一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人的制作方法

1.本实用新型属于铁路作业机器人技术领域，具体是指一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人。

背景技术：

2.目前我国在编组站驼峰作业完全由人工完成，具体流程为：提钩操作员通过由铁路控制中心传来的提钩作业单，知道所需要提钩的车厢和需要解编的次数，通过机车推动需要解编的车厢车次进入驼峰作业平台。机车通过驼峰作业平台上的三指示灯来控制车厢推进速度；提钩操作员需要通过肉眼观察行进中的车厢下端风管是否打开和车厢的车号和第几车厢。需要解编的车厢如果风管未摘开，两火车车厢车钩后不会分离。当提钩作业员到需要作业的车厢后，需要随着当次车厢移动，手握提钩钩柄，多次掰动车钩钩柄，并且需要保持动作进行一端距离的护钩操作，提钩作业员根据自身经验判断车钩分离点，当所需分离的车厢到达分钩点后，需要解编的车厢会因为自身重力和惯性的原因通过斜坡溜放到相应轨道的编组站口。
3.人工作业工况比较复杂、因为火车驼峰作业需要全天24小时的不停息的进行作业，需要人员进行倒班作业，疲劳强度较大。安全事故的发生几率较高，并且受到天气影响非常严重。
4.由于全部流程需要提钩操作员人工操作和肉眼观察，很容易出现漏摘和误摘的情况发生，如果发生此情况，需要机车进入编组站重新将错误的车厢拉回驼峰作业平台进行重新进行解编作业，从而降低了解编作业的效率。
5.综合国内外的铁路摘钩技术研究表明；国外所研究的铁路摘钩技术不适用于国内编组站作业，国内研究结果不适用于现场需求。有些成果成本、技术原因不能运用或不能的广泛使用。综合来看现有摘钩技术有以下难点：
6.1.车辆车钩结构形式。我国车辆种类繁杂，现国内车辆车钩没有进行统一的调整。导致车钩钩环形状不同，车钩所在位置不同，致使机器人不能进行简单的重复的操作完成摘钩作业。
7.2.车辆车钩形状不同。在我国编组站现如今正在使用的火车有不部分经过长时间使用，钩环有一定的货损，钩柄有一定的变形，导致机器人自动摘钩更加困难。
8.3.单次提钩时间较短。火车在摘钩过程中运行速度大致为3-5km/h，摘钩距离大致8到10米左右，导致摘钩员需要在较短的时间内摘下钩。利用机器人代替人摘钩存在一定难度。
9.4.提钩空间有限。提钩范围之只限于两相连车厢之间空隙处进行提钩操作，并且由于车厢形状不同，会出现车厢延伸出的边缘遮挡住车钩正面，从而给提钩作业带来困难。
10.现有技术中，摘钩装置主要包含有三种：第一种是气动摘钩机械手，缺点是：采用气缸作为驱动，虽然速度快速，但是只能运动相应位置需要增加检测形成检测，并且由于是气动驱动，需要在整体设备加上空压机，会使整体设备增大；第二种是基于四连杆机构的摘
钩装置，缺点是：在火车车钩本身上去添加设备，我国火车货车在运行总数过于庞大，成本过高。并且在火车长时间运动过程中，不稳定因素较多，产品的稳定性不容易保证；第三种是安装在车钩处的驱动摘钩装置，缺点在于：这种摘钩装置只能针对车型比较单一，不能应用于多种车型，由于我国现运行车辆种类非常多，车钩种类较多，此种摘钩装置不能满足目前的需求。
11.为此，本方案设计了一种用于解决上述问题的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人。

技术实现要素：

12.针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种摘钩时间短，摘钩方式合理，且整体设备采用轻量化设计，摘钩方式的兼容性高，可以实现自动化摘钩作业的铁路驼峰作业自动摘钩机器人。
