一种装箱机械手

本发明涉及弹药制造技术，特别涉及一种装箱机械手。

现有的弹在包装过程中，往往是采用人工手动将装弹纸箱装入指定铁匣内。这 种装箱的过程往往效率较低，会造成人力的大量浪费。

本发明的目的在于提供一种装箱机械手，用于解决上述现有技术的问题。

本发明一种装箱机械手，其中，包括：工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、导轨、导 轨支架、横移机构、传输带、抓盒机械手、导向机构和机械手支架；工作台为整个机构的安装 平面，纸盒暂存平台安装于工作台的一边，并穿过机械手支架的下方，传输带用于传输纸盒 到暂存平台处；铁箱传输线安装在工作台的另一边，穿过机械手支架的下方；铁箱放置在铁 箱传输线上面，铁箱传输线用于将铁箱传输到抓盒机械手的下方,并进行位置定位；抓盒机 械手通过横移机构安装在机械手支架上，导轨通过导轨支架固定安装在机械手支架上；导 向机构固定安装在导轨的滑块上，位于抓盒机械手的下方，跟随抓盒机械手一起左右移动， 机械手支架与工作台固接。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手包括升降气缸、顶盒气 缸、夹具、外框、夹具气缸、顶盒块、导向柱、夹具运动导向以及夹具运动楔形块；升降气缸安 装在外框上，导向柱安装在外框上；夹具、夹具气缸、夹具运动导向以及夹具运动楔形块连 接在一起，均安装在导向柱上，依靠升降气缸的驱动，沿导向柱做上升下降运动，依靠夹具 气缸的驱动，夹具进行纸盒的夹紧和释放；顶盒块与顶盒气缸相连，顶盒气缸通过安装板与 升降气缸相连接，以跟随升降气缸上下移动，顶盒气缸驱动顶盒块，以将纸盒从夹具中顶 出。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，夹具气缸带动夹具张开，顶盒气缸带 动顶盒块收回，升降气缸带动抓盒机械手下降，然后夹具气缸带动夹具并拢，将纸盒夹住， 升降气缸上升，完成纸盒的抓取。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，电机驱动横移机构带动抓盒机械手 水平移动到铁匣上方，纸盒装入铁匣的左右位置由电机的行程决定；到达预定位置后，导向 气缸带动导向机构下降，由导向机构限定纸盒的放置位置。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，横移机构由电机启动，电机驱动横移 机构以使抓盒机械手在机械手支架上左右移动。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手的下端通过连接板与导 轨上的滑块固定连接。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手具有左右移动和上下升 降装置，用于进行铁箱内多层多列纸盒的装入。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，装箱机械手的夹具为L形。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，导向机构具有左右移动和上下升降 装置。

根据本发明的装箱机械手的一实施例，其中，抓盒机械手左右移动主要依靠电机 驱动，上下升降依靠气缸驱动。

综上，本发明的一种装箱机械手，能够实现将纸盒自动装入指定铁匣内，并能实现 多层多列码放，抓盒夹具采用独特的设计，防止纸盒跌落，保证产品的安全，抓盒机械手可 以实现一次多盒同时夹取和放置，效率较高。

图1所示为本发明一种装箱机械手的正视图；

图2所示为本发明一种装箱机械手的右视图；

图3所示为抓盒机械手的正视示意图；

图4所示为抓盒机械手的右视示意图。

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的 具体实施方式作进一步详细描述。

图1所示为本发明一种装箱机械手的正视图，图2所示为本发明一种装箱机械手的 右视图，本发明的装箱机械手包括：工作台1、纸盒暂存平台2、铁箱传输线3、抓盒机械手5、 导向机构7和机械手支架10。工作台1为整个机构的安装平面。纸盒暂存平台2安装于工作台 1的一边，穿过机械手支架10的下方，便于抓盒机械手5抓取纸盒，纸盒通过传输带被连续不 断地输送到暂存平台2处。铁箱传输线3安装在工作台1的另一边,穿过机械手支架10的下 方，便于抓盒机械手5放置纸盒；工作时，铁箱4放置在铁箱传输线3上面，铁箱传输线3将铁 箱4传输到抓盒机械手5的下方,并进行位置定位。抓盒机械手5通过横移机构6安装在机械 手支架10上，横移机构6由电机启动，电机驱动横移机构6可以使抓盒机械手5在机械手支架 10上左右移动；为保证抓盒机械手5左右移动的平稳性，抓盒机械手5的下端通过连接板与 导轨8上的滑块固定连接。导轨8通过导轨支架9固定安装在机械手支架10上。导向机构7固 定安装在导轨8的滑块上，位于抓盒机械手5的下方，可以跟随抓盒机械手5一起左右移动。 机械手支架10与工作台1牢固连接。

