驱动装置和用于综合管廊的巡检机器人的制作方法

1.本实用新型属于综合管廊检测设备技术领域，涉及一种驱动装置和用于综合管廊的巡检机器人。

背景技术：

2.为了实现对空间的有效利用，并减少对地面空间的占用，在城市地下建造一个隧道空间，将电力、通信，燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体。
3.为方便电力、通信、燃气、供排水等市政设施的维护和检修，授权公告号为cn 207173601u的实用新型专利公开了一种综合管廊巡检机器人行走驱动机构。其中，该驱动机构的驱动轮与导轨接触，靠压紧机构产生摩擦力提供动力，从而实现在轨道上的行走。
4.经过研究发现，整机方案并没有有效地解决支承回转部分的设计问题。驱动导向部分，是将前后作为两个独立的组件，回转中心位于组件后端，形成前后组件两中心与驱动轮夹紧中心三点一线状态，虽然在一定程度上可利于转弯，但是会在轨道上偏摆，不利于整机运行稳定，同时也容易使驱动机构磨损，容易故障，且维护成本高。
5.针对该实用新型专利中整机方案所存在的技术问题，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决当前的问题。

技术实现要素：

6.本实用新型的目的是提供一种驱动装置和用于综合管廊的巡检机器人，以解决现有技术中驱动装置在轨道上行驶时平稳性差且转弯困难的问题。
7.为了实现上述目的，本实用新型提供一种驱动装置，用于轨道，所述驱动装置包括支承导向机构和行走机构，所述轨道上设有滑槽，所述行走机构卡设于所述滑槽中，并且能够沿所述轨道移动；所述支承导向机构配设为两对并位于所述轨道的两侧，且所述行走机构连接于所述支承导向机构，其中，当所述行走机构移动至所述轨道的弯道区域时，所述支承导向机构能够相对于所述行走机构偏摆。
8.在一种可能的设计中，所述支承导向机构包括基座和两对导向组件，每对导向组件分别设置于所述轨道的两侧，所述基座的一端连接于所述行走机构，另一端分别连接于两组导向组件；
9.其中，每个导向组件包括用于贴合所述轨道底壁的第一滚动件、用于贴合所述轨道侧壁的第二滚动件、传动轴和安装座，所述安装座在竖直方向上具有基础高度，且沿其高度方向上设有与所述传动轴相适配的安装孔，所述安装座连接于所述基座，所述传动轴插设于所述安装孔中；
10.所述第一滚动件配设为上下间隔设置的两个，每个第一滚动件均通过第一安装轴连接于所述传动轴，且所述第一滚动件的回转轴心线垂直于所述传动轴的轴线；
11.所述第二滚动件配设为左右间隔设置的两个且两个第二滚动件分别设置于所述传动轴的两侧；每个第二滚动件均通过第二安装轴可转动地连接于所述安装座；
12.所述第二安装轴与所述第二滚动件同轴设置，且所述第二安装轴的回转轴心线平行于所述传动轴的轴线；
13.在每组导向组件，包括两个导向组件。
14.在一种可能的设计中，所述第一滚动件包括轴承和支撑轮，所述支撑轮通过所述轴承连接于所述第一安装轴；
15.所述第一安装轴的端部设有与所述传动轴相适配的卡槽，所述卡槽卡设于所述传动轴，且所述第一安装轴的端部还设有抱箍，以使得所述第一安装轴能够抱紧于所述传动轴。
16.在一种可能的设计中，所述第二滚动件配设为在竖直方向上具有基础高度的导向轮，所述导向轮的两端设有与所述第二安装轴相适配的插孔，所述第二安装轴插接于所述导向轮，并且其两端分别可转动地连接于所述安装座。
17.在一种可能的设计中，所述行走机构包括定位座、夹紧组件、两组限位组件和两组行走组件，两组行走组件分别连接于所述定位座，并且每组行走组件均卡设于所述滑槽中，以提供能够推动所述支承导向机构沿所述轨道同步运动的驱动力；
18.所述限位组件一一对应地套设于所述行走组件，并连接于所述定位座；
