提供补救措施的推进扭矩分配系统的制作方法

1.本公开涉及用于控制车辆中推进扭矩分配的系统和方法。更具体地，本公开涉及一种推进扭矩分配系统，该系统控制车辆中的扭矩分配并响应一个或多个传感器故障提供补救措施。

背景技术：

2.在全轮驱动(awd)车辆中，车辆的每个轮胎可以以其各自的速度旋转。例如，如果车辆转向，内侧轮胎比外侧轮胎旋转得更慢。awd车辆包括主推进扭矩分配系统，该系统确定车辆的每个车轮之间的扭矩分配。具体而言，主推进扭矩分配功能可以通过利用车辆每个车轮上的纵向抓地力来影响车辆的纵向动力学。基于扭矩矢量，主推进扭矩分配功能也可以影响车辆的横向动力学。扭矩矢量机构基于驾驶条件独立地将扭矩分配给车辆的左右车轮。然而，在一些情况下，作为车辆一部分的一个或多个传感器可能变得不起作用，或者可能发生解算器错误，这不利地影响主推进扭矩分配系统的功能。
3.因此，尽管当前用于awd车辆的扭矩分配系统实现了其预期目的，但是在本领域中仍然需要一种改进的扭矩分配系统来补救传感器和解算器故障。本领域还需要一种扭矩分配系统，当传感器和解算器发生故障时，该扭矩分配系统保持全轮驱动能力。

技术实现要素：

4.根据若干个方面，公开了一种用于车辆的推进扭矩分配系统。该车辆包括多个扭矩分配电机。推进扭矩分配系统包括与多个车辆系统电子通信的控制器。控制器执行指令以接收至少一个或多个计算故障、一个或多个传感器故障和驾驶员扭矩请求，其中驾驶员扭矩请求指示车辆的推进系统需要产生的总扭矩。响应于接收到一个或多个计算故障和一个或多个传感器故障中的至少一者，控制器确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，其中主扭矩请求在车辆的扭矩分配电机之间分配总扭矩。响应于确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，控制器确定故障的严重程度。然后，控制器基于故障的严重程度确定补救状态，其中补救状态指示由推进扭矩分配系统执行的相应措施。
5.在另一方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为多个故障类别之一，其中基于特定的故障类别来确定补救状态。
6.在又一方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为第一故障类别，该第一故障类别对应于仅需要通知车辆驾驶员的轻微故障。
7.在又一方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为第二故障类别，该第二故障类别对应于需要更换传感器输入以确定主扭矩请求。
8.在一个方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为第三故障类别，该第三故障类别对应于不能确定主扭矩请求。
9.在另一方面，响应于将故障分类为第三故障类别，控制器基于来自多个车辆系统的传感器数据确定车辆的横向加速度估计值和纵向加速度估计值。
10.在又一方面，控制器执行指令以将负重车轮角速率与保存在控制器的存储器中的阈值车轮角速率进行比较，并且响应于确定负重车轮角速率大于阈值车轮角速率，确定车辆正在经历反向转向事件，并且响应于确定车辆正在经历反向转向事件，过滤横向加速度估计值。
11.在又一方面，控制器执行指令以内插横向加速度估计值和纵向加速度估计值来确定基本前后扭矩分配，内插横向加速度估计值和车辆参考速度来确定速度校正偏移，并且将基本前后扭矩分配与速度校正偏移相结合来确定扭矩分配。
12.在又一方面，控制器执行指令以将扭矩分配乘以驾驶员请求总扭矩，从而确定代替主扭矩请求使用的补救扭矩请求。
13.在一个方面，驾驶员扭矩请求指示车辆推进系统基于油门踏板输入需要产生的总扭矩。
14.在又一方面，控制器执行指令以监控推进扭矩分配系统，从而确定扭矩转变何时激活，并且响应于确定扭矩转变已经发生，用补救扭矩请求代替主扭矩请求。
15.在又一方面，控制器执行指令以监控推进扭矩分配系统，从而确定扭矩转变何时激活，并且响应于确定扭矩转变激活，执行扭矩混合操作。
16.在一个方面，扭矩混合操作包括为作为车辆一部分的每个扭矩分配电机确定前后扭矩矢量化分数和左右扭矩矢量化分数。