13.本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，包括翻转机构、斜插装置、提钩机械手三部分构成，所述斜插装置连接设于翻转机构上，所述提钩机械手连接设于斜插装置上。
14.作为优选方案，所述翻转机构由翻转伺服电机、rv减速机、减速机固定板、法兰盘连接板、45度机械臂和机械手防撞铰链构成，所述翻转伺服电机与rv减速机相连后安装设于减速机固定板上，减速机固定板的上端连接到移动模组的底板上，所述法兰盘连接板和45度机械臂相连接，所述rv减速机与减速机固定板相连接的一侧设有rv减速法兰盘，所述45度机械臂通过法兰盘连接板与rv减速法兰盘相连接，所述机械手防撞铰链固定在45度机械臂的另一端。
15.优选方案中，所述法兰盘连接板和45度机械臂焊接相连，所述机械手防撞铰链固定在45度机械臂另一端处连接所述铁路驼峰作业自动摘钩机器人的前端部分。由于翻转机构转速较低，但是承受的扭矩比较大，所以选择可以承受较大扭矩和承受过载能力好的rv减速机；采用45度机械臂，在提钩作业中保证前端机械手以45度的角度接触到车钩，避免了部分车型车厢车钩处前方有遮挡物；机械手防撞铰链可以避免在机械手完成作业后伸出时碰撞到车厢处障碍物的保证，可以使整个机械手向外进行旋转等到整体退回时，因弹簧作用力下返回到最初位置。在达到指定位置后，当前端的提钩机械手操作完成后，翻转机构通过翻转伺服电机工作从而带动整体进行90度的翻转作业，并且在保持一段时间后返回原始位置，完成翻转作业。
16.进一步地，所述斜插装置包括斜插伺服电机、斜插处导轨滑块、斜插连接板、斜插杆加厚板、斜插杆中间夹板、斜插杆、斜插杆手指装置、斜插杆底部加厚板、斜插接触杆、位移传感器、斜插座、斜插主动同步带轮、斜插同步带、斜插从动同步带轮、同步带惰轮安装座、同步带惰轮、斜插丝杠支撑座、斜插滚珠丝杠螺母、斜插滚珠丝杠和斜插丝杠固定座构成，所述斜插连接板固定在所述机械手防撞铰链上，所述斜插处导轨滑块安装设于斜插连接板上，所述斜插座通过斜插处导轨滑块和斜插连接板相连接，所述位移传感器安装设于斜插座上，所述斜插杆固定设于斜插座上，所述斜插杆手指装置、斜插杆底部加厚板、斜插接触杆、斜插杆加厚板安装设于斜插杆上，所述斜插杆中间夹板设于斜插杆加厚板与斜插杆之间，所述斜插杆内设有凹槽用于安装斜插处导轨滑块，所述斜插接触杆与斜插处导轨
滑块相连接，所述斜插伺服电机安装设于斜插连接板的垂直面上，所述斜插主动同步带轮旋转设于斜插连接板的垂直面上，所述斜插丝杠固定座垂直连接设于斜插连接板垂直面的底部一侧，所述斜插从动同步带轮旋转设于斜插丝杠固定座上，所述斜插同步带旋转套设于斜插主动同步带轮和斜插从动同步带轮的外部，所述同步带惰轮安装座安装设于斜插连接板垂直面的外侧面上，所述同步带惰轮旋转安装设于同步带惰轮安装座安装内，所述同步带惰轮与斜插同步带相接触，所述斜插滚珠丝杠一端旋转安装设于斜插丝杠固定座上，且所述斜插滚珠丝杠与斜插从动同步带轮同轴连接，所述斜插丝杠支撑座连接设于斜插连接板的底部另一侧，所述斜插滚珠丝杠的另一侧通过斜插滚珠丝杠螺母与斜插丝杠支撑座安装连接。