19.所述夹紧组件的两端分别连接于所述两组行走组件，以能够调节两组行走组件相对于所述轨道的夹紧力。
20.在一种可能的设计中，所述限位组件包括限位座、限位臂、导向块和连接件，所述限位座配设为两个并间隔设置，且每个所述限位座均套接于所述行走组件；
21.所述限位臂的两端分别可转动地连接于两个限位座，且所述限位臂上设有与所述导向块相适配的导向槽；
22.所述连接件的一端连接于所述定位座，另一端连接于所述导向块；所述导向块卡设于所述导向槽中；
23.所述导向块朝向于所述限位臂的边缘轮廓呈弧形。
24.在一种可能的设计中，所述限位组件还包括限位轴、套管和限位架，所述套管套设于所述限位轴，所述限位轴的两端分别可转动地连接于两个所述限位座；所述限位架的一端连接于所述限位架，另一端连接于所述套管。
25.在一种可能的设计中，所述夹紧组件包括支撑臂、调节杆、第一螺母、弹簧和第二螺母；所述调节杆的两端分别设有与所述第一螺母相配的螺柱；
26.所述支撑臂连接于所述限位组件，且所述支撑臂上设有与所述螺柱相适配的限位孔；
27.所述调节杆插设于所述限位孔中，且所述调节杆的两端配设有两个与所述螺柱相适配的第一螺母；
28.其中两个第一螺母分别设于所述支撑臂上的限位孔的两端，并螺接于所述螺柱，以保持所述调节杆相对于所述支撑臂的位置；
29.所述弹簧套设于所述螺柱上，所述第二螺母螺接于所述弹簧，以能够抵压所述弹簧。
30.在一种可能的设计中，每个所述行走组件包括驱动轮、传动轴、电机和联轴器，所述驱动轮连接于所述传动轴，所述传动轴通过所述联轴器连接于所述电机的输出轴，以当
所述电机转动时，能够带动所述驱动轮转动。
31.一种用于综合管廊的巡检机器人，该巡检机器人用于设置于基体上的轨道，所述巡检机器人包括控制器和检测装置，所述巡检机器人还包括上述的驱动装置，所述检测装置设置于所述驱动装置上。
32.通过上述技术方案，可以减少运动过程中的颤动，提高行走机构在移动时的平稳性，减少行驶机构与轨道之间的磨损。克服了支承导向机构在现有技术中所存在的转弯时容易偏摆，整机运行不稳定的问题。同时，还可以减少驱动机构的磨损，有效降低其故障率，并减少维护成本。并且，可以在一定程度上减少转弯半径，适用于场景需求，由此了保证了该驱动机构在运行时的稳定性和可靠性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本实用新型提供的用于综合管廊的巡检机器人在一种实施例中的立体结构示意图；
35.图2是本实用新型提供的用于综合管廊的巡检机器人在一种实施例中的透视结构示意图；
36.图3是本实用新型提供的驱动装置在一种实施例中的立体结构示意图；
37.图4是图3中a部分的立体结构示意图；
38.图5是图3中b部分的立体结构示意图；
39.图6是本实用新型提供的驱动装置在一种实施例中的剖视结构示意图。
40.上述附图中：11-基座，12-定位座，2-导向组件，21-第一滚动件，22-第二滚动件，23-传动轴，24-第一安装轴，25-第二安装轴，3-安装座，31-座体，31-支耳，41-无油垫片，42-底板，5-夹紧组件，51-支撑臂，52-调节杆，53-第一螺母，6-限位组件，61-限位座，62-限位臂，63-导向块，64-连接件，65-限位轴，66-套管，67-限位架，7-弹簧，8-行走组件，81-驱动轮，82-传动轴，83-电机，84-联轴器，9-轨道。
具体实施方式
41.下面结合附图及具体实施例来对本实用新型作进一步阐述。在此需要说明的是，对于这些实施例方式的说明虽然是用于帮助理解本实用新型，但并不构成对本实用新型的限定。本文公开的特定结构和功能细节仅用于描述本实用新型示例的实施例。然而，可用很多备选的形式来体现本实用新型，并且不应当理解为本实用新型限制在本文阐述的实施例中。
