一种发球机的制作方法

1.本实用新型涉及体育器械技术领域，具体涉及一种发球机。

背景技术：

2.冰球运动(ice hockey)是以冰刀和冰球杆为工具在冰上进行的一种相互对抗的集体性竞技运动，冰球运动员通过不断地用冰球杆对冰球进行打击，盘带等动作，完成将冰球打进球门进行得分。
3.在冰球运动中，来球处理是一项非常重要的基本技术，其延伸出的其它技术，如接球射门、手接空中球、扑救射门等，在冰球比赛中经常出现。但在目前的冰球训练中，运动员需要另外一个人配合给球，才能训练来球处理球术，并且来球的速度、方向和仰角变化不一，难以有效控制。

技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种发球机，能够持续地进行发球，并且能够灵活控制发球的频率、仰角和速度。
5.为实现上述目的，本实用新型提供一种发球机，用于发射球类运动中的球具，发球机包括送球槽、发球机构、放球机构和推球机构，所述送球槽沿上下方向延伸，所述送球槽用于容纳多个球具；所述发球机构包括送球板、发球板、仰角调整组件和发球组件，所述送球板设置在送球槽下端出口下方，所述发球板与送球板固定连接，所述仰角调整组件能够驱动送球板运动使发球板处于不同倾斜角度，所述发球组件设置在发球板上，能够将球具从发球板上射出；所述放球机构用于打开或者挡住送球槽下端出口，使送球槽每次落下一个球具到送球板上，所述推球机构能够将落在送球板上的球具送到发球板并进入发球组件。
6.进一步地，所述送球槽用于容纳侧身进入的冰球，并且送球槽的宽度和厚度只能容纳一个冰球、长度能够容纳多个冰球；所述放球机构包括放球板和放球驱动组件，所述放球板设置在送球槽下端出口下方并能够挡住冰球使其不从送球槽中落下，所述放球驱动组件能够驱动放球板移动至离开或者回到送球槽下端出口下方；所述送球板位于放球板下方，并且送球板与放球板之间在沿送球槽下端出口方向上的间距小于冰球直径。
7.进一步地，所述发球机构的送球板为圆弧板，且其内弧面朝上，所述送球板的轴线沿左右方向，所述发球板位于送球板前侧，所述仰角调整组件驱动送球板绕自身轴线前后转动，且送球板转动过程中其内弧面与送球槽下端出口之间沿送球槽下端出口方向上的距离不变。
8.进一步地，所述放球机构的放球板为圆弧板，且其内弧面朝上，所述放球板的轴线沿左右方向，所述放球驱动组件驱动放球板绕自身轴线前后转动，且放球板转动过程中其内弧面与送球槽下端出口之间沿送球槽下端出口方向上的距离不变。
9.进一步地，所述放球板侧边固定连接有放球板摇臂，所述放球板摇臂与放球驱动
组件连接，所述送球板的侧边固定连接有送球板摇臂，所述送球板摇臂与仰角调整组件连接。
10.进一步地，所述推球机构包括安装于放球板上的推球件，所述推球件伸至放球板与送球板之间。
11.进一步地，还包括供球机构，所述供球机构包括球斗、搅拌器和旋转驱动件，所述球斗下端具有圆筒段，所述搅拌器包括圆柱部、位于圆柱部上端的引导部、以及多个沿周向均布在圆柱部外周面的分隔板，所述圆柱部同轴地设置在圆筒段中，并且在圆筒段内壁、圆柱部周面、以及相邻两分隔板之间形成一个只能容纳一个球具进入的容纳空间，所述引导部下端侧面与圆柱部周面平滑衔接，并且引导部从下到上逐渐变小；所述圆筒段底部设有一个出球口，且出球口位于圆筒段内壁与圆柱部周面之间，所述送球槽上端入口与出球口对接。
12.进一步地，还包括行走机构，所述行走机构用于带动发球机进行行走和转向。
13.进一步地，还包括智能控制系统，所述智能控制系统包括控制模块和环境感知器，所述环境感知器用于感应运动员的姿态和位置、以及发球机和场地设施的位置，所述环境感知器与控制模块相连，能够将信息传输给控制模块，所述控制模块能够进行数据存储和计算，所述控制模块与行走机构、发球机构、放球机构和推球机构都控制相连。
14.本实用新型还提供一种发球方法，采用上述的发球机进行，包括以下步骤：
15.s1、将多个球具装入到送球槽中；
16.s2、送球板运动至发球板仰角处于所需要的发球仰角；放球机构动作，将送球槽中的一个球具放出落到送球板上；
17.s3、推球机构将球具送到发球板并进入发球组件，且当球具为冰球时进入发球组件前为放平状态，发球组件将球具从发球板上发射出去。
