一种用于搬运机器人的夹持限位机构的制作方法

1.本实用新型涉及货物搬运技术领域，尤其是涉及一种用于搬运机器人的夹持限位机构。

背景技术：

2.在现代社会中，机器人越来越深入我们的生活；其中搬运机器人在货物搬运与存放中得到了广泛的应用，随着电子商务的爆炸性增长，电商的仓储分拣工作量也大幅增加，目前，很多电商仓库中都配备了搬运机器人以实现仓库的自动化无人化搬运物品，从而降低人工成本，缩短出库时间，提高仓储分拣效率；目前的搬运机器人中还存在一定不足之处，在搬运一些管状或不规则货架底座时，由于与搬运机器人的平台接触面积小，容易导致在运输过程中滑落的现象；为此提出一种用于搬运机器人的夹持限位机构解决上述中所提到的问题。

技术实现要素：

3.本实用新型针对现有技术的不足，提供一种用于搬运机器人的夹持限位机构，能够对一些容易滑落的货架底座进行夹持固定，防止运输过程中脱落，有效地解决了上述背景技术中所提到的问题。
4.为解决上述问题本实用新型所采取的技术方案是：
5.一种用于搬运机器人的夹持限位机构，包括搬运车，所述搬运车上端设有可升降的顶升台，顶升台下侧前后两端分别设有可转动的夹持螺纹杆，夹持螺纹杆上端左右两侧分别安装有设置在顶升台内的夹板，所述夹持螺纹杆转动时可构成夹板向上移动又向内侧合拢移动的结构。
6.所述搬运车四个端角处分别固接有伸缩杆，所述顶升台固接在伸缩杆上端表面，伸缩杆包括内杆和外筒，内杆滑动连接在外筒内壁，内杆分别固接在顶升台下端表面，外筒分别固接在搬运车上。
7.所述顶升台下端表面中部固接有顶升电机，顶升电机输出端固接有第一锥齿轮，第一锥齿轮一侧啮合有第二锥齿轮，第二锥齿轮中心处固接有顶升螺纹杆，顶升螺纹杆转动连接在顶升台内壁，顶升螺纹杆外表面下端螺纹连接有螺纹筒，螺纹筒下端表面固接有螺纹座，螺纹座底端固接在搬运车上。
8.所述顶升台下端表面前后两侧分别固接有夹持电机，夹持电机输出端分别固接有第一转向锥齿轮，第一转向锥齿轮下端分别啮合有第二转向锥齿轮，所述夹持螺纹杆分别固接在对应的第二转向锥齿轮内壁。
9.所述顶升台上端表面开设有四个分布均匀的矩形通孔槽，所述夹板分别安装在对应的矩形通孔槽内壁。
10.所述夹持螺纹杆外表面左右两端分别螺纹连接有螺纹块，螺纹块上端表面分别固接有方导杆，所述夹板分别滑动连接在对应的方导杆外表面上，夹板前后两端表面下侧分
别固接有滑销，夹板前后两侧分别设有与顶升台固接的轨道板，所述滑销分别啮合在对应的轨道板内壁，所述夹板内侧端面上分别固接有橡胶垫。
11.本实用新型结构新颖，构思巧妙，操作简单方便，和现有技术相比具有以下优点：
12.一种用于搬运机器人的夹持限位机构，通过搬运车能够使装置到达指定位置，当搬运车到达指定位置后，即待搬运货架的底端位置，通过启动顶升电机，会使顶升台升降，能够驱动货架向上移动；夹板安装在顶升台内，在夹板不使用时能够隐藏在顶升台内，即相当于正常的搬运车使用；当需要对货架进行夹持固定时，通过启动夹持电机，能够使夹持螺纹杆转动，能够驱动两个对应的夹板向上移动又向内侧合拢，夹板向上移动，即使夹板移出到顶升台的上端面上侧位置，在夹板向内侧移动时能够对货架进行夹持固定，从而防止搬运车与接触面积较小的货架在运输过程中发生脱离，并且在不使用夹板时能够进行隐藏。
附图说明
13.图1为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的轴测图。
14.图2为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的顶升体剖视图。
15.图3为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的夹持螺纹杆安装示意图。