17.在另一方面，扭矩混合操作包括为存储在存储器中的先前计算的前后扭矩矢量化分数和先前计算的左右扭矩矢量化分数的值递增一个增量值，直到先前计算的前后扭矩矢量化分数的值等于前后扭矩矢量化分数，并且先前计算的左右扭矩矢量化分数等于左右扭矩矢量化分数。
18.在又一方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为第四故障类别，该第四故障类别指示无法确定主扭矩请求。
19.在又一个方面，控制器执行指令以将补救扭矩请求设定为恒定的前后扭矩分配，并用补救扭矩请求替代主扭矩请求。
20.在又一方面，控制器执行指令以将故障的严重程度分类为第五故障类别，该第五故障类别对应于阻止多个扭矩分配电机产生扭矩的故障。
21.在一个方面，响应于确定故障的严重程度被分类为第五故障类别，控制器将补救扭矩请求设定为零，其中使用补救扭矩请求代替主扭矩请求。
22.在一个方面，一种可由处理电路读取并存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在被处理电路执行时执行以下方法操作，所述方法操作包括：接收至少一个或多个计算故障、一个或多个传感器故障和车辆的驾驶员扭矩请求，其中驾驶员扭矩请求指示车辆的推进系统需要产生的总扭矩。响应于接收到一个或多个计算故障和一个或多个传感器故障中的至少一者，该方法操作包括确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，其中主扭矩请求在车辆的扭矩分配电机之间分配总扭矩。响应于确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，该方法操作包括确定故障的严重程度。该方法操作还包括基于故障的严重程度确定补救状态，其中补救状态指示由推进扭矩分配系统执行的相应措施。
23.根据若干个方面，公开了一种操作车辆的推进扭矩分配系统的方法，其中车辆包括多个扭矩分配电机。该方法包括执行指令以接收至少一个或多个计算故障、一个或多个
传感器故障和驾驶员扭矩请求，其中驾驶员扭矩请求指示车辆的推进系统需要产生的总扭矩。响应于接收到一个或多个计算故障和一个或多个传感器故障中的至少一者，该方法包括确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，其中主扭矩请求在车辆的扭矩分配电机之间分配总扭矩。响应于确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，该方法包括确定故障的严重程度。该方法还包括基于故障的严重程度确定补救状态，其中补救状态指示由推进扭矩分配系统执行的相应措施。该方法还包括将故障的严重程度分类为多个故障类别之一，其中基于特定的故障类别来确定补救状态。
24.根据本文提供的描述，进一步的应用领域将变得显而易见。应该理解的是，描述和具体示例仅用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。
附图说明
25.本文描述的附图仅用于说明目的，并不旨在以任何方式限制本公开的范围。
26.图1是根据示例性实施例的包括本公开的推进扭矩分配系统的车辆的示意图；
27.图2是根据示例性实施例的故障分类模块的框图，该故障分类模块是图1所示的推进扭矩分配系统的一部分；
28.图3是根据示例性实施例的加速度估计模块的框图，该加速度估计模块是图1所示的推进扭矩分配系统的一部分；
29.图4是根据示例性实施例的补救扭矩控制模块的框图，该补救扭矩控制模块是图1所示的推进扭矩分配系统的一部分；
30.图5是根据示例性实施例的扭矩仲裁模块的框图，该扭矩仲裁模块是图1所示的推进扭矩分配系统的一部分；以及
31.图6示出了根据示例性实施例的包括一个或多个存储介质的计算机程序产品。
具体实施方式
32.以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或使用。