图3所示为抓盒机械手的正视示意图，图4所示为抓盒机械手的右视示意图。如图3 以及图4所示，抓盒机械手5由升降气缸11、顶盒气缸12、夹具13、外框14、夹具气缸15、顶盒 块16、导向柱17、夹具运动导向18、夹具运动楔形块19组成。升降气缸11安装在外框14上，导 向柱17也安装在外框14上。夹具13、夹具气缸15、夹具运动导向18、夹具运动楔形块19连接 在一起，均安装在导向柱17上，依靠升降气缸11的驱动，可以沿导向柱17做上升下降运动， 依靠夹具气缸15的驱动，夹具13可以实现纸盒的夹紧和释放。顶盒块16与顶盒气缸12相连， 顶盒气缸12又通过安装板与升降气缸11相连接，可以跟随升降气缸11上下移动，顶盒气缸 12驱动顶盒块16，实现将纸盒从夹具中顶出功能。

如图1至图4所示，本发明一种装箱机械手的工作过程：首先铁匣摆放在铁匣传输 线3上，被铁匣传输线3传输到机械手支架10的下方并完成定位，纸盒通过传输带被输送到 暂存平台2处，纸盒码放到位。抓盒机械手5在横移机构6的带动下移动到暂存平台2处纸盒 上方，夹具气缸15带动夹具13张开，顶盒气缸12带动顶盒块16收回，升降气缸11带动抓盒机 械手5下降，然后夹具气缸15带动夹具并拢，将纸盒夹住，升降气缸11上升，完成纸盒的抓 取；然后电机驱动横移机构6带动抓盒机械手5水平移动到铁匣上方，纸盒装入铁匣的左右 位置由电机的行程决定；到达预定位置后，导向气缸带动导向机构7下降，由导向机构限定 纸盒的放置位置，保证纸盒摆放整齐；然后升降气缸11下降，顶盒气缸12带动顶盒块16将纸 盒从夹具内顶出，纸盒就被放置在铁匣内指定位置；然后夹具13张开，顶盒块16收回，升降 气缸11上升，导向机构7上升，完成了纸盒的一次装箱。之后抓盒机械手5按顺序完成第二组 纸盒的抓取，横移机构6带动抓盒机械手5水平移动到第二列纸盒要放置的位置，再放置；根 据铁匣内纸盒放置位置要求，依次类推，装箱机械手5可以完成铁匣内多列多层纸盒的码 放，直到将铁匣装满。

如图3以及图4所示，抓盒机械手5具有左右移动和上下升降装置，能够实现铁匣内 多层多列纸盒的装入。

如图3以及图4所示，装箱机械手5的夹具13具有L形设计，可实现对纸盒的扣底夹 持，夹持过程中纸盒不易跌落。

如图3以及图4所示，导向机构7具有左右移动和上下升降装置，配合抓盒机械手， 保证装入铁匣时码放整齐。

本发明装箱机械手，由工作台、纸盒暂存平台、铁箱传输线、抓盒机械手、导向机构 和机械手支架组成。抓盒机械手具有左右移动和上下升降装置，左右移动主要依靠电机驱 动实现，上下升降依靠气缸驱动实现，能够实现铁匣内多层多列纸盒的装入。装箱机械手的 夹具具有L形设计，可实现对纸盒的扣底夹持，夹持过程中纸盒不易跌落。导向机构具有左 右移动和上下升降装置，配合抓盒机械手，保证装入铁匣时码放整齐。

本发明的装箱机械手，由工作台、纸盒暂存平台、铁匣传输线、抓盒机械手、横移机 构、导向机构和导轨组成。工作台为整个机构的安装平面，纸盒暂存平台用于存放码好的纸 盒，等待抓取，铁匣传输线用于空铁匣的输送定位，同时等待纸盒的放入。抓盒机械手安装 在机架导轨上，横移机构驱动抓盒机械手左右移动，将纸盒放入铁匣内指定位置。为避免放 置过程中纸盒散乱，设计了导向机构，导向机构可以根据纸盒放置的位置上升和下降，还可 以在导轨上横移，适应纸盒的不同位置。

本发明装箱机械手，能够实现将纸盒自动装入指定铁匣内，并能实现多层多列码 放，抓盒夹具采用独特的设计，防止纸盒跌落，保证产品的安全，抓盒机械手可以实现一次 多盒同时夹取和放置，效率较高。能够将一盒或多盒包装完毕的弹抓起，并按规定的排列 要求放入铁箱或铁匣中，具有特殊的抓手结构，保证抓取和装入过程中，纸盒不会跌落，机 械手将纸盒放置之后，不会将纸盒带出，也不会将纸盒排序排乱，机械手还能将纸盒按多列 多层码放。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人 员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形 也应视为本发明的保护范围。