16.图4为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的顶升螺纹杆安装示意图。
17.图5为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的夹板安装示意图。
18.图6为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的轨道板安装示意图。
19.图7为本实用新型的一种用于搬运机器人的夹持限位机构的方导杆安装示意图。
20.图中标号：1-搬运车、2-顶升台、3-伸缩杆、4-顶升电机、5-第一锥齿轮、6-第二锥齿轮、7-顶升螺纹杆、8-螺纹筒、9-螺纹座、10-夹持电机、11-第一转向锥齿轮、12-第二转向锥齿轮、13-夹持螺纹杆、14-螺纹块、15-方导杆、16-夹板、17-滑销、18-圆环垫、19-轨道板、20-橡胶垫、21-内杆、22-外筒、23-斜槽段、24-直槽段。
具体实施方式
21.以下是本实用新型的具体实施例，并结合附图对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
22.如图1-7所示，本实用新型提供一种用于搬运机器人的夹持限位机构，包括搬运车1，所述搬运车1上端设有可升降的顶升台2，顶升台2下侧前后两端分别设有可转动的夹持螺纹杆13，夹持螺纹杆13上端左右两侧分别安装有设置在顶升台2内的夹板16，所述夹持螺纹杆13转动时可构成夹板16向上移动又向内侧合拢移动的结构。
23.如图1或5所示，搬运车1即搬运机器人，搬运车1为现有技术，不再赘述，可参考专利号为：202010356771.x、名称为：一种用于搬运机器人的行驶驱动装置；通过搬运车1能够使装置到达指定位置，当搬运车1到达指定位置后，即待搬运货架的底端位置，通过可升降的顶升台2，能够驱动货架向上移动；夹板16安装在顶升台2内，在夹板16不使用时能够隐藏在顶升台2内，即相当于正常的搬运车1使用；当需要对货架进行夹持固定时，通过可转动的夹持螺纹杆13，能够驱动两个对应的夹板16向上移动又向内侧合拢，夹板16向上移动，即使
夹板16移出到顶升台2的上端面上侧位置，在夹板16向内侧移动时能够对货架进行夹持固定，从而防止搬运车1与接触面积较小的货架在运输过程中发生脱离，并且在不使用夹板16时能够进行隐藏。
24.所述搬运车1四个端角处分别固接有伸缩杆3，所述顶升台2固接在伸缩杆3上端表面，伸缩杆3包括内杆21和外筒22，内杆21滑动连接在外筒22内壁，内杆21分别固接在顶升台2下端表面，外筒22分别固接在搬运车1上。
25.如图1-3所示，内杆21分别上下的滑动连接在外筒22内壁；伸缩杆3的作用是能限位顶升台2只能水平的上下移动，使顶升台2与搬运车1始终保持平行。
26.所述顶升台2下端表面中部固接有顶升电机4，顶升电机4输出端固接有第一锥齿轮5，第一锥齿轮5一侧啮合有第二锥齿轮6，第二锥齿轮6中心处固接有顶升螺纹杆7，顶升螺纹杆7转动连接在顶升台2内壁，顶升螺纹杆7外表面下端螺纹连接有螺纹筒8，螺纹筒8下端表面固接有螺纹座9，螺纹座9底端固接在搬运车1上。
27.如图4所示，顶升电机4的作用是为顶升螺纹杆7提供转动力，电机为现有技术，不再赘述；在启动顶升电机4时，能够驱动第一锥齿轮5转动，第一锥齿轮5转动通过与第二锥齿轮6的啮合则会带动第二锥齿轮6、顶升螺纹杆7同步转动，螺纹座9能够限位固定螺纹筒8，使螺纹筒8间接固定在搬运车1上，当顶升螺纹杆7转动时通过与螺纹筒8的螺纹连接下则会使对应的顶升螺纹杆7、顶升台2向上移动或向下移动，从而使顶升台2升降。