17.进一步地，所述提钩机械手包括链条护板、链条、链条伸缩杆、伸缩连接板、提钩杆、提钩顶板、提钩丝杠支架、提钩连杆、提钩滚珠丝杠、提钩导轨滑块、提钩底座、提钩丝杠座、提钩联轴器、提钩伺服电机、提钩丝杠支撑座、提钩顶板导轨滑块和提钩顶滑块连接座组成，所述提钩底座固定设于斜插座侧面，所述提钩导轨滑块安装设于提钩底座上，所述提钩丝杠支撑座设于提钩底座的另一端上，所述提钩丝杠支架和提钩滚珠丝杠螺母连接安装设于提钩导轨滑块上，所述提钩滚珠丝杠一侧固定设于提钩丝杠座上，且通过提钩联轴器和提钩伺服电机连接，所述提钩滚珠丝杠的另一端固定设于提钩丝杠支撑座上，所述提钩丝杠支架和提钩丝杠支撑座中间连接多段交叉设置的提钩连杆，起到使提钩平台升降的作用，所述交叉的提钩连杆的上端分别连接设有提钩顶滑块连接座和提钩顶板，所述提钩顶滑块连接座上端连接设有提钩顶板导轨滑块，所述提钩杆安装设于提钩顶板上，所述提钩杆的另一侧连接设有伸缩连接板，所述链条护板设于斜插板的一侧上，所述链条转动设于链条护板内，所述连接伸缩杆安装设于链条上，所述链条上端的链条伸缩杆穿过伸缩连接板上的孔。工作流程：当斜插接触杆碰到火车钩柄，随着斜插装置伸出，斜插接触杆会随之反方向运动，和斜插接触杆相连的链条护板随之运动，链条上端的伸缩杆会带动提钩杆连接的伸缩连接板，随之会提钩杆进行向斜插杆方向上旋转移动。当斜插装置到达相应位置时候，提钩电机工作带动滚珠丝杠运动，使交叉连杆压缩，使整个提钩顶部平台上升，是钩柄从钩环底端上升，然后进行翻转操作。
18.本方案一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，采用上述结构本实用新型取得的有益效果如下：
19.1.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中采用全部为电机驱动方式。采用全部电动方式。采用电动驱动可以精准控制所需要的位置控制，并且可以在主控室可以得到实时的进给速度和进给位置的反馈。
20.2.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中各部分加有直线导轨起到导向和承受力的作用，在每部分装置中都会加有聚氨酯缓冲垫的，以减少运动中带来的刚性碰撞。
21.3.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中将整体摘钩流程拆分成斜插部分、提钩部分、翻转部分保证在机械手可以针对不同种类的车钩进行不同的摘钩操作。保证设备的多元性，可以满足火车编组站种类庞大，车钩种类繁杂的需求。
22.4.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中将实现所有位置上的闭环检测，检测钩柄进入前端机械手的全部位置反馈，从而提供在车钩进入前端装置使全部数据，
便于检测到当前位置是否满足摘钩条件，从而可以进行微调，提高了摘钩的成功率。
23.5.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中机械手防撞铰链和斜插连接板的连接部分采用铰链方式，保证了在长期工作状态下工作产生斜插部分出现角度偏差，可以通过调节此角度问题保证接触前角度的一个稳定性。可以延长设备使用寿命。防止机械手在完成操作后退出车钩出现碰撞，安全退出。
24.6.本技术所提供的铁路驼峰作业自动摘钩机器人中采用链条和链条伸缩杆，当斜插接触杆和钩柄进行接触后，向后运动时候，提钩杆向斜插杆方向旋转靠近，防止了提钩杆和火车钩环进行碰撞。
附图说明
25.图1为本方案所提供的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人的整体结构示意图；
26.图2为本方案中斜插装置与提钩机构的结构示意图；
27.图3为本方案中斜插装置的部分结构示意图；
28.图4为本方案中提钩机械手的部分结构示意图。