18.如上所述，本实用新型涉及的发球机，具有以下有益效果：
19.通过设置送球槽、发球机构、放球机构和推球机构，在送球槽用于装入球具，通过放球机构的开闭将送球槽中放出一个球具并下落到送球板上；仰角调整组件带动送球板转动，使得发球板达到所需要的倾斜角度，然后推球机构将球具送到发球板并进入发球组件，发球组件向球具提供动能，使球具在发球板上向上运动，沿着发球板仰角发射出去，此时球具的发射仰角即为发球板的倾斜仰角，并且通过发球组件来控制发球速度。重复上述动作，即可连续地进行发球。本实用新型的发球机，能够按照所需要的发射角度和发射速度来发射球具，并且能够灵活的调整发射仰角、发射速度和发射频率，能持续地进行发球，使用灵活方便。
附图说明
20.图1为本实用新型的发球机的结构示意图。
21.图2为图1的俯视图。
22.图3为图1的右视图。
23.图4为本实用新型中的供球机构的结构示意图。
24.图5为本实用新型中的搅拌器的结构示意图。
25.图6为本实用新型中的发球机发球时的状态一示意图。
26.图7为本实用新型中的发球机发球时的状态二示意图。
27.图8为本实用新型中的发球机发球时的状态三示意图。
28.图9为本实用新型中的发球机发球时的状态四示意图。
29.图10为本实用新型中的发球机发球时的状态五示意图。
30.图11为本实用新型中的发球机发球时的状态六示意图。
31.图12为本实用新型中的发球机发球时的状态七示意图。
32.附图标号说明
[0033]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
供球机构
[0034]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
球斗
[0035]
111
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
圆筒段
[0036]
112
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
圆锥段
[0037]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
搅拌器
[0038]
121
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
圆柱部
[0039]
122
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
分隔板
[0040]
123
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
引导部
[0041]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
容纳空间
[0042]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
出球口
[0043]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
搅拌电机
[0044]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
送球槽
[0045]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
放球机构
[0046]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
放球板
[0047]
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
放球驱动电机
[0048]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
放球板摇臂
[0049]4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发球机构