33.参考图1，示出了示例性车辆10的示意图。车辆10是采用全轮驱动(awd)的任何类型的机动车辆，例如但不限于轿车等乘用车、卡车、货车或运动型多用途车辆。车辆10包括多个车轮16和控制车轮16扭矩的多个扭矩分配电机18。车辆10还包括推进扭矩分配系统20，该系统包括与主车辆运动控制器24电子通信的控制器22。主车辆运动控制器24向控制器22发送主扭矩请求t1。当适用时，主车辆运动控制器24还向控制器22发送一个或多个计算故障30。推进扭矩分配系统20的控制器22和主车辆运动控制器24与多个车辆系统28和油门控制系统32电子通信。除了来自油门控制系统32的驾驶员扭矩请求40之外，控制器22还从多个车辆系统28接收多个传感器输入34、一个或多个传感器故障36和车辆动态输入38。驾驶员扭矩请求40指示车辆10的推进系统基于油门踏板输入需要产生的总扭矩，并且主扭矩请求t1在车辆10的多个扭矩分配电机18之间分配总扭矩。
34.主车辆运动控制器24接收多个传感器输入34和来自多个车辆系统28的车辆动态输入38以及来自油门控制系统32输入的驾驶员扭矩请求40，并基于该输入确定主扭矩请求t1。在车辆10运行期间，通常向扭矩分配电机18发送由主车辆运动控制器24确定的主扭矩请求t1。然而，如下所述，在一些情况下，当发生一个或多个计算故障30和/或一个或多个传
感器故障36时，根据故障的严重程度，向扭矩分配电机18发送由推进扭矩分配系统20的控制器22确定的补救扭矩请求t2，而不是主扭矩请求t1。具体地，在存在一个或多个计算故障30和/或一个或多个传感器故障36的情况下，推进扭矩分配系统20的控制器22确定补救措施，以替代由故障引起的缺失或损坏的数据。在故障轻微的一些实施例中，补救措施仅包括向车辆10的驾驶员提供通知，并且继续向扭矩分配电机18发送主扭矩请求t1。然而，在其他实施例中，补救措施包括用补救扭矩请求t2替代主扭矩请求t1。在实施例中，推进扭矩分配系统20可以保持全轮驱动能力，除非故障严重到阻止多个扭矩分配电机18产生扭矩的程度。
35.在如图1所示的实施例中，控制器22包括故障分类模块42、加速度估计模块44、补救扭矩控制模块46和扭矩仲裁模块48，然而，应当理解，也可以包括不同的或其他的模块。故障分类模块42接收来自主车辆运动控制器24的一个或多个计算故障30和/或一个或多个传感器故障36作为输入。一个或多个计算故障30指示主车辆运动控制器24的解算器不能计算主扭矩请求t1。传感器故障36指示确定主扭矩请求t1所需的一个或多个输入不可用。响应于接收到一个或多个计算故障30和一个或多个传感器故障36中的至少一者，故障分类模块42确定影响主扭矩请求t1的计算的故障已经发生。应当理解，主扭矩请求t1和补救扭矩请求t2都表示为数组，其中数组的每个值对应于作为车辆10一部分的扭矩分配电机18之一。
36.响应于确定影响主扭矩请求t1的计算的故障已经发生，故障分类模块42然后确定故障的严重程度。然后，故障分类模块42基于故障的严重程度确定补救状态50。补救状态50指示由推进扭矩分配系统20基于故障的严重程度执行的相应措施。如图1所示，补救状态50被发送到主车辆运动控制器24、加速度估计模块44、补救扭矩控制模块46和扭矩仲裁模块48。如下所述，根据故障的严重程度，推进扭矩分配系统20可以用补救扭矩请求t2替代由主车辆运动控制器24产生的主扭矩请求t1。
37.图2示出了图1所示的故障分类模块42。故障分类模块42包括故障分类块52和补救措施选择块54。在图2所示的实施例中，故障的严重程度由故障分类块52分类。故障分类块52包括多个故障类别a、b、c、d、e。在如图所示的实施例中，示出了五个故障类别，然而，应当理解，图2本质上仅仅是示例性的，并且故障分类块52可以包括任何数量的故障类别。参考图1和图2，故障分类模块42将故障的严重程度分类为多个故障类别a、b、c、d、f之一，其中基于特定的故障类别来确定补救状态50。可以计算故障的严重程度，并将其与阈值进行比较，以便对故障进行分类或使用。换句话说，故障的严重程度可以基于损失函数来分类，该损失函数考虑了下面描述的一些或所有因素。