42.根据本公开的第一方面，提供了一种支承导向机构。该支承导向机构用于轨道9和两组行走机构，所述轨道9上设有滑槽，两组行走机构相连，并分别卡设于所述滑槽中，以能够沿所述轨道9的延伸方向移动。其中，图1至图6示出了其中一种具体实施方式。
43.参阅图1至图6所示，支承导向机构包括基座11和两对导向组件2，每对导向组件2
分别设置于所述轨道9的两侧，所述基座11的一端连接于所述行走机构，另一端分别连接于两对导向组件2；同侧设置的一对导向组件2分别设置于所述行走机构的两侧。这样一来，可以帮助行走机构沿轨道9更为稳定的运动。
44.其中，每个导向组件2包括用于贴合所述轨道9底壁的第一滚动件21、用于贴合所述轨道9侧壁的第二滚动件22、传动轴23和安装座3，所述安装座3在竖直方向上具有基础高度，且沿其高度方向上设有与所述传动轴23相适配的安装孔，所述安装座3连接于所述基座11，所述传动轴23插设于所述安装孔中。
45.所述第一滚动件21配设为上下间隔设置的两个，每个第一滚动件21均通过第一安装轴24连接于所述传动轴23，且所述第一滚动件21的回转轴心线垂直于所述传动轴23的轴线；所述第二滚动件22配设为左右间隔设置的两个且两个第二滚动件22分别设置于所述传动轴23的两侧；每个第二滚动件22均通过第二安装轴25可转动地连接于所述安装座3；所述第二安装轴25与所述第二滚动件22同轴设置，且所述第二安装轴25的回转轴心线平行于所述传动轴23的轴线。
46.通过上述技术方案，基于第一滚动件21和第二滚动件22的设计，可以与轨道9形成四个支承点，这样一来，当行走机构沿轨道9行驶时，第一滚动件21和第二滚动件22均会转动，由此提高行走机构在移动时的平稳性，减少行驶机构与轨道9之间的磨损。另外，上下两个间隔设置的第一滚动件21卡设在轨道9上，上方的第一滚动件21可以起到支承行走机构主要重量的作用，而设置于下方的第一滚动件21则可以在行走机构做爬升运动时起到一定的限位作用，从而防止其倾覆，保证了行驶的安全性。而第二滚动件22的设置，可以减小行动机构在弯道处位移时的转弯半径，从而适应更为复杂和恶劣的环境。由此，克服了支承导向机构在现有技术中所存在的转弯时容易偏摆，整机运行不稳定的问题。同时，还可以减少驱动机构的磨损，有效降低其故障率，并减少维护成本。
47.在本公开中，所述第一滚动件21包括轴承和支撑轮，所述支撑轮通过所述轴承连接于所述第一安装轴24。这样一来，可以使支撑轮可以与轴承的外圈同步转动，从而保证位移的顺畅性。
48.在本公开提供的一种实施例中，所述第一安装轴24的端部设有与所述传动轴23相适配的卡槽，所述卡槽卡设于所述传动轴23，且所述第一安装轴24的端部还设有抱箍，以使得所述第一安装轴24能够抱紧于所述传动轴23。这样一来，可以根据运行环境来调节两个第一滚动件21之间的距离，从而使得第一滚动件21能够紧贴于轨道9，从而保证行走机构在运行时的可靠性和安全性。另外，通过对抱箍的调节，还可以实现对传动轴23的抱紧状态，以便于对第一滚动件21进行安装和拆卸，有益于后期进行维护，或者，根据运行环境更换不同规格的第一滚动件21，由此具有较好的实用性和灵活性。
49.在本公开提供的一种实施例中，所述第二滚动件22配设为在竖直方向上具有基础高度的导向轮，所述导向轮的两端设有与所述第二安装轴25相适配的插孔，所述第二安装轴25插接于所述导向轮，并且其两端分别可转动地连接于所述安装座3。这样设置，当行走机构移动时第二滚动件22能够贴合于轨道9的侧壁并移动，从而保证移动的稳定性和顺畅性，有益于保证行走机构的运行状态，并且可以减少轨道9与行走机构的磨损。
50.在本公开中，所述安装座3包括座体31和两对支耳31，两对支耳31对称地设置于所述座体31的两侧，所述第二滚动件22通过第二安装轴25连接于所述支耳31，所述座体31连