[0050]
41
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
送球板
[0051]
42
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发球板
[0052]
43
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
仰角调整电机
[0053]
44
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
送球板摇臂
[0054]
45
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发球轮
[0055]
46
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发球电机
[0056]
47
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
发球支架
[0057]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
智能控制系统
[0058]
51
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
控制模块
[0059]
52
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
环境感知器
[0060]
53
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
激光器
[0061]6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
推球件
[0062]7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行走机构
[0063]
71
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行走轮
[0064]
72
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行走电机
[0065]
73
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行走支架
[0066]8ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
冰球
具体实施方式
[0067]
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
[0068]
须知，本说明书附图所绘的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
[0069]
参见图1至图12，本实用新型提供了一种发球机，用于发射球类运动中运动的球具，球具包括冰球8等圆饼形球具，以及棒球、网球等圆球形球具。本实用新型的发球机包括送球槽2、放球机构3、推球机构和发球机构4，送球槽2沿上下方向延伸，送球槽2用于容纳多个球具；发球机构4包括送球板41、发球板42、仰角调整组件和发球组件，送球板41设置在送球槽2下端出口下方，其中放球板31与送球槽2下端出口具有适当距离，能够挡住球具使其不从送球槽2中落下，并且不影响放球板31移动；发球板42与送球板41固定连接，仰角调整组件能够驱动送球板41运动使发球板42处于不同倾斜角度，发球组件设置在发球板42上，能够将球具从发球板42上射出；放球机构3用于打开或者挡住送球槽2下端出口，使送球槽2每次落下一个球具到送球板41上；推球机构能够将落在送球板41上的球具送到发球板42并进入发球组件。
[0070]