38.在一个实施例中，故障分类块52将故障的严重程度分类为第一故障类别a，其对应于仅需要通知车辆10的驾驶员的小故障。也就是说，推进扭矩分配系统20不需要校正措施，并且由主车辆运动控制器24产生的主扭矩请求t1继续被发送到扭矩分配电机18。第一故障类别a的一个实例是有故障的轮胎压力传感器。第一故障类别a对应于第一补救状态50a，其中第一补救状态50a包括生成指示一个或多个传感器需要注意的驾驶员通知56。驾驶员通知56可以是用于警告车辆10的驾驶员的任何类型的视觉、听觉或触觉警报，例如车辆仪表板上点亮的视觉指示器。
39.在另一个实施例中，故障分类块52将故障的严重程度分类为第二故障类别b，该第
二故障类别b对应于需要替代传感器输入来确定主扭矩请求t1的故障。例如，如果一个或多个传感器故障36指示车轮速度传感器故障，则代替依赖于车轮速度，使用电机速度作为替代来导出车轮速度，而不是直接依赖于车轮速度传感器。第二故障类别b对应于第二补救状态50b，其中第二补救状态50b包括在计算主扭矩请求t1时确定替代传感器输入。在一个实施例中，第二补救状态50b也可以包括生成驾驶员通知56。
40.第三故障类别c对应于指示主车辆运动控制器24不能确定主扭矩请求t1的故障，因此补救扭矩请求t2被计算并发送到扭矩分配电机18以代替主扭矩请求t1。第三故障类别c故障的一个实例是惯性测量单元(imu)故障。第三类别c对应于第三补救状态50c。第三补救状态50c包括由加速度估计模块44估计车辆10的横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
，这将在下面更详细地描述，然后由补救扭矩控制模块46基于车辆10的横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
确定补救扭矩请求t2。在一个实施例中，第三补救状态50c还可以包括生成驾驶员通知56。
41.在又一个实施例中，故障分类块52将故障的严重程度分类为第四故障类别d，第四故障类别d指示无法确定主扭矩请求t1。第四故障类别d的一个实例是转向角传感器故障。响应于将故障的严重程度分类为第四故障类别d，控制器22将补救扭矩请求t2设定为恒定的前后扭矩分配，并且补救扭矩请求t2被计算并发送到扭矩分配电机18以代替主扭矩请求t1。第四类别d对应于第四补救状态50d。第四补救状态50d包括基于恒定的前后扭矩分配确定补救扭矩请求t2，这将在下面描述。在一个实施例中，第四补救状态50d还可以包括生成驾驶员通知56。
42.最后，第五故障类别e对应于阻止扭矩分配电机18(图1)产生扭矩的故障。响应于确定故障的严重程度被分类为第五故障类别e，将补救扭矩请求t2设定为零，并且关闭车辆10的推进系统。第五故障类别e对应于第五补救状态50e，第五补救状态50e包括关闭车辆10的推进系统。在一个实施例中，第五补救状态50e还可以包括生成驾驶员通知56。
43.图3是图1所示的加速度估计模块44的示意图。加速度估计模块44接收来自故障分类模块42(见图1和图2)的补救状态50和来自多个车辆系统28(图1)的多个传感器输入34作为输入。具体地，加速度估计模块44接收车轮角度θ、车辆参考速度s
参考
和车辆参考加速度a
参考
作为传感器输入34。如图3所示，加速度估计模块44包括决策块60、横向加速度块62、反向转向检测块64、过滤块66和纵向加速度块68。决策块60接收补救状态50作为输入。响应于决策块60确定补救状态50指示故障的严重程度被分类为第三故障类别c，加速度估计模块44基于从多个车辆系统28(图1所示)接收的传感器输入34确定车辆10的横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
。也就是说，如果补救状态50指示第三补救状态50c，则加速度估计模块44仅确定车辆10的横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
。
44.横向加速度模块62接收作为传感器输入34的车轮角度θ和车辆参考速度s
参考
作为输入，并使用任何已知的方法基于车轮角度θ和车辆参考速度s
参考
来估计横向加速度估计值ay。反向转向检测模块64也接收车轮角度θ作为输入。反向转向检测块64将指示车辆10的操纵轮转动速率的负重车轮角速率与阈值车轮角速率进行比较。阈值车轮角速率是保存在控制器22的存储器中的预定值。响应于确定负重车轮角速率大于阈值车轮角速率，反向转向检测块64确定车辆10正在经历反向转向事件。应当理解，当车辆10经历反向转向事件时，这可能不利地影响横向加速度估计值ay。因此，当反向转向检测块64确定车辆10正在经历反