接于所述基座11。这样一来，可便于对第二安装轴25进行安装和拆卸，具有较好的灵活性。
51.作为一种选择，所述支耳31与所述座体31一体成型，这样有益于保证两者之间的连接强度，并且便于生产制造。
52.需要说明的是，安装座3选用耐磨、防腐、防潮且强度高的金属材质，对此，本领域技术人员可以根据应用环境灵活配设。例如，在本公开，安装座3选用不锈钢材质。
53.在本公开提供的一种实施例中，所述支承导向机构还包括无油垫片41和底板42，所述底板42位于所述基座11下方，且所述底板42连接于所述传动轴23的端部，所述无油垫片41套接于所述传动轴23并设置于所述底板42和基座11之间。这样设计，可有效适应载荷大，转速低的运行特点，并且无油垫片41具有一定的抗腐蚀性，能够保证其使用寿命，并保证使用效果。
54.在本公开中，支承导向机构的设计，有效提高了行走机构在轨道9位移时的平顺性，并且其结构简单小巧，可以减少对空间的占用。同时工作运行时稳定、可靠，甚至可以适用于台风天，因此保证了其对不同应用环境的适用性和耐受性。
55.根据本公开的第二方面，提供了一种行走机构。该行走机构用于轨道9和贴合于所述轨道9的支承导向机构，所述轨道9上设有滑槽。其中，图1至图6示出了其中一种具体实施方式。
56.参阅图1至图6所示，所述支承导向机构连接于所述行走机构，以当所述行走机构沿所述轨道9移动时，所述支承导向机构能够改变倾角，从而消除干涉点，以帮助行走机构平顺地经过弯道区域。
57.所述行走机构包括定位座12、夹紧组件5、两组限位组件6和两组行走组件8，两组行走组件8分别连接于所述定位座12，并且每组行走组件8均卡设于所述滑槽中，以提供能够推动所述支承导向机构沿所述轨道9同步运动的驱动力。所述限位组件6一一对应地套设于所述行走组件8，并连接于所述定位座12；所述夹紧组件5的两端分别连接于所述两组行走组件8，以能够调节两组行走组件8相对于所述轨道9的夹紧力。
58.所述夹紧组件5包括支撑臂51、调节杆52和第一螺母53；所述调节杆52的两端分别设有与所述第一螺母53相配的螺柱；所述支撑臂51连接于所述限位组件6，且所述支撑臂51上设有与所述螺柱相适配的限位孔；所述调节杆52插设于所述限位孔中，且所述调节杆52的两端配设有两个与所述螺柱相适配的第一螺母53；其中两个第一螺母53分别设于所述支撑臂51上的限位孔的两端，并螺接于所述螺柱，以保持所述调节杆52相对于所述支撑臂51的位置。
59.通过上述技术方案，可以通过夹紧组件5的设计使得行走组件8能够有效夹紧轨道9，从而保证行走组件8在移动时的平顺性。另外，基于支撑臂51的调节方式，可以通过拧紧第一螺母53的方式来调节两个行走组件8之间的夹紧程度，基于螺纹连接方式，可以实现对于夹紧力的无级调节，从而在使行走组件8能够顺利沿轨道9移动的情况下，使得行走组件8的位置也能够保持相对固定，从而减少运动过程中的颤动。这样的方式，改变了背景技术中所述的实用新型专利中仅依靠四个有弹簧7的限位轮来消除转弯时的干涉点的问题，完全杜绝了弹簧7在日常使用过程中的锈蚀、容易影响功能的问题。并且，可以在一定程度上减少转弯半径，适用于场景需求，由此了保证了该驱动机构在运行时的稳定性和可靠性。
60.在本公开提供的一种实施例中，所述限位组件6包括限位座61、限位臂62、导向块
63和连接件64，所述限位座61配设为两个并间隔设置，且每个所述限位座61均套接于所述行走组件8；所述限位臂62的两端分别可转动地连接于两个限位座61，且所述限位臂62上设有与所述导向块63相适配的导向槽；所述连接件64的一端连接于所述定位座12，另一端连接于所述导向块63；所述导向块63卡设于所述导向槽中。这样一来，当遇到弯道区域时，导向槽的设计可以在一定程度上对导向块63起到一定的限位和导向作用，并通过两者的配合来引导行走组件8进行转弯，从而提高了其在弯道区域移动时的平顺性。