本实用新型涉及的发球机的基本工作原理为：参见图7，以冰球8的发射为例，在送球槽2中装入冰球8，冰球8为一个圆饼状结构，放球机构3打开，送球槽2中放出一个冰球8并下落到送球板41上；仰角调整组件动作，带动送球板41转动，使得发球板42达到所需要的倾斜角度，在本技术中，发球板42与水平方向的倾斜角度可称为发球板42的仰角，参见图10；然后推球机构将冰球8送到发球板42并进入发球组件，冰球8上进入发球组件前在送球板41为放平状态，参见图10，在本实用新型中，冰球8在送球板41的放平状态是指冰球8的端面朝向送球板41，处于非侧立状态；发球组件向冰球8提供动能，冰球8在发球板42上向上运动，沿着发球板42仰角发射出去，参见图12，此时冰球8的发射仰角即为发球板42的倾斜仰角，并且通过发球组件来控制发球速度。然后推球机构复位，完成了一个冰球8发射。重复上述动作，可以连续地进行发球。在本实用新型中，冰球8上进入发球组件前在送球板41为放平状态，可以是在冰球8落到送球板41上后在自身重心作用下放平，也可以是在放球机构3或者推球机构的作用下放平。对于棒球、网球等圆球形的球具，其发射原理与冰球8的相同。
[0071]
本实用新型的发球机，能够按照所需要的发射角度和发射速度来发射球具，并且能够灵活的调整发射仰角和发射速度，能持续地进行发球，使用灵活方便。
[0072]
参见图1至图12，以下以一个具体实施例对本实用新型做进一步说明：
[0073]
在本实施例中，发球机用于发射冰球8，参见图1和图3，作为优选设计，送球槽2用
于容纳侧身进入的冰球8，其中冰球8侧身进入是指冰球8的周面朝下的方式进入，可以是竖向侧立的，也可以是略微倾斜一定角度，此时冰球7端面与水平方向的夹角为60～90
°
。并且送球槽2的宽度和厚度只能容纳一个冰球8、长度能够容纳多个冰球8；具体地，也即送球槽2的厚度略大于冰球8厚度，并小于冰球8直径，使得冰球8只能侧身进入到送球槽2中，送球槽2的宽度大于冰球8直径，并且小于冰球8直径的两倍，优选略大于冰球8直径，使得送球槽2中每次只能出去一个冰球8。送球槽2沿上下方向延伸，可以是竖向延伸，也可以是以适当角度倾斜地上下延伸，确保冰球8在送球槽2中能够顺利下滑即可。放球机构3包括放球板31和放球驱动组件，放球板31设置在送球槽2下端出口，其中放球板31与送球槽2下端出口具有适当距离，能够挡住冰球8使其不从送球槽2中落下，并且不影响放球板31移动；放球驱动组件能够驱动放球板31移动至离开或者回到送球槽2下端出口下方。送球板41位于放球板31下方，并且送球板41与放球板31之间在沿送球槽2下端出口方向上的间距小于冰球8直径。采用上述设计，在初始状态时，放球板31和送球板41都位于送球槽2下端出口下方，参见图7，在送球槽2中装入冰球8后，冰球8相互抵靠，最下的冰球8下侧抵靠在放球板31上，不会从送球槽2中落下；需要进行发球时，参加图8，放球驱动组件驱动放球板31移动至离开送球槽2下端出口下方，送球槽2中最下方的冰球8下落到抵靠在送球板41上，此时送球槽2若为倾斜的，其出口的倾斜角度要求冰球8下落到送球板41上时，在上一个冰球8的压力、以及送球板41的支撑力之下冰球8还保持侧立姿态；然后放球板31移动复位至送球槽2下端出口下方，由于送球板41与放球板31之间在沿送球槽2下端出口方向上的间距小于冰球8直径，在复位过程中放球板31会将最下的冰球8推倒至平放在送球板41上，同时位于从下往上数的倒数第二个冰球8(依旧位于送球槽2中)的下端，将其托住，参见图9，此时送球槽2中的冰球8不会再下落，也即放球板31通过一次离开和复位运动，将送球槽2中的一个冰球8放出到送球板41上，并确保冰球8在送球板41上最终处于放平状态。
[0074]
在本实施例中，参见图1和图3，作为优选设计，送球槽2竖向延伸的，槽宽略大于冰球8直径，厚度略大于冰球8厚度，以确保冰球8能够竖向侧立在送球槽2中并形成一个竖列，能够顺利在送球槽2中下落，同时最下一个冰球8在落到送球板41时，并且能够很好的保持竖向的侧立姿态，而不会因放倒而使其上的冰球8也从送球槽2中落下。
[0075]