28.所述顶升台2下端表面前后两侧分别固接有夹持电机10，夹持电机10输出端分别固接有第一转向锥齿轮11，第一转向锥齿轮11下端分别啮合有第二转向锥齿轮12，所述夹持螺纹杆13分别固接在对应的第二转向锥齿轮12内壁。
29.如图5所示，夹持电机10的作用是为对应的夹持螺纹杆13提供转动力，通过第一转向锥齿轮11、第二转向锥齿轮12的传递使夹持螺纹杆13能够与夹持电机10同步转动；夹持螺纹杆13外表面左右两端分别转动连接有轴承座，轴承座底端分别固接在顶升台2下端表面，限位夹持螺纹杆13只能在顶升台2下端表面转动。
30.所述顶升台2上端表面开设有四个分布均匀的矩形通孔槽，所述夹板16分别安装在对应的矩形通孔槽内壁。
31.如图1-2、5所示，通过设置的矩形通孔槽，能够使夹板16在矩形通孔槽内壁上下移动或左右移动，从而使夹板16能够在不使用时隐藏在顶升台2内，在使用时向上移动移出到顶升台2上。
32.所述夹持螺纹杆13外表面左右两端分别螺纹连接有螺纹块14，螺纹块14上端表面分别固接有方导杆15，所述夹板16分别滑动连接在对应的方导杆15外表面上，夹板16前后两端表面下侧分别固接有滑销17，夹板16前后两侧分别设有与顶升台2固接的轨道板19，所述滑销17分别啮合在对应的轨道板19内壁，所述夹板16内侧端面上分别固接有橡胶垫20。
33.如图5-7所示，轨道板19上开设有轨道槽，滑销17外表面上分别固接有圆环垫18，圆环垫18分别滑动连接在轨道槽内壁，通过轨道槽与圆环垫18的啮合，能够限位夹板16只能沿着轨道槽的轨迹方向移动；夹板16下端开设有与方导杆15相配合的方孔，使夹板16上下的滑动连接在方导杆15外表面，通过方导杆15、夹板16对螺纹块14的限位，使螺纹块14只能前后移动不能转动；轨道槽分为斜槽段23和直槽段24，当夹板16向内侧移动与斜槽段23相啮合时，能够使夹板16边向上移动边向内侧移动，当夹板16与直槽段24相啮合时，则会使
夹板16只向内侧移动；夹持螺纹杆13外表面左右两端分别开设有两段螺距相同旋向不同的螺纹，能够使夹持螺纹杆13转动时驱动两个螺纹块14向内侧移动或向外侧移动；当夹持螺纹杆13转动时通过与螺纹块14的螺纹连接下，会使螺纹块14、夹板16、滑销17等同步向内侧移动，当滑销17向内侧移动时通过与轨道板19的斜槽段23相啮合时则会使夹板16向内侧移动时又向上移动，从而使夹板16向上移出到顶升台2上端面，当滑销17向内侧移动到进入直槽段24时，此时的夹板16向上移动到顶端位置，当螺纹块14继续移动、滑销17与直槽段24相啮合时则会使夹板16只会向内侧移动，便不再向上移动，从而使夹板16向内侧夹持固定，且通过设置的橡胶垫20，具有一定形变功能，在夹持时能够增大接触面积及摩擦力，使夹持更稳定。
34.本实用新型在使用时，通过搬运车1能够使装置到达指定位置，当搬运车1到达指定位置后，即待搬运货架的底端位置，通过启动顶升电机4，会使顶升台2升降，能够驱动货架向上移动；夹板16安装在顶升台2内，在夹板16不使用时能够隐藏在顶升台2内，即相当于正常的搬运车1使用；当需要对货架进行夹持固定时，通过启动夹持电机10，能够使夹持螺纹杆13转动，能够驱动两个对应的夹板16向上移动又向内侧合拢，夹板16向上移动，即使夹板16移出到顶升台2的上端面上侧位置，在夹板16向内侧移动时能够对货架进行夹持固定，从而防止搬运车1与接触面积较小的货架在运输过程中发生脱离，并且在不使用夹板16时能够进行隐藏。
35.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式代替，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