61.作为一种选择，所述导向块63朝向于所述限位臂62的边缘轮廓呈弧形，这样有益于引导行走组件8沿预设轮廓进行平滑的位移，从而使其可以平稳地在弯道区域位移，能够更好的适应不同曲率的弯道。
62.在本公开提供的一种实施例中，所述限位组件6还包括限位轴65、套管66和限位架67，所述套管66套设于所述限位轴65，所述限位轴65的两端分别可转动地连接于两个所述限位座61；所述限位架67的一端连接于所述限位架67，另一端连接于所述套管66。这样一来，当行走组件8摆动时，套管66和限位轴65可以相对偏摆，从而适应不同形状的弯道的结构，提高行走机构的适应能力。
63.作为一种选择，所述套管66上设有侧板，所述侧板上沿竖直方向设有多个连接孔；所述限位架67上设有多个与所述连接孔相对应的配合孔；所述限位组件6还包括多组螺杆和多组与所述螺杆相适配的第三螺母，所述限位架67贴合于所述侧板，以使得所述连接孔与所述配合孔同轴设置；所述螺杆插设于所述连接孔和所述配合孔中，并连接于所述第三螺母。
64.由此，可便于将侧板与限位架67进行安装和拆卸，同时，多组螺杆和第三螺母的设计，可以提供多个连接点，从而避免出现应力集中的情况。再者，该螺杆和第三螺母均配设为现有技术中的标准件，可方便配设，降低维护成本。
65.在本公开提供的一种实施例中，所述夹紧组件5还包括弹簧7和第二螺母；所述弹簧7套设于所述螺柱上，所述第二螺母螺接于所述弹簧7，以能够抵压所述弹簧7，从而可以对第一螺母53起到一定的预紧作用，同时也可以在一定程度上起到减振效果。
66.进一步地，所述夹紧组件5还包括防松螺母，所述防松螺母螺接于所述螺柱，并位于远离所述支撑臂51的一端，以防止第二螺母松动。
67.需要说明的是，在上述描述中，第一、第二、第三等序数词仅为了区别描述位置的不同，不具有顺序性和重要性，再者，对于不同段落中第一和第二的描述，需结合图纸和描述进行理解。同时，螺母、螺钉和螺杆也均配设为现有技术中的标准件产品，其结构和工作原理均为公知常识。
68.在本公开中，每个所述行走组件8包括驱动轮81、传动轴23、电机83和联轴器84，所述驱动轮81连接于所述传动轴23，所述传动轴23通过所述联轴器84连接于所述电机83的输出轴，以当所述电机83转动时，能够带动所述驱动轮81转动，从而使得行走组件8能够沿轨道9移动。
69.根据本公开的第三方面，提供了一种驱动装置，用于轨道9。其中，图1至图6示出了其中一种具体实施方式。
70.参阅图1至图6所示，该驱动装置包括本公开第一方面所述的支承导向机构和第二方面所述的行走机构，因此，具备与上文中支承导向机构和行走机构相同的技术效果。为避
免赘述，本公开对此仅做简述。
71.在该驱动装置中，所述轨道9上设有滑槽，所述行走机构卡设于所述滑槽中，并且能够沿所述轨道9移动；所述支承导向机构配设为两对并位于所述轨道9的两侧，且所述行走机构连接于所述支承导向机构，其中，当所述行走机构移动至所述轨道9的弯道区域时，所述支承导向机构能够相对于所述行走机构偏摆。由此，使得行走机构在经过弯道区域时，可以平稳顺利地移动，提高整个驱动装置在沿轨道9移动的连贯性和平稳性。
72.根据本公开的第四方面，提供了一种用于综合管廊的巡检机器人。该巡检机器人用于设置于基体上的轨道9，所述巡检机器人包括控制器和检测装置。
73.对于检测装置的测试对象和类型，可以配设为现有技术中的检测仪或者检测设备，例如，可以配设为摄像头、红外传感器、雷达、温度传感器或者红外测温仪，对此，本领域技术人员可以根据实际需求灵活配设。