在本实施例中，参见图1和图3，作为优选设计，发球机构4的送球板41为圆弧板，且其内弧面朝上，为了方便说明，以发球朝向方向为发球机的前方，送球板41的轴线沿左右方向，发球板42位于送球板41前侧，仰角调整组件驱动送球板41绕自身轴线前后转动，送球板41转动过程中其内弧面与送球槽2下端出口距离不变，该距离大于冰球8直径d，并且小于1.5d。具体地，由于送球槽2竖向设置，送球板41的转动中心位于心送球槽2的竖向中线上，以此，在调节发球板42的倾斜角度时，送球板41始终位于送球槽2下方，并且送球板41与下端出口距离、以及与位于初始位置的放球板31的距离都保持不变，不会影响到放球机构3将送球槽2中冰球8放出工作。
[0076]
在本实施例中，参见图1和图3，作为优选设计，放球机构3的放球板31也为圆弧板，且其内弧面朝上，放球板31与送球板41同轴心设置，放球驱动组件驱动放球板31绕自身轴线前后转动，这样放球板31转动过程中与送球板41的距离始终是保持不变的，同时，放球板31与送球板41之间的运动也不会发生干涉碰撞的问题，确保能够顺利运动。当然，在其他的实施例中，放球板31也可以为平板，采用水平运动方式进入或者离开送球槽2下端口下方。
[0077]
在本实施例中，作为优选设计，参见图1和图3，放球板31左侧边固定连接有放球板摇臂33，放球板摇臂33用于与放球驱动组件连接，以带动放球板31转动。送球板41的右侧边固定连接有送球板摇臂44，送球板摇臂44与仰角调整组件连接，以带动放球板31转动。当然放球板31也可以是在右侧或两侧都固定连接有放球板摇臂33。在本实施例中，送球板摇臂44和放球板摇臂33都为一个板状结构，能够起到一定阻挡作用，防止冰球8从放球板31和送球板41的侧边脱离出去，同时送球板摇臂44和放球板摇臂33还分别起到强化送球板41和放球板31结构强度的作用。
[0078]
在本实施例中，作为优选设计，参见图1和图3，放球驱动组件包括放球驱动电机32，放球驱动电机32固定安装，其输出轴与放球板摇臂33固定连接，并且位于放球板31的轴心处。仰角调整组件包括固定安装的仰角调整电机43，其输出轴与送球板摇臂44固定连接，并且位于送球板41的轴心处。通过放球驱动电机32和仰角调整电机43的转动，分别驱动放球板31和送球板41的转动，结构简单，转动控制准确方便。当然，放球驱动组件和仰角调整组件也可以采用其他合适驱动机构，能够实现上述驱动放球板31和送球板41的转动即可。
[0079]
在本实施例中，作为优选设计，参见图1和图3，发球机构4中的发球组件包括两个发球轮45、以及两个分别驱动两个发球轮45转动的发球电机46，发球电机46固定在一个固接于球斗11的发球支架47上。发球轮45优选采用一定弹性材质制成的弹性轮，两个发球轮45在发球板42上且左右相对设置，两个发球轮45之间的间距小于冰球8直径，具体根据冰球8直径、以及冰球8和发球轮45的弹性形变情况设置，使得冰球8能够进入到两个发球轮45之间，并且冰球8被发球轮45挤压产生一定变形，在发球轮45与冰球8之间为摩擦接触，参见图11，发球轮45反向转动，通过摩擦力带动冰球8向前运动，最终将冰球8发射出去，通过控制发球轮45速度能够控制冰球8的发射速度，其中发球电机46也可以用其他的驱动结构来替代，能够驱动发球轮45转动即可。当然，在其他的实施例中，发球组件也能够采用其他合适的发球机构4，能够对冰球8提供动能使其发射出去即可。
[0080]
在本实施例中，作为优选设计，参见他图1和图3，推球机构包括固安装于放球板31的推球件6，推球件6伸至放球板31与送球板41之间，在本实施例中，推球件6上端通过铰接轴可转动地安装在放球板31底部，推球件6的下端抵在放球板31内弧面上，并且推球件6是朝前侧倾斜的，推球件6与放球板31外弧面之间夹角为锐角，这样放球板31在向前转动时，会带动推球件6在送球板41内弧面上向前运动，同时因为送球板41内弧面限制不会向后摆动，这样能够推动位于送球板41上的冰球8在送球板41上移动到发球板42上，同时在该过程中放球板31始终在送球槽2下端口下方起到阻挡冰球8作用。推球件6也可以采用固定的方式安装在放球板31上，推球件6下端靠近送球板41，并与送球板41之间具有适当距离。当然，推球机构也可以采用其他合适结构，可以不与放球板31连接，而直接设置在送球板41上独立地动作，能够将放置在送球板41上的冰球8顺利推动到发球板42上即可。并与送球板41内弧面处处于适当间距，