29.其中，1、翻转伺服电机，2、rv减速机，3、减速机固定板，4、法兰盘连接板，5、45度机械臂，6、机械手防撞铰链，7、斜插伺服电机，8、斜插处导轨滑块，9、斜插连接板，10、斜插杆加厚板，11、斜插杆中间夹板，12、斜插杆，13、斜插杆手指装置，14、斜插杆底部加厚板，15、斜插接触杆，16、链条护板，17、链条，18、链条伸缩杆，19、伸缩连接板，20、提钩杆，21、提钩顶板，22、提钩丝杠支架，23、提钩连杆，24、提钩滚珠丝杠，25、提钩导轨滑块，26、提钩底座，27、提钩丝杠座，28、提钩联轴器，29、提钩伺服电机，30、位移传感器，31、斜插座，32、提钩丝杠支撑座，33、斜插主动同步带轮，34、斜插同步带，35、斜插从动同步带轮，36、同步带惰轮安装座，37、同步带惰轮，38、提钩顶板导轨滑块，39、提钩顶滑块连接座，40、斜插杆底部加厚板，41、斜插丝杠支撑座，42、斜插滚珠丝杠螺母，43、斜插滚珠丝杠，44、斜插丝杠固定座。
30.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。
具体实施方式
31.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
32.如图1-4所示，本实用新型一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，包括翻转机构、斜插装置、提钩机械手三部分构成，其中，斜插装置连接设于翻转机构上，提钩机械手连接设于斜插装置上。
33.如图1所示，翻转机构由翻转伺服电机1、rv减速机2、减速机固定板3、法兰盘连接板4、45度机械臂5和机械手防撞铰链6构成，翻转伺服电机1与rv减速机2相连后安装设于减速机固定板3上，减速机固定板3的上端连接到移动模组的底板上，法兰盘连接板4和45度机械臂5相连接，rv减速机2与减速机固定板3相连接的一侧设有rv减速法兰盘，45度机械臂5通过法兰盘连接板4与rv减速法兰盘相连接，且法兰盘连接板4和45度机械臂5焊接相连，机
械手防撞铰链6固定在45度机械臂5的另一端，机械手防撞铰链6固定在45度机械臂5另一端处连接铁路驼峰作业自动摘钩机器人的前端部分。
34.如图2、图3和图4所示，斜插装置包括斜插伺服电机7、斜插处导轨滑块8、斜插连接板9、斜插杆加厚板10、斜插杆中间夹板11、斜插杆12、斜插杆手指装置13、斜插杆底部加厚板14、斜插接触杆15、位移传感器30、斜插座31、斜插主动同步带轮33、斜插同步带34、斜插从动同步带轮35、同步带惰轮安装座36、同步带惰轮37、斜插丝杠支撑座41、斜插滚珠丝杠螺母42、斜插滚珠丝杠43和斜插丝杠固定座44构成，斜插连接板9固定在机械手防撞铰链6上，斜插处导轨滑块8安装设于斜插连接板9上，斜插座31通过斜插处导轨滑块8和斜插连接板9相连接，位移传感器30安装设于斜插座31上，斜插杆12固定设于斜插座31上，斜插杆手指装置13、斜插杆底部加厚板14、斜插接触杆15、斜插杆加厚板10安装设于斜插杆12上，斜插杆中间夹板11设于斜插杆加厚板10与斜插杆12之间，斜插杆12内设有凹槽用于安装斜插处导轨滑块8，斜插接触杆15与斜插处导轨滑块8相连接，斜插伺服电机7安装设于斜插连接板9的垂直面上，斜插主动同步带轮33旋转设于斜插连接板9的垂直面上，斜插丝杠固定座44垂直连接设于斜插连接板9垂直面的底部一侧，斜插从动同步带轮35旋转设于斜插丝杠固定座44上，斜插同步带34旋转套设于斜插主动同步带轮33和斜插从动同步带轮35的外部，同步带惰轮安装座36安装设于斜插连接板9垂直面的外侧面上，同步带惰轮37旋转安装设于同步带惰轮安装座36安装内，同步带惰轮37与斜插同步带34相接触，斜插滚珠丝杠43一端旋转安装设于斜插丝杠固定座44上，且斜插滚珠丝杠43与斜插从动同步带轮35同轴连接，斜插丝杠支撑座41连接设于斜插连接板9的底部另一侧，斜插滚珠丝杠43的另一侧通过斜插滚珠丝杠螺母42与斜插丝杠支撑座41安装连接。
