一种包装盒转移机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种包装盒转移机械手。

背景技术：

2.目前，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.现有技术中授权公告号为：cn210914340u，名称为一种包装盒生产的抓取机械手，该实用新型：机械臂、夹子气缸、定位块和限位件；夹子气缸设置于机械臂的一端，夹子气缸包括气缸本体和两个夹块，气缸本体与机械臂连接，定位块与机械臂的一端固定连接，限位件包括连接部和限位部，定位块开设有第一螺孔，连接部开设第二螺孔，第一螺孔和第二螺孔内设置一螺接件，螺接件分别与第一螺孔的侧壁螺接以及第二螺孔的侧壁螺接，限位部设置于两个夹块之间。通过在机械臂上设置限位件，使得限位件的限位部位于两个夹块之间，限位件的长度略小于包装盒的宽度，使得两个夹块在气缸本体的驱动下相互靠近时，能够被挡止，避免夹块对包装盒的过度夹取而导致包装盒形变，保护了包装盒，然而该实用新型通过两个夹块相互靠近来夹取包装盒的方式，在遇到形状不与夹块完全贴合的包装盒时，接触的面积不够，受力不均，可能会出现夹持不稳，包装盒掉落的情况。

技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种包装盒转移机械手，解决了夹持不稳，容易损坏包装盒的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种包装盒转移机械手，包括支撑柱和下托板，每四个所述支撑柱的顶部分别焊接有进料座、底座以及出料座，所述底座的内部转动安装有转轴，所述转轴的一端通过螺丝固定安装有横臂，所述横臂的端部装配有气缸，所述气缸的内部滑动装配有活塞杆，所述活塞杆的端部通过螺丝固定安装有上托架，所述气缸的两侧均安装有限位板，所述限位板的一侧滑动装配有限位滑块；
6.两个所述下托板的顶部均焊接有竖板，所述竖板的顶部通过螺丝固定安装有顶板，两个所述顶板均滑动装配在所述上托架的顶部，所述顶板的顶部通过销轴活动连接有夹持板，所述夹持板的另一端与所述限位滑块通过销轴活动连接；
7.两个所述竖板的一侧均滑动装配有夹持滑块，所述夹持滑块的一侧焊接有呈倾斜状的导套，所述导套的内部滑动装配有伸缩杆，所述伸缩杆的端部装配有真空吸盘。
8.优选的，其中两个所述支撑柱之间焊接有安装板，所述安装板的一侧通过螺丝固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与所述转轴的另一端通过联轴器连接。
9.优选的，所述限位板的一侧开设有限位槽，所述限位槽与所述限位滑块滑动连接。
10.优选的，所述上托架的顶部开设有调节槽，所述调节槽与两个所述顶板滑动连接。
11.优选的，两个所述竖板的一侧均开设有夹持槽，所述夹持槽与所述夹持滑块滑动
连接。
12.优选的，所述导套的底壁与所述伸缩杆之间固定连接有夹持弹簧。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
14.1、本实用新型通过活塞杆、夹持板以及上托架等结构的设置，气缸推动活塞杆下降，带动上托架和两侧限位滑块下降，限位滑块滑动至限位处时，夹持板以与限位滑块连接那一段为中心旋转，带动两侧顶板在上托架上向内滑动，并且带动竖板和下托板向内靠拢，使得夹持稳固。
15.2、本实用新型通过真空吸盘、伸缩杆以及导套等结构的设置，在夹持时，两侧的吸盘靠近包装盒，由于真空吸盘本身的灵活性，能适当调节自身角度保证吸附效果，继续夹持，伸缩杆回缩，压迫内部的夹持弹簧，夹持弹簧给一个反方向的力，实时调整夹持伸缩杆的伸出距离，使得其不容易损坏包装盒。