[0081]
在本实施例中，参见图1、图2、图4和图5，作为优选设计，发球机还包括供球机构1，用于持续地向送球槽2中补充冰球8，供球机构1包括球斗11、搅拌器12和旋转驱动件，球斗11下端具有圆筒段111，圆筒段111上端为圆锥段112，圆锥段112用于容纳适当数量的冰球8。搅拌器12包括圆柱部121、位于圆柱部121上端的引导部123、以及沿周向均布在圆柱部121外周面的分隔板122，其中分隔板122具体数量根据情况需要设置，分隔板122可从圆柱
部121向上延伸到引导部123上，圆柱部121同轴地设置在圆筒段111中，并且在圆筒段111内壁、圆柱部121周面、以及相邻两分隔板122之间形成一个只能容纳一个冰球8侧身进入的容纳空间13，具体地，圆筒段111内壁与圆柱部121周面之间距离、以及两个分隔板122之间距离根据冰球8的厚度和直径尺寸设置，这样在圆筒段111和圆柱部121之间形成多个容纳空间13，每个容纳空间13都能容纳一个冰球8。引导部123下端侧面与圆柱部121周面平滑衔接，并且引导部123从下到上逐渐变小，在本实施例中，引导部123形状大致呈圆锥状；圆筒段111底部设有一个出球口14，且出球口14位于圆筒段111内壁与圆柱部121周面之间，送球槽2上端与圆筒段111底部固定连接，且其上端入口与出球口14对接。其中，旋转驱动件采用一个搅拌电机15，固定在球斗11的圆筒段111底面，其输送轴伸入到圆筒段111内并与搅拌器12的圆柱部121中心固定连接。采用上述供球机构1时，只需要在球斗11中添加多个冰球8，搅拌电机15带动搅拌器12旋转，在引导部123作用下、以及圆锥段112作用下，冰球8会侧身地进入到容纳空间13中，参见图7，冰球8搅拌器12旋转过程中，位于容纳空间13中的冰球8会途经出球口14，在送球槽2中放出后处于未装满状态时，冰球8会通过出球口14进入到送球槽2中，及时进行补充，同时空了的容纳空间13也会及时有冰球8进入。其中，出球口14的大小优选略大于冰球8，只能允许一个冰球8侧身通过。在其他实施例中，供球机构1也用于棒球、网球等圆球，此时对应地，每个容纳空间13的尺寸大小根据球直径来确定，出球口14为圆形，根据球直径来确定。
[0082]
在本实施例中，参见图1和图3，作为优选设计，发球机还包括行走机构7，行走机构7用于带动发球机进行行走和转向，行走机构7包括四个轮组件，前侧和后侧各有两个，且两侧的轮组件左右相对设置，轮组件包括行走支架73、行走轮71和行走电机72，行走支架73固定连接在球斗11上，作为行走支架73和行走轮71的安装支撑基础，行走轮71安装在行走支架73上，行走电机72与行走轮71连接，驱动行走轮71转动进行行走。其中，行走轮71优选采用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮为一种现有的全方位移动的轮子，除了基本的前进、后退的方向，也能够进行灵活转向。当然，在其他的实施例中，轮组件也可以采用其他的结构，例如前侧采用两个普通滚轮，分别用两个电机带动，作为动力轮，后侧采用一个万向轮，作为被动轮，通过控制前侧两个普通滚轮的转速不同，也能够实现转向。当然，行走机构7也不限于上述的轮子驱动的方式，在其他的实施例中，行走机构7也可以采用现有其他合适结构。
[0083]
在本实施例中，参见图1，放球驱动电机32和仰角调整电机43都固定连接在行走支架73上，当然，也可以固定在其他与行走机构7固定的结构上。
[0084]
在本实施例中，参见图1和图3，作为优选设计，发球机还包括智能控制系统5，智能控制系统5包括控制模块51和环境感知器52，控制模块51为一个集成模块，其中包括有处理器、控制器、电池、网络部件等，能够进行通讯、数据存储和计算、以及控制指令发出等功能，环境感知器52用于感应运动员的姿态和位置、以及发球机和场地设施(包括球门、边墙等)的位置，环境感知器52与控制模块51相连，能够将信息传输给控制模块51，控制模块51能够进行数据存储和计算，控制模块51与行走机构7控制相连，能够控制行走机构7行走和转向。在本实施例中，控制模块51安装在球斗11的前侧处，环境感知器52安装在控制模块51上。通过环境感知器52来感知发球机在场地上的位置和朝向，并将信息发送给控制模块51进行计算处理，然后通过控制行走机构7行走和转向，使发球机位于所需要的位置，特别是对于需要在场地定点发射情况，由于场地冰面是光滑的，在发球过程中发球机容易出现位置变化，