74.在本公开中，控制器配置为中央处理器(central processing unit，cpu)。而在其他实施例中，控制器还可以是配置为数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)或现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)中的一者。此外，控制器也可以是网络处理器(network processor，np)、其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。对此，本领域技术人员可以根据实际应用环境灵活组配。
75.由于巡检机器人包括第三方面所述的驱动装置，所述检测装置设置于所述驱动装置上。因此，该巡检机器人还包括与驱动装置相同的技术效果，在此不再详述。
76.最后应说明的是，本实用新型不局限于上述可选的实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本实用新型的保护范围的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。

技术特征：

1.一种驱动装置，用于轨道(9)，其特征在于，包括支承导向机构和行走机构，所述轨道(9)上设有滑槽，所述行走机构卡设于所述滑槽中，并且能够沿所述轨道(9)移动；所述支承导向机构配设为两对并位于所述轨道(9)的两侧，且所述行走机构连接于所述支承导向机构，其中，当所述行走机构移动至所述轨道(9)的弯道区域时，所述支承导向机构能够相对于所述行走机构偏摆。2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述支承导向机构包括基座(11)和两对导向组件(2)，每对导向组件(2)分别设置于所述轨道(9)的两侧，所述基座(11)的一端连接于所述行走机构，另一端分别连接于两组导向组件(2)；其中，每个导向组件(2)包括用于贴合所述轨道(9)底壁的第一滚动件(21)、用于贴合所述轨道(9)侧壁的第二滚动件(22)、传动轴(23)和安装座(3)，所述安装座(3)在竖直方向上具有基础高度，且沿其高度方向上设有与所述传动轴(23)相适配的安装孔，所述安装座(3)连接于所述基座(11)，所述传动轴(23)插设于所述安装孔中；所述第一滚动件(21)配设为上下间隔设置的两个，每个第一滚动件(21)均通过第一安装轴(24)连接于所述传动轴(23)，且所述第一滚动件(21)的回转轴心线垂直于所述传动轴(23)的轴线；所述第二滚动件(22)配设为左右间隔设置的两个且两个第二滚动件(22)分别设置于所述传动轴(23)的两侧；每个第二滚动件(22)均通过第二安装轴(25)可转动地连接于所述安装座(3)；所述第二安装轴(25)与所述第二滚动件(22)同轴设置，且所述第二安装轴(25)的回转轴心线平行于所述传动轴(23)的轴线；在每组导向组件(2)，包括两个导向组件(2)。3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第一滚动件(21)包括轴承和支撑轮，所述支撑轮通过所述轴承连接于所述第一安装轴(24)；所述第一安装轴(24)的端部设有与所述传动轴(23)相适配的卡槽，所述卡槽卡设于所述传动轴(23)，且所述第一安装轴(24)的端部还设有抱箍，以使得所述第一安装轴(24)能够抱紧于所述传动轴(23)。4.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述第二滚动件(22)配设为在竖直方向上具有基础高度的导向轮，所述导向轮的两端设有与所述第二安装轴(25)相适配的插孔，所述第二安装轴(25)插接于所述导向轮，并且其两端分别可转动地连接于所述安装座(3)。