35.如图2所示，提钩机械手包括链条护板16、链条17、链条伸缩杆18、伸缩连接板19、提钩杆20、提钩顶板21、提钩丝杠支架22、提钩连杆23、提钩滚珠丝杠24、提钩导轨滑块25、提钩底座26、提钩丝杠座27、提钩联轴器28、提钩伺服电机29、提钩丝杠支撑座32、提钩顶板导轨滑块38和提钩顶滑块连接座39组成，提钩底座26固定设于斜插座31侧面，提钩导轨滑块25安装设于提钩底座26上，提钩丝杠支撑座32设于提钩底座26的另一端上，提钩丝杠支架22和提钩滚珠丝杠24螺母连接安装设于提钩导轨滑块25上，提钩滚珠丝杠24一侧固定设于提钩丝杠座27上，且通过提钩联轴器28和提钩伺服电机29连接，提钩滚珠丝杠24的另一端固定设于提钩丝杠支撑座32上，提钩丝杠支架22和提钩丝杠支撑座32中间连接多段交叉设置的提钩连杆23，起到使提钩平台升降的作用，交叉的提钩连杆23的上端分别连接设有提钩顶滑块连接座39和提钩顶板21，提钩顶滑块连接座39上端连接设有提钩顶板导轨滑块38，提钩杆20安装设于提钩顶板21上，提钩杆20的另一侧连接设有伸缩连接板19，链条护板16设于斜插板的一侧上，链条17转动设于链条护板16内，连接伸缩杆安装设于链条17上，链条17上端的链条伸缩杆18穿过伸缩连接板19上的孔。
36.具体使用的远离过程如下：在本设备达到指定位置后，当前端的提钩机械手操作完成后，翻转机构通过翻转伺服电机1工作从而带动整体进行90度的翻转作业，并且在保持一段时间后返回原始位置，完成翻转作业。
37.作为进一步阐述的实施例，由于翻转机构转速较低，但是承受的扭矩比较大，所以选择可以承受较大扭矩和承受过载能力好的rv减速机2；采用45度机械臂5，在提钩作业中保证前端机械手以45度的角度接触到车钩，避免了部分车型车厢车钩处前方有遮挡物；机
械手防撞铰链6可以避免在机械手完成作业后伸出时碰撞到车厢处障碍物的保证，可以使整个机械手向外进行旋转等到整体退回时，因弹簧作用力下返回到最初位置。
38.同时，斜插伺服电机7工作带动斜插主动同步带轮33旋转，经过斜插同步带34的传动作用，从而带动斜插从动同步带轮35旋转，从而使斜插滚珠丝杠螺母42向前运动，当前端斜插接触杆15接触到火车车厢钩柄时，斜插接触杆15会通过斜插处导轨滑块8向后运动，斜插座31会带动斜插杆手指装置13，将斜插杆手指装置13的手指顶端向内旋转防止钩柄滑落，而位移传感器30会跟随斜插接触杆15进行压缩位移，保证了机器人操作平台可以实时的读取到钩柄深入的距离长度。
39.为了避免部分车型的车钩钩柄处过短，钩柄从斜插杆12上端滑走，提钩杆20上下面都加有加厚板，斜插杆手指装置13放置在斜插杆12和斜插杆加厚板10之间，当钩柄进入后，斜插杆手指装置13会随着斜插接触向后运动同时手指顶尖向内旋转，防止钩柄在旋转过程中向外侧进行滑落。采用伺服电机、同步带、滚珠丝杠的方式可以保证运动过程中每个位置的精准性，并且采用电机内装，滚珠丝杠下装的安装方式极大程度上缩小了前端机械手的体积大小，避免由于体积过大导致在作业操作中和火车车厢发生不必要的碰撞；斜插同步带34采用外侧添加同步带惰轮37的拉紧方式，保证设备在长期作业中因磨损导致的同步带打滑的情况发生。