这样能够及时调整发球机移动和转向，回到规定位置和方位朝向，不需要固定在场地上，从而保护冰面。其中，通过环境感知器52获取发球机在场地上位置的方法，可以采用现有的定位方法，相应的算法程序可设置在控制模块51中。
[0085]
在本实施例中，控制模块51还分别与放球驱动电机32、仰角调整电机、发球电机46和搅拌电机15都控制相连，来控制这些电机工作，从而控制发球机自动地进行供球、放球、发射仰角调整、发射动作和发射速度调整等工作，实现整个发球工作的全自动化。
[0086]
在本实施例中，参见图1和图3，智能控制系统5还包括激光器53，安装于控制模块51上，并与控制模块51控制相连，激光器53可以在冰面上投射出一道激光线，指示传球路径在冰面上的投影线，同时也能反应发球时的朝向角度，能够用于辅助调整发球机的朝向角度。
[0087]
本实用新型还提供了一种发球方法，采用上述的发球机进行，包括以下步骤：
[0088]
s1、将多个球具装入到送球槽2中；具体地，在本实施例中，以冰球8发射为例，通过在供球机构1的球斗11中加入多个冰球8，并使搅拌器12旋转，持续地将冰球8补充到送球槽2中，使送球槽2中始终保持具有多个冰球8，参见图7。
[0089]
s2、送球板41运动至发球板42仰角处于所需要的发球仰角；放球机构3动作，将送球槽2中的一个球具放出落到送球板41上。参见图8，具体地，在本实施例中，放球板31离开送球槽2下端出口，送球槽2中最下的冰球8落至侧面抵靠在送球板41上；放球板31回到送球槽2下端出口下方，并将抵靠在送球板41上冰球8推倒平放在送球板41上，放球板31堵住送球槽2中的冰球8不再落下，参见图9。在实施例中，可以是先转动送球板41至发球板42仰角处于所需要的发球仰角后再放出冰球8落到送球板41上，也可以是先放出冰球8落到送球板41上后再转动送球板41。
[0090]
s3、推球机构将球具送到发球板42并进入发球组件，当球具为冰球8时，冰球8进入发球组件前为放平状态，发球组件将冰球8从发球板42上发射出去；具体地，参见图11，放球板31向前转动，带动推球件6向前运动，推球件6推动冰球8在送球板41上移动到发球板42上，并进入到两个发球轮45中，被两个发球轮45带动向前运动，并从发球板42上发射出去，参见图12。
[0091]
由上可知，本实用新型的发球机，具有以下技术效果：
[0092]
1、能够按照所需要的发射仰角和发射速度来发射冰球8或其他球具，并且能够灵活的调整发射仰角和发射速度，能持续地进行发球，使用灵活方便。
[0093]
2、能够持续地大量发球，不需要经常补充，能够持久工作，整个发球工作能够全自动进行。
[0094]
3、能够及时调整调整发球机位置和朝向，使其回到规定位置，并调整发球的朝向。
[0095]
综上所述，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具有高度产业利用价值。
[0096]
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

技术特征：

1.一种发球机，用于发射球类运动中的球具，其特征在于：包括送球槽(2)、发球机构(4)、放球机构(3)和推球机构，所述送球槽(2)沿上下方向延伸，所述送球槽(2)用于容纳多个球具；所述发球机构(4)包括送球板(41)、发球板(42)、仰角调整组件和发球组件，所述送球板(41)设置在送球槽(2)下端出口下方，所述发球板(42)与送球板(41)固定连接，所述仰角调整组件能够驱动送球板(41)运动使发球板(42)处于不同倾斜角度，所述发球组件设置在发球板(42)上，能够将球具从发球板(42)上射出；所述放球机构(3)用于打开或者挡住送球槽(2)下端出口，使送球槽(2)每次落下一个球具到送球板(41)上；所述推球机构能够将落在送球板(41)上的球具送到发球板(42)并进入发球组件。