技术特征：

1.一种用于搬运机器人的夹持限位机构，包括搬运车（1），其特征在于：所述搬运车（1）上端设有可升降的顶升台（2），顶升台（2）下侧前后两端分别设有可转动的夹持螺纹杆（13），夹持螺纹杆（13）上端左右两侧分别安装有设置在顶升台（2）内的夹板（16），所述夹持螺纹杆（13）转动时可构成夹板（16）向上移动又向内侧合拢移动的结构。2.如权利要求1所述的一种用于搬运机器人的夹持限位机构，其特征在于：所述搬运车（1）四个端角处分别固接有伸缩杆（3），所述顶升台（2）固接在伸缩杆（3）上端表面，伸缩杆（3）包括内杆（21）和外筒（22），内杆（21）滑动连接在外筒（22）内壁，内杆（21）分别固接在顶升台（2）下端表面，外筒（22）分别固接在搬运车（1）上。3.如权利要求1所述的一种用于搬运机器人的夹持限位机构，其特征在于：所述顶升台（2）下端表面中部固接有顶升电机（4），顶升电机（4）输出端固接有第一锥齿轮（5），第一锥齿轮（5）一侧啮合有第二锥齿轮（6），第二锥齿轮（6）中心处固接有顶升螺纹杆（7），顶升螺纹杆（7）转动连接在顶升台（2）内壁，顶升螺纹杆（7）外表面下端螺纹连接有螺纹筒（8），螺纹筒（8）下端表面固接有螺纹座（9），螺纹座（9）底端固接在搬运车（1）上。4.如权利要求1所述的一种用于搬运机器人的夹持限位机构，其特征在于：所述顶升台（2）下端表面前后两侧分别固接有夹持电机（10），夹持电机（10）输出端分别固接有第一转向锥齿轮（11），第一转向锥齿轮（11）下端分别啮合有第二转向锥齿轮（12），所述夹持螺纹杆（13）分别固接在对应的第二转向锥齿轮（12）内壁。5.如权利要求1所述的一种用于搬运机器人的夹持限位机构，其特征在于：所述顶升台（2）上端表面开设有四个分布均匀的矩形通孔槽，所述夹板（16）分别安装在对应的矩形通孔槽内壁。6.如权利要求1所述的一种用于搬运机器人的夹持限位机构，其特征在于：所述夹持螺纹杆（13）外表面左右两端分别螺纹连接有螺纹块（14），螺纹块（14）上端表面分别固接有方导杆（15），所述夹板（16）分别滑动连接在对应的方导杆（15）外表面上，夹板（16）前后两端表面下侧分别固接有滑销（17），夹板（16）前后两侧分别设有与顶升台（2）固接的轨道板（19），所述滑销（17）分别啮合在对应的轨道板（19）内壁，所述夹板（16）内侧端面上分别固接有橡胶垫（20）。

技术总结

一种用于搬运机器人的夹持限位机构，包括搬运车，所述搬运车上端设有可升降的顶升台，顶升台下侧前后两端分别设有可转动的夹持螺纹杆，夹持螺纹杆上端左右两侧分别安装有设置在顶升台内的夹板，所述夹持螺纹杆转动时可构成夹板向上移动又向内侧合拢移动的结构；能够对一些容易滑落的货架底座进行夹持固定，防止运输过程中脱落。运输过程中脱落。运输过程中脱落。