40.当斜插接触杆15碰到火车钩柄，随着斜插装置伸出，斜插接触杆15会随之反方向运动，和斜插接触杆15相连的链条护板16随之运动，链条17上端的伸缩杆会带动提钩杆20连接的伸缩连接板19，随之会提钩杆20进行向斜插杆12方向上旋转移动。当斜插装置到达相应位置时，提钩伺服电机29工作带动提钩滚珠丝杠24运动，使交叉的提钩连杆23压缩，使整个提钩顶部平台上升，使钩柄从钩环底端上升，然后进行翻转操作。
41.由于以45度角度插入火车车钩处，斜插杆12和提钩杆20为平行状态，但是提钩杆20比斜插杆12需要长度要长，插入后会出现提钩杆20和火车车钩钩环相撞，所以采用链条17、伸缩连接杆、伸缩连接板19方式使斜插接触杆15接触到车钩后，向后运动并且带动提钩杆20可以向内测旋转运动，避免和钩环进行碰撞；采用电机控制可以准确掌握进给速度和进给距离，并且得到数据的反馈；采用横放电机、滚珠丝杠和交叉连杆减少了提钩机构纵向体积大小，并且减小了上下移动模组的有效行程。
42.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
43.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
44.以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与
该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，其特征在于：包括翻转机构、斜插装置、提钩机械手三部分构成，所述斜插装置连接设于翻转机构上，所述提钩机械手连接设于斜插装置上；所述翻转机构由翻转伺服电机(1)、rv减速机(2)、减速机固定板(3)、法兰盘连接板(4)、45度机械臂(5)和机械手防撞铰链(6)构成，所述翻转伺服电机(1)与rv减速机(2)相连后安装设于减速机固定板(3)上，减速机固定板(3)的上端连接到移动模组的底板上，所述法兰盘连接板(4)和45度机械臂(5)相连接，所述rv减速机(2)与减速机固定板(3)相连接的一侧设有rv减速法兰盘，所述45度机械臂(5)通过法兰盘连接板(4)与rv减速法兰盘相连接，所述机械手防撞铰链(6)固定在45度机械臂(5)的另一端。2.根据权利要求1所述的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，其特征在于：所述斜插装置包括斜插伺服电机(7)、斜插处导轨滑块(8)、斜插连接板(9)、斜插杆加厚板(10)、斜插杆中间夹板(11)、斜插杆(12)、斜插杆手指装置(13)、斜插杆底部加厚板(14)、斜插接触杆(15)、位移传感器(30)、斜插座(31)、斜插主动同步带轮(33)、斜插同步带(34)、斜插从动同步带轮(35)、同步带惰轮安装座(36)、同步带惰轮(37)、斜插丝杠支撑座(41)、斜插滚珠丝杠(43)螺母(42)、斜插滚珠丝杠(43)和斜插丝杠固定座(44)构成，所述斜插连接板(9)固定在所述机械手防撞铰链(6)上，所述斜插处导轨滑块(8)安装设于斜插连接板(9)上，所述斜插座(31)通过斜插处导轨滑块(8)和斜插连接板(9)相连接，所述位移传感器(30)安装设于斜插座(31)上，所述斜插杆(12)固定设于斜插座(31)上，所述斜插杆手指装置(13)、斜插杆底部加厚板(14)、斜插接触杆(15)、斜插杆加厚板(10)安装设于斜插杆(12)上，所述斜插杆中间夹板(11)设于斜插杆加厚板(10)与斜插杆(12)之间，所述斜插杆(12)内设有凹槽用于安装斜插处导轨滑块(8)，所述斜插接触杆(15)与斜插处导轨滑块(8)相连