2.根据权利要求1所述的发球机，其特征在于：所述球具为冰球(8)，所述送球槽(2)用于容纳侧身进入的冰球(8)，并且送球槽(2)的宽度和厚度只能容纳一个冰球(8)、长度能够容纳多个冰球(8)；所述放球机构(3)包括放球板(31)和放球驱动组件，所述放球板(31)设置在送球槽(2)下端出口下方并能够挡住冰球(8)使其不从送球槽(2)中落下，所述放球驱动组件能够驱动放球板(31)移动至离开或者回到送球槽(2)下端出口下方；所述送球板(41)位于放球板(31)下方，并且送球板(41)与放球板(31)之间在沿送球槽(2)下端出口方向上的间距小于冰球(8)直径。3.根据权利要求2所述的发球机，其特征在于：所述发球机构(4)的送球板(41)为圆弧板，且其内弧面朝上，所述送球板(41)的轴线沿左右方向，所述发球板(42)位于送球板(41)前侧，所述仰角调整组件驱动送球板(41)绕自身轴线前后转动，且送球板(41)转动过程中其内弧面与送球槽(2)下端出口之间沿送球槽(2)下端出口方向上的距离不变。4.根据权利要求3所述的发球机，其特征在于：所述放球机构(3)的放球板(31)为圆弧板，且其内弧面朝上，所述放球板(31)的轴线沿左右方向，所述放球驱动组件驱动放球板(31)绕自身轴线前后转动，且放球板(31)转动过程中其内弧面与送球槽(2)下端出口之间沿送球槽(2)下端出口方向上的距离不变。5.根据权利要求4所述的发球机，其特征在于：所述放球板(31)侧边固定连接有放球板摇臂(33)，所述放球板摇臂(33)与放球驱动组件连接，所述送球板(41)的侧边固定连接有送球板摇臂(44)，所述送球板摇臂(44)与仰角调整组件连接。6.根据权利要求4所述的发球机，其特征在于：所述推球机构包括安装于放球板(31)上的推球件(6)，所述推球件(6)伸至放球板(31)与送球板(41)之间。7.根据权利要求1所述的发球机，其特征在于：还包括供球机构(1)，所述供球机构(1)包括球斗(11)、搅拌器(12)和旋转驱动件，所述球斗(11)下端具有圆筒段(111)，所述搅拌器(12)包括圆柱部(121)、位于圆柱部(121)上端的引导部(123)、以及多个沿周向均布在圆柱部(121)外周面的分隔板(122)，所述圆柱部(121)同轴地设置在圆筒段(111)中，并且在圆筒段(111)内壁、圆柱部(121)周面、以及相邻两分隔板(122)之间形成一个只能容纳一个球具进入的容纳空间(13)，所述引导部(123)下端侧面与圆柱部(121)周面平滑衔接，并且引导部(123)从下到上逐渐变小；所述圆筒段(111)底部设有一个出球口(14)，且出球口(14)位于圆筒段(111)内壁与圆柱部(121)周面之间，所述送球槽(2)上端入口与出球口(14)对接。8.根据权利要求1所述的发球机，其特征在于：还包括行走机构(7)，所述行走机构(7)用于带动发球机进行行走和转向。
9.根据权利要求8所述的发球机，其特征在于：还包括智能控制系统(5)，所述智能控制系统(5)包括控制模块(51)和环境感知器(52)，所述环境感知器(52)用于感应运动员的姿态和位置、以及发球机和场地设施的位置，所述环境感知器(52)与控制模块(51)相连，能够将信息传输给控制模块(51)，所述控制模块(51)能够进行数据存储和计算，所述控制模块(51)与行走机构(7)、发球机构(4)、放球机构(3)和推球机构都控制相连。

技术总结

本实用新型涉及一种发球机，用于发射球类运动中的球具，发球机包括送球槽、发球机构、放球机构和推球机构，所述送球槽沿上下方向延伸，所述送球槽用于容纳多个球具；所述发球机构包括送球板、发球板、仰角调整组件和发球组件，所述送球板设置在送球槽下端出口下方，所述发球板与送球板固定连接，所述仰角调整组件能够驱动送球板运动使发球板处于不同倾斜角度，所述发球组件设置在发球板上，能够将球具从发球板上射出；所述放球机构用于打开或者挡住送球槽下端出口，使送球槽每次落下一个球具到送球板上，所述推球机构能够将落在送球板上的球具送到发球板并进入发球组件。的球具送到发球板并进入发球组件。的球具送到发球板并进入发球组件。