向转向事件时，反向转向块64向过滤块66发送过滤信号70。过滤信号70指示过滤块66对横向加速度估计值ay进行过滤。然而，一旦反向转向块64确定负重车轮角速率小于阈值车轮角速率达预定时段，过滤信号70不再被提供给过滤块66，然后过滤块66发送由横向加速度块62确定的横向加速度估计值ay。
45.继续参考图3，加速度估计模块44的纵向加速度块68根据基于任何已知方法的车辆参考加速度a
参考
来确定车辆10的纵向加速度估计值a
x
。参考图1和图3，车辆10的横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
都被发送到控制器22的补救扭矩控制模块46。
46.现在转到图4，当补救状态50指示故障分类模块42(如图1所示)选择第三补救状态50c、第四补救状态50d或第五补救状态50e时，补救扭矩控制模块46确定补救扭矩请求t2。补救扭矩控制模块46包括决策块90、第三补救状态块92、第四补救状态块94、第五补救状态块96和乘法器98。补救扭矩控制模块46接收补救状态50、横向加速度估计值ay、纵向加速度估计值a
x
、车辆参考速度s
参考
和驾驶员扭矩请求40作为输入。具体地，补救扭矩控制模块46的决策块90接收补救状态50作为输入。响应于决策块90确定补救状态50指示第三补救状态50c，由第三补救状态块92确定扭矩分配100。
47.第三补救状态块92包括扭矩分配块102、速度校正偏移块104和加法器106。扭矩分配模块102接收横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
作为输入。扭矩分配块102将横向加速度估计值ay和纵向加速度估计值a
x
内插到存储在存储器中的一个或多个查表中，以确定基础前后扭矩分配108。速度校正偏移模块104接收横向加速度估计值ay和车辆参考速度s
参考
。速度校正偏移块104将横向加速度估计值ay和车辆参考速度s
参考
内插到存储在存储器中的一个或多个查表中，以确定速度校正偏移112。然后，加法器106将基础前后扭矩分配108与速度校正偏移112相结合，以确定扭矩分配100。然后，将扭矩分配100乘以驾驶员请求扭矩40，以确定补救扭矩请求t2。
48.返回参考决策块90，响应于决策块90确定补救状态50指示第四补救状态50d，第四补救块94确定扭矩分配100。第四补救状态块94分配固定的前后扭矩分配作为扭矩分配100。然后，将扭矩分配100乘以驾驶员请求扭矩40，以确定补救扭矩请求t2。然而，响应于决策块90确定补救状态50指示第五补救状态50e，扭矩分配100被设定为零。因此，补救扭矩分配t2为零。
49.现在参考图5，示出了扭矩仲裁模块48。扭矩仲裁模块48包括扭矩选择块120、决策块124和扭矩混合块126。扭矩混合块126包括扭矩矢量化分数块130、速率限制块132、混合块134和比较块136。扭矩仲裁模块48接收主扭矩请求t1、驾驶员扭矩请求40、补救状态50和补救扭矩请求t2作为输入，并基于这些输入确定最终的仲裁扭矩请求200。最终仲裁扭矩请求200被设定为主扭矩请求t1、补救扭矩请求t2或中间混合扭矩请求tb，如下所述。
50.扭矩选择块120接收主扭矩请求t1、补救状态50和补救扭矩请求t2作为输入，并基于这些输入确定目标扭矩请求t。具体地，响应于确定补救状态50指示第一补救状态50a或第二补救状态50b，扭矩选择块120选择主扭矩请求t1作为目标扭矩请求t。因此，主扭矩请求t1被设定为最终仲裁扭矩请求200。然而，如果补救状态50指示第三补救状态50c、第四补救状态50d或第五补救状态50e，则扭矩选择块120选择补救扭矩请求t2作为目标扭矩请求t。扭矩选择块将目标扭矩请求t发送到决策块124。
51.响应于接收到目标扭矩请求t，决策块124监控推进扭矩分配系统20以确定何时发