接，所述斜插伺服电机(7)安装设于斜插连接板(9)的垂直面上，所述斜插主动同步带轮(33)旋转设于斜插连接板(9)的垂直面上，所述斜插丝杠固定座(44)垂直连接设于斜插连接板(9)垂直面的底部一侧，所述斜插从动同步带轮(35)旋转设于斜插丝杠固定座(44)上，所述斜插同步带(34)旋转套设于斜插主动同步带轮(33)和斜插从动同步带轮(35)的外部，所述同步带惰轮安装座(36)安装设于斜插连接板(9)垂直面的外侧面上，所述同步带惰轮(37)旋转安装设于同步带惰轮安装座(36)安装内，所述同步带惰轮(37)与斜插同步带(34)相接触，所述斜插滚珠丝杠(43)一端旋转安装设于斜插丝杠固定座(44)上，且所述斜插滚珠丝杠(43)与斜插从动同步带轮(35)同轴连接，所述斜插丝杠支撑座(41)连接设于斜插连接板(9)的底部另一侧，所述斜插滚珠丝杠(43)的另一侧通过斜插滚珠丝杠(43)螺母(42)与斜插丝杠支撑座(41)安装连接。3.根据权利要求2所述的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，其特征在于：所述提钩机械手包括链条护板(16)、链条(17)、链条伸缩杆(18)、伸缩连接板(19)、提钩杆(20)、提钩顶板(21)、提钩丝杠支架(22)、提钩连杆(23)、提钩滚珠丝杠(24)、提钩导轨滑块(25)、提钩底座(26)、提钩丝杠座(27)、提钩联轴器(28)、提钩伺服电机(29)、提钩丝杠支撑座(32)、提钩顶板导轨滑块(38)和提钩顶滑块连接座(39)组成，所述提钩底座(26)固定设于斜插座(31)侧面，所述提钩导轨滑块(25)安装设于提钩底座(26)上，所述提钩丝杠支撑座(32)设于提钩底座(26)的另一端上，所述提钩丝杠支架(22)和提钩滚珠丝杠(24)螺母连接安装设于提钩导轨滑块(25)上，所述提钩滚珠丝杠(24)一侧固定设于提钩丝杠座(27)上，且通过提钩联轴器(28)和提钩伺服电机(29)连接，所述提钩滚珠丝杠(24)的另一端固定设于提钩丝杠
支撑座(32)上，所述提钩丝杠支架(22)和提钩丝杠支撑座(32)中间连接多段交叉设置的提钩连杆(23)，所述交叉的提钩连杆(23)的上端分别连接设有提钩顶滑块连接座(39)和提钩顶板(21)，所述提钩顶滑块连接座(39)上端连接设有提钩顶板导轨滑块(38)，所述提钩杆(20)安装设于提钩顶板(21)上，所述提钩杆(20)的另一侧连接设有伸缩连接板(19)，所述链条护板(16)设于斜插板的一侧上，所述链条(17)转动设于链条护板(16)内，所述连接伸缩杆安装设于链条(17)上，所述链条(17)上端的链条伸缩杆(18)穿过伸缩连接板(19)上的孔。4.根据权利要求1所述的一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，其特征在于：所述法兰盘连接板(4)和45度机械臂(5)焊接相连，所述机械手防撞铰链(6)固定在45度机械臂(5)另一端处连接所述铁路驼峰作业自动摘钩机器人的前端部分。

技术总结

本实用新型公开了一种铁路驼峰作业自动摘钩机器人，包括翻转机构、斜插装置、提钩机械手三部分构成，所述斜插装置连接设于翻转机构上，所述提钩机械手连接设于斜插装置上，翻转机构由翻转伺服电机、RV减速机、减速机固定板、法兰盘连接板、45度机械臂和机械手防撞铰链构成。本实用新型属于铁路作业机器人技术领域，具体是提供了一种摘钩时间短，摘钩方式合理，且整体设备采用轻量化设计，摘钩方式的兼容性高，可以实现自动化摘钩作业的铁路驼峰作业自动摘钩机器人。动摘钩机器人。动摘钩机器人。