附图说明
16.图1为本实用新型的整体结构示意图；
17.图2为本实用新型的底座和伺服电机的结构示意图；
18.图3为本实用新型的吸盘和导套的结构示意图。
19.图中：1、底座；2、转轴；3、横臂；4、气缸；5、限位板；6、限位滑块；7、夹持板；8、活塞杆；9、顶板；10、竖板；11、下托板；12、导套；13、伸缩杆；14、真空吸盘；15、伺服电机；16、安装板；17、夹持弹簧；18、支撑柱；19、夹持滑块；20、上托架。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-3，一种包装盒转移机械手，包括支撑柱18和下托板11，每四个支撑柱18的顶部分别焊接有进料座、底座1以及出料座，底座1的内部转动安装有转轴2，转轴2的一端通过螺丝固定安装有横臂3，横臂3的端部装配有气缸4，气缸4的内部滑动装配有活塞杆8，活塞杆8的端部通过螺丝固定安装有上托架20，气缸4的两侧均安装有限位板5，限位板5的一侧滑动装配有限位滑块6；
22.两个下托板11的顶部均焊接有竖板10，竖板10的顶部通过螺丝固定安装有顶板9，两个顶板9均滑动装配在上托架20的顶部，顶板9的顶部通过销轴活动连接有夹持板7，夹持板7的另一端与限位滑块6通过销轴活动连接；
23.两个竖板10的一侧均滑动装配有夹持滑块19，夹持滑块19的一侧焊接有呈倾斜状的导套12，导套12的内部滑动装配有伸缩杆13，伸缩杆13的端部装配有真空吸盘14，通过活塞杆8、夹持板7以及上托架20等结构的设置，气缸4推动活塞杆8下降，带动上托架20和两侧限位滑块6下降，限位滑块6滑动至限位处时，夹持板7以与限位滑块6连接那一段为中心旋转，带动两侧顶板9在上托架20上向内滑动，并且带动竖板10和下托板11向内靠拢，使得夹持稳固。
24.请参阅图1-3，其中两个支撑柱18之间焊接有安装板16，安装板16的一侧通过螺丝固定安装有伺服电机15，伺服电机15的输出端与转轴2的另一端通过联轴器连接，通过真空吸盘14、伸缩杆13以及导套12等结构的设置，在夹持时，两侧的吸盘靠近包装盒，由于真空吸盘14本身的灵活性，能适当调节自身角度保证吸附效果，继续夹持，伸缩杆13回缩，压迫内部的夹持弹簧17，夹持弹簧17给一个反方向的力，实时调整夹持伸缩杆13的伸出距离，使得其不容易损坏包装盒。
25.请参阅图1，限位板5的一侧开设有限位槽，限位槽与限位滑块6滑动连接。
26.请参阅图1，上托架20的顶部开设有调节槽，调节槽与两个顶板9滑动连接。
27.请参阅图1，两个竖板10的一侧均开设有夹持槽，夹持槽与夹持滑块19滑动连接。
28.请参阅图3，导套12的底壁与伸缩杆13之间固定连接有夹持弹簧17。
29.本实用新型具体实施过程如下：分别有进料座，底座1以及出料座，待转移包装盒放在进料座上，底座1下方的伺服电机15旋转90度，通过转轴2带动横臂3和气缸4转到出料座处，之后气缸4推动活塞杆8下移，带动限位滑块6沿着限位板5上的限位槽滑动，同时带动上托板以及与其连接的结构下降；
30.进一步的，达到夹持高度后，活塞杆8继续下移，限位滑块6由于滑到限位槽末端，停止下移，夹持板7以与限位滑块6连接的一端为中心旋转，带动两侧的顶板9沿着上托板上的调节槽向内靠拢，带动着与竖板10连接的一系列结构和下托板11向内靠拢；
