩功能等工作模式；
90.电池组为大容量可充电锂电池，或其他电池；
91.控制板为核心控制器件，实现充电管理、传感器所得信号的收发、通信管理、按摩电机和轮毂电机控制等功能；控制板可以安装在尽量靠近上壳体的下表面的区域；
92.轮毂电机和轮胎可以根据按摩仪上壳体的传感器所感测的力度及方向进行转速调整，引导，在背部上运动，适应按摩仪的在背部上的走向，并提供辅助按摩功能；
93.按摩电机根据控制及传感器板的指令动作；
94.电池组和按摩电机优先设置在一条轴线上，以更好的维持按摩仪运行时的平衡；按摩头和两个轮胎则设置为类似三轮布置的方式，即按摩头位于两个轮胎之间的居中分界线上的前端，两个轮胎相当于后置驱动。示例性的，根据场景和节能的需要，两个轮胎中可以只有一个轮胎中安装轮毂电机。
95.按摩头组优选快拆按摩头，可根据人们不同的按摩需求进行更换，具备一定的弹性，提高按摩舒适度；其中适用于精油按摩的按摩头可在精油按摩模式下自动或半自动释放精油等；
96.示例性的，所述按摩仪还可以包括一个或多个前、后、侧向摄像头，以通过摄像头所捕获的场景，更好的积累按摩仪的运行数据，持续改善按摩功能。或者，更好的配合机械手来操作按摩仪。
97.总而言之，当按摩仪配置好适用的按摩头后，打开电源开关，选择好按摩模式，按摩电机、轮毂电机则进入对应的工作模式：
98.当操作按摩仪的手扶住按摩仪上壳体时，按摩仪轮毂电机可通过感受到上壳体上力的方向和力度而动作；按摩仪的按摩电机也在对应的工作模式下，在上壳体的力的作用下，更好的随动运行。这样，本公开的技术方案给操作按摩仪的人或机械手带来了极大的便利，不需要使用较大的力去压、去推动按摩仪，只需要给一个初始的轻轻的某方向上的力，手轻轻扶在按摩仪上，按摩仪就会自行驱动，并根据手扶的力度和方向引导实现前进、左拐、右拐，以及提供适当的按摩功能，从而实现更佳的操作体验和用户体验，并省力、自动化。按摩过程中氛围灯根据预设指令闪烁、释放温暖灯光，其还可以模拟呼吸频率，给用户带来更好的体验，让其沉浸在按摩的快乐之中，更好的实现按摩理疗的效果。
99.本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作、模块、单元并不一定是本公开所必须的。
100.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
101.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法，可实现为对应的功能单元、处理器乃至系统，其中所述系统的各部分既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本
公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为智能手机、个人数字助理、可穿戴设备、笔记本电脑、平板电脑)执行本公开的各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-0nly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
102.以上所述，以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开的各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种按摩仪，其特征在于：所述按摩仪包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；其中，至少1个轮胎中设置有轮毂电机；上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。2.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，优选的，所述按摩仪优选作为背部按摩仪。3.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，所述上壳体和下壳体之间设置有电池组和按摩电机，其中，所述电池组为按摩仪的用电元器件供电。4.根据权利要求3所述的按摩仪，其中，所述第一传感器设置在上壳体的顶面或侧面。5.根据权利要求3所述的按摩仪，其中，所述上壳体的顶面或侧面还设置有第二传感器；当用手扶住上壳体，所述第二传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。6.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，所述按摩仪的上壳体和下壳体任一还设置有氛围灯带。7.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，所述手为人手或者机械手。8.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第三传感器，所述第三传感器用于感测按摩头的转速，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。9.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，当所述手为机械手时，所述按摩仪还包括第四传感器，所述第四传感器用于感测按摩头与被按摩对象的接触面处所发生的变形，并将感测的信号传输至机械手的控制系统，以供机械手的控制系统调节机械手的发力。10.根据权利要求1所述的按摩仪，其中，所述按摩仪采用低速直驱电机，免设置任何减速机构，配合拟定的运转模式，依托按摩头组，即可实现多种人手按摩，整体结构精简、稳定、效率高。

技术总结

一种多电机多轮驱动按摩仪，其包括上壳体、下壳体、至少2个轮胎、至少1组按摩头、轮毂电机以及按摩电机；其中，至少1个轮胎中设置有轮毂电机；上壳体上设置有能够感测力的第一传感器；下壳体处至少露出一部分轮胎和一部分按摩头；当用手扶住上壳体，所述第一传感器感测到上壳体上力的方向和力度时，以使得所述轮毂电机驱动轮胎运动，并使得按摩头也被按摩电机驱动。以此，本公开实现了一种具有创新结构的按摩机器人，其主要用于背部按摩，实现更加省力、便于操作的按摩理疗功能。便于操作的按摩理疗功能。便于操作的按摩理疗功能。