生了扭矩转变。扭矩转变表示目标扭矩请求t的值发生变化。响应于确定扭矩转变已经发生，决策块124确定扭矩混合块126已经执行扭矩混合操作，并且目标扭矩请求t被选择作为最终仲裁扭矩请求200。响应于确定扭矩转变激活，扭矩混合块126执行扭矩混合操作。当扭矩转变激活时，推进扭矩分配系统20经历扭矩混合操作，用于提供目标扭矩t和最终仲裁扭矩请求200的当前值之间的转变。例如，如果将最终仲裁扭矩请求200设定为主扭矩请求t1，并且目标扭矩请求t是补救扭矩请求t2，则扭矩混合操作可以提供主扭矩请求t1和补救扭矩请求t2之间的平滑或逐渐转变。扭矩混合操作可以防止扭矩请求值突然急剧变化，并保持车辆稳定性。
52.扭矩混合操作包括由扭矩矢量化分数块130确定作为车辆10一部分的每个扭矩分配电机18(图1)的前后扭矩矢量化分数t
前后分数
和左右扭矩矢量化分数t
左右分数
。前后扭矩矢量化分数t
前后分数
是总前扭矩和总后扭矩之差除以扭矩分配电机18产生的总扭矩，左右扭矩矢量化分数t
左右分数
是左电机扭矩和右电机扭矩之差除以总扭矩。例如，在车辆10包括单个前扭矩分配电机、左后扭矩分配电机和右后扭矩分配电机的实施例中，扭矩矢量化分数块130分别基于如下等式1和2确定前后扭矩矢量化分数t
前后分数
和左右扭矩矢量化分数t
左右分数
：
53.等式1
54.等式2其中，tw代表左后扭矩分配电机，ty代表右后扭矩分配电机，t
x
代表单个前扭矩分配电机，t
总
代表总扭矩。
55.扭矩矢量化分数块130将前后扭矩矢量化分数t
前后分数
和左右扭矩矢量化分数t
左右分数
发送到速率限制块132。在先前循环中确定的先前计算的前后扭矩矢量化分数t
先前前后分数
和先前计算的左右扭矩矢量化分数t
先前左右分数
存储在控制器22的存储器中，并被发送到速率限制块132。速率限制块132将先前计算的前后扭矩矢量化分数t
先前前后分数
和先前计算的左右扭矩矢量化分数t
先前左右分数
的值递增一个增量值，以确定中间混合扭矩请求tb。增量值可以是常数值，或者是动态值。中间混合扭矩请求tb被设定为最终仲裁扭矩请求200。中间混合扭矩请求tb也被发送到比较块136。比较块136将中间混合扭矩请求tb与目标扭矩请求t进行比较。响应于确定中间混合扭矩请求tb不等于目标扭矩请求t，比较块136指示速率限制块132继续增加先前计算的前后扭矩矢量化分数t
先前前后分数
和先前计算的左右扭矩矢量化分数t
先前左右分数
的值。然而，响应于确定中间混合扭矩请求tb等于目标扭矩请求t，比较块136指示扭矩混合块126停止执行扭矩混合操作，并且目标扭矩请求t被设定为最终仲裁扭矩请求200。
56.总体参照附图，所公开的推进扭矩分配系统为车辆提供了各种技术效果和益处。具体地，所公开的推进扭矩分配系统基于传感器故障对主推进扭矩控制的影响将传感器故障分类。根据故障的严重程度，推进扭矩分配系统仍能保持车辆的全轮驱动。本公开还提供了一种在发生一个或多个传感器故障的情况下替代数据的方法，以便基于故障的严重程度保持车辆的全轮驱动能力。此外，本公开还提供了一种方法，用于将扭矩分配从主控制平稳地转变到补救控制，同时仍然保持车辆稳定性和油门响应。
57.现在参考图6，一种计算机程序产品300包括一个或多个非暂时性计算机可读存储介质302。存储介质602上存储计算机可读程序代码或逻辑304，以提供和方便本文描述的实
施例的一个或多个方面。使用例如编译器或汇编器来创建程序代码或逻辑，以汇编指令，这些指令在被执行时执行实施例的各方面。当程序代码被创建并存储在有形介质上时，被称为计算机可读介质。计算机可读介质的一些示例包括但不限于电子存储模块(ram)、闪存和光盘(cd)。计算机程序产品介质可由计算机系统中的处理电路读取，以便由处理电路执行。
58.图1所示的控制器22、24可以指电子电路、组合逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)、执行代码的处理器(共享的、专用的或成组的)、或上述的一些或全部的组合(例如在片上系统中)，或者是其一部分。此外，控制器22、24可以是基于微处理器的，例如具有至少一个处理器、存储器(ram和/或rom)以及相关输入和输出总线的计算机。处理器可以在驻留在存储器中的操作系统的控制下运行。操作系统可以管理计算机资源，使得具体实施为一个或多个计算机软件应用(例如驻留在存储器中的应用)的计算机程序代码可以具有由处理器执行的指令。在替代实施例中，处理器可以直接执行应用，在这种情况下，可以省略操作系统。