31.需要说明的是，竖板10在向内靠拢时，真空吸盘14启动，开启吸附功能，首先由真空吸盘14与包装盒进行接触，真空吸盘14有一定的灵活性，可调节自身的角度保证更好的吸附在不同形状的包装盒上，吸附在包装盒上后，竖板10继续向内靠拢，通过伸缩杆13以及导套12之间的夹持弹簧17来灵活的调整伸缩杆13的伸出长度，保证夹持更加紧密的同时也不容易损坏包装盒，当伸缩杆13回缩至一定长度时，呈一定角度斜向上的导套12和伸缩杆13由于受到挤压，会由夹持滑块19的带动使其整体上移，同时使包装盒的位置抬升，处于下托架的上方；
32.此外，夹持完毕后，气缸4带动活塞杆8上抬，同时带动限位滑块6上移，限位夹持弹簧17、夹持滑块19以及顶板9相互配合，调整包装盒之间的夹持距离，包装盒落在两个下托架上，之后伺服电机15反向旋转90度，将包装盒转移至出料座上。
33.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种包装盒转移机械手，包括支撑柱(18)和下托板(11)，其特征在于：每四个所述支撑柱(18)的顶部分别焊接有进料座、底座(1)以及出料座，所述底座(1)的内部转动安装有转轴(2)，所述转轴(2)的一端通过螺丝固定安装有横臂(3)，所述横臂(3)的端部装配有气缸(4)，所述气缸(4)的内部滑动装配有活塞杆(8)，所述活塞杆(8)的端部通过螺丝固定安装有上托架(20)，所述气缸(4)的两侧均安装有限位板(5)，所述限位板(5)的一侧滑动装配有限位滑块(6)；两个所述下托板(11)的顶部均焊接有竖板(10)，所述竖板(10)的顶部通过螺丝固定安装有顶板(9)，两个所述顶板(9)均滑动装配在所述上托架(20)的顶部，所述顶板(9)的顶部通过销轴活动连接有夹持板(7)，所述夹持板(7)的另一端与所述限位滑块(6)通过销轴活动连接；两个所述竖板(10)的一侧均滑动装配有夹持滑块(19)，所述夹持滑块(19)的一侧焊接有呈倾斜状的导套(12)，所述导套(12)的内部滑动装配有伸缩杆(13)，所述伸缩杆(13)的端部装配有真空吸盘(14)。2.根据权利要求1所述的一种包装盒转移机械手，其特征在于：其中两个所述支撑柱(18)之间焊接有安装板(16)，所述安装板(16)的一侧通过螺丝固定安装有伺服电机(15)，所述伺服电机(15)的输出端与所述转轴(2)的另一端通过联轴器连接。3.根据权利要求1所述的一种包装盒转移机械手，其特征在于：所述限位板(5)的一侧开设有限位槽，所述限位槽与所述限位滑块(6)滑动连接。4.根据权利要求1所述的一种包装盒转移机械手，其特征在于：所述上托架(20)的顶部开设有调节槽，所述调节槽与两个所述顶板(9)滑动连接。5.根据权利要求1所述的一种包装盒转移机械手，其特征在于：两个所述竖板(10)的一侧均开设有夹持槽，所述夹持槽与所述夹持滑块(19)滑动连接。6.根据权利要求1所述的一种包装盒转移机械手，其特征在于：所述导套(12)的底壁与所述伸缩杆(13)之间固定连接有夹持弹簧(17)。

技术总结

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种包装盒转移机械手，解决了现有技术中存在夹持不稳，容易损坏包装盒的问题，包括支撑柱和下托板，每四个所述支撑柱的顶部分别焊接有进料座、底座以及出料座，所述底座的内部转动安装有转轴，所述转轴的一端通过螺丝固定安装有横臂，所述横臂的端部装配有气缸，所述气缸的内部滑动装配有活塞杆，通过活塞杆、夹持板以及上托架等结构的设置，气缸推动活塞杆下降，带动上托架和两侧限位滑块下降，限位滑块滑动至限位处时，夹持板以与限位滑块连接那一段为中心旋转，带动两侧顶板在上托架上向内滑动，并且带动竖板和下托板向内靠拢，使得夹持稳固。使得夹持稳固。使得夹持稳固。