5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述行走机构包括定位座(12)、夹紧组件(5)、两组限位组件(6)和两组行走组件(8)，两组行走组件(8)分别连接于所述定位座(12)，并且每组行走组件(8)均卡设于所述滑槽中，以提供能够推动所述支承导向机构沿所述轨道(9)同步运动的驱动力；所述限位组件(6)一一对应地套设于所述行走组件(8)，并连接于所述定位座(12)；所述夹紧组件(5)的两端分别连接于所述两组行走组件(8)，以能够调节两组行走组件(8)相对于所述轨道(9)的夹紧力。6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述限位组件(6)包括限位座(61)、限位臂(62)、导向块(63)和连接件(64)，所述限位座(61)配设为两个并间隔设置，且每个所述
限位座(61)均套接于所述行走组件(8)；所述限位臂(62)的两端分别可转动地连接于两个限位座(61)，且所述限位臂(62)上设有与所述导向块(63)相适配的导向槽；所述连接件(64)的一端连接于所述定位座(12)，另一端连接于所述导向块(63)；所述导向块(63)卡设于所述导向槽中；所述导向块(63)朝向于所述限位臂(62)的边缘轮廓呈弧形。7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述限位组件(6)还包括限位轴(65)、套管(66)和限位架(67)，所述套管(66)套设于所述限位轴(65)，所述限位轴(65)的两端分别可转动地连接于两个所述限位座(61)；所述限位架(67)的一端连接于所述限位架(67)，另一端连接于所述套管(66)。8.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，所述夹紧组件(5)包括支撑臂(51)、调节杆(52)、第一螺母(53)、弹簧(7)和第二螺母；所述调节杆(52)的两端分别设有与所述第一螺母(53)相配的螺柱；所述支撑臂(51)连接于所述限位组件(6)，且所述支撑臂(51)上设有与所述螺柱相适配的限位孔；所述调节杆(52)插设于所述限位孔中，且所述调节杆(52)的两端配设有两个与所述螺柱相适配的第一螺母(53)；其中两个第一螺母(53)分别设于所述支撑臂(51)上的限位孔的两端，并螺接于所述螺柱，以保持所述调节杆(52)相对于所述支撑臂(51)的位置；所述弹簧(7)套设于所述螺柱上，所述第二螺母螺接于所述弹簧(7)，以能够抵压所述弹簧(7)。9.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，每个所述行走组件(8)包括驱动轮(81)、传动轴(23)、电机(83)和联轴器(84)，所述驱动轮(81)连接于所述传动轴(23)，所述传动轴(23)通过所述联轴器(84)连接于所述电机(83)的输出轴，以当所述电机(83)转动时，能够带动所述驱动轮(81)转动。10.一种用于综合管廊的巡检机器人，该巡检机器人用于设置于基体上的轨道(9)，所述巡检机器人包括控制器和检测装置，其特征在于，所述巡检机器人还包括如权利要求1～9中任一项所述的驱动装置，所述检测装置设置于所述驱动装置上。

技术总结

本实用新型涉及一种驱动装置和用于综合管廊的巡检机器人。该驱动装置包括支承导向机构和行走机构，所述轨道上设有滑槽，所述行走机构卡设于所述滑槽中，并且能够沿所述轨道移动；所述支承导向机构配设为两对并位于所述轨道的两侧，且所述行走机构连接于所述支承导向机构，其中，当所述行走机构移动至所述轨道的弯道区域时，所述支承导向机构能够相对于所述行走机构偏摆。巡检机器人包括驱动装置，由此解决了现有技术中驱动装置在轨道上行驶时平稳性差且转弯困难的问题。稳性差且转弯困难的问题。稳性差且转弯困难的问题。