59.本公开的描述本质上仅仅是示例性的，并且不脱离本公开的主旨的变型旨在落入本公开的范围内。这种变化不应视为背离了本公开的精神和范围。

技术特征：

1.一种用于车辆的推进扭矩分配系统，其中所述车辆包括多个扭矩分配电机，所述推进扭矩分配系统包括：与多个车辆系统电子通信的控制器，其中所述控制器执行指令以：接收至少一个或多个计算故障、一个或多个传感器故障和驾驶员扭矩请求，其中所述驾驶员扭矩请求指示所述车辆的推进系统需要产生的总扭矩；响应于接收到所述一个或多个计算故障和所述一个或多个传感器故障中的至少一者，确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，其中所述主扭矩请求在所述车辆的多个扭矩分配电机之间分配所述总扭矩；响应于确定影响所述主扭矩请求的计算的故障已经发生，确定所述故障的严重程度；以及基于所述故障的严重程度确定补救状态，其中所述补救状态指示由所述推进扭矩分配系统执行的相应措施。2.根据权利要求1所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：将所述故障的严重程度分类为多个故障类别之一，其中基于特定的故障类别确定所述补救状态，并且其中所述推进扭矩分配系统基于所述故障的严重程度保持所述车辆的全轮驱动能力。3.根据权利要求2所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：将所述故障的严重程度分类为第一故障类别，所述第一故障类别对应于仅需要通知所述车辆的驾驶员的小故障。4.根据权利要求2所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：将所述故障的严重程度分类为第二故障类别，所述第二故障类别对应于需要替代传感器输入以确定所述主扭矩请求。5.根据权利要求2所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：将所述故障的严重程度分类为第三故障类别，所述第三故障类别对应于无法确定所述主扭矩请求。6.根据权利要求5所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：响应于将所述故障分类为所述第三故障类别，基于来自所述多个车辆系统的传感器数据确定所述车辆的横向加速度估计值和纵向加速度估计值。7.根据权利要求6所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：将负重车轮角速率与保存在所述控制器的存储器中的阈值车轮角速率进行比较；响应于确定所述负重车轮角速率大于所述阈值车轮角速率，确定所述车辆正在经历反向转向事件；以及响应于确定所述车辆正在经历反向转向事件，过滤所述横向加速度估计值。8.根据权利要求7所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：对所述横向加速度估计值和所述纵向加速度估计值进行内插，以确定基本前后扭矩分配；对所述横向加速度估计值和车辆参考速度进行内插，以确定速度校正偏移；以及将所述基础前后扭矩分配与所述速度校正偏移相结合，以确定扭矩分配。9.根据权利要求8所述的推进扭矩分配系统，其中所述控制器执行指令以：
将所述扭矩分配乘以总驾驶员扭矩请求，以确定代替所述主扭矩请求使用的补救扭矩请求。10.根据权利要求9所述的推进扭矩分配系统，其中所述驾驶员扭矩请求指示所述车辆的推进系统基于油门踏板输入需要产生的总扭矩。

技术总结

一种用于车辆的推进扭矩分配系统，包括与多个车辆系统电子通信的控制器。控制器执行指令以接收至少一个或多个计算故障、一个或多个传感器故障和驾驶员扭矩请求。响应于接收到一个或多个计算故障和一个或多个传感器故障中的至少一者，控制器确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生。响应于确定影响主扭矩请求的计算的故障已经发生，控制器确定故障的严重程度。控制器基于故障的严重程度确定补救状态。补救状态指示由推进扭矩分配系统执行的相应措施。措施。措施。