一种自适应全自动快速变轨系统

本发明涉及一种自适应全自动快速变轨系统。该系统尤其适合小范围、狭小空间内的类平行轨 道间的变轨，自适应能力强，既可应用在平面、也可应用于曲面上。

当前紧固孔的连接是飞机装配制造中的重要部分，飞机装配由于产品尺寸大、形状复杂、零件以 及连接件数量多，其劳动量占飞机制造总劳动量的一半左右甚至更多。而当前飞机蒙皮上紧固孔的 加工采用人工手动制孔，工人在加工铆接孔时，将钻模板固定在待加工部位，通过手钻，沿着钻模 板的固有方向依次进行顺序加工，当前的这种加工方式，制孔水平一方面受狭小曲面空间，另一方 面受工人技术影响较大，制孔质量参差不齐，无法保证装配精度，使得最终产品的稳定性差，其装 配连接质量直接影响产品结构抗疲劳性能与可靠性，同时制孔效率低，影响了飞机的装配效率。

本发明的目的是为解决现如今飞机蒙皮自动化制孔设备制孔效率低下，受狭小曲面空间的影响 而开发的。本发明设计的一种自适应全自动快速变轨系统，其中，相对放置的两两变轨执行组件安 装在同一变轨转台上，相对平行的两两变轨执行组件安装在同一侧导轨段组上；变轨驱动组件和行 进驱动组件安装在底盘的同一侧；行进驱动组件是整个系统向前行进的动力源，通过单侧同步齿形 带(12)将动力传递给变轨执行，整条传动链可以完成系统的行进动作；变轨驱动组件是整个系统 的变轨动力源，变轨执行组件中的四个腿为两两相对放置，行进驱动组件和变轨驱动组件与变轨执 行组件构成的整个传动链是完全独立的，工作时互不干扰；变轨驱动组件通过双侧同步齿形带(11) 将动力传递给变轨执行组件，与导轨方向垂直的两个变轨执行组件带动变轨转台上的支撑座朝相对 方向各自转动90度，完成支撑座在导轨垂直方向的对接，从而完成变轨动作。初始状态下，变轨 转台与导轨组件中的多段导轨段连接配合，形成一条连续的轨道。工作时，与前进方向垂直方向的 两组变轨执行组件沿相对方向各自分别转向90度，带动变轨转台上的换轨导轨转动90度，完成换 轨导轨在导轨垂直方向的对接，从而完成直角变轨动作。变轨与行进两个动作过程完全相互独立、 不受影响。这是一种动作简单、高效、快速的变轨方式。

本发明设计的变轨系统的变轨动作全程不需要人工参与，有效地减少了工人劳动强度，提高了 加工效率以及加工精度。

本发明一种自适应全自动快速变轨系统的优点在于：

①本发明中的变轨驱动组件通过电机驱动锥齿轮运动，利用第一同步齿形带带动四个变轨执行组 件上的带轮两两相向转动完成变轨运动。具体地，一个变轨驱动组件的转动过程中通过变轨转 动套(16A)将运动传递给A变轨主动直齿轮(1C)和A变轨从动直齿轮(1G)；再通过A变 轨主动直齿轮(1C)与A变轨从动直齿轮(1G)的啮合完成变轨运动。

②本发明中的行走驱动是通过行进驱动组件(9)与同侧带轮(即第二同步齿形带12)同向转动， 经传动轴(9R、9Q)将运动传递给第三和第四变轨执行组件；然后通过AC直齿轮(1F)与 EB支撑座(5G)上的齿条啮合完成行走运动。

③本发明设计的变轨系统通过第一变轨转台组件上EA支撑座(5F)和EB支撑座(5G)相向转 动90度、第二变轨转台组件上FA支撑座(6F)和FB支撑座(6G)相向转动90度可实现平 行导轨间的变轨。

④本发明设计的变轨系统的变轨动作与行走动作分别由两个电机控制，二部分互不干扰，实施时 分别动作。先停止行进，变轨执行进行变轨，再恢复行进动作。

⑤本发明设计的导轨组件(7)为自适应的多段导轨组合；其中，变轨单元在变轨时变轨快速、准 确。

⑥本发明设计的开口底盘使得四个腿两两一边放置，结合了变轨执行与行走执行为一体，能够大 幅度提高变轨系统的工作效率。

⑦应用本发明设计的变轨系统进行制孔与现存的制孔技术相比，拥有全自动变轨，可以自动完成 加工一排孔到再加工另外一排孔的工作。有效减少人工干预、大幅降低飞机蒙皮制孔过程中工 人的工作量、大幅度的提高了制孔的效率以及加工精度。

图1是本发明自适应全自动快速变轨系统的结构图。

图1A是本发明自适应全自动快速变轨系统的另一视角结构图。

图1B是未装配导轨组件的本发明自适应全自动快速变轨系统的结构图。

图1C是未装配导轨组件的本发明自适应全自动快速变轨系统的另一视角结构图。

图2是本发明中底盘的结构图。

图2A是本发明中底盘的另一视角结构图。

图3是本发明中变轨驱动组件的结构图。

图3A是本发明中变轨驱动组件的分解图。

图4是本发明中行走驱动组件的结构图。

图4A是本发明中行走驱动组件的分解图。

图5是本发明中第一变轨转台组件的结构图。

图5A是本发明中第一变轨转台组件的分解图。

图5B是本发明中第一变轨转台组件的转台结构图。

图6是本发明中第二变轨转台组件的结构图。

图6A是本发明中第二变轨转台组件的转台结构图。

图6B是本发明中第二变轨转台组件的分解图。

图7是本发明中导轨组件的结构图。

图7A是本发明中导轨组件的分解图。

图7B是本发明中导轨组件的移动换轨部分的结构图。

图7C是本发明中导轨组件的移动换轨部分的分解图。

图8是本发明中变轨执行组件与底盘的结构图。

图8A是本发明中变轨执行组件与底盘的另一视角结构图。

图8B是本发明中四个变轨执行组件的分局结构图。

图8C是本发明中第一变轨执行组件的剖示图。

图8D是本发明中第一变轨执行组件的分解图。

图8E是本发明中第一变轨执行组件的A下托架的结构图。

图8F是本发明中第一变轨执行组件的A下托架的另一视角结构图。

图8G是本发明中第一变轨执行组件的A上托架的结构图。

图8H是本发明中第一变轨执行组件的上滚动组件的分解图。

图8I是本发明中第一变轨执行组件的下滚动组件的分解图。

图8J是本发明中第一变轨执行组件的变轨传动与压紧轮的装配位置图。

图9是本发明中第二变轨执行组件的分解图。

图10是本发明中第二变轨执行组件的变轨传动与压紧轮的装配位置图。

图11是本发明中第三变轨执行组件的变轨传动与压紧轮的装配位置图。

图12是本发明中第四变轨执行组件的变轨传动与压紧轮的装配位置图。

图13是本发明中第三变轨执行组件的分解图。

图14是本发明中第四变轨执行组件的分解图。

下面将结合附图对本发明做进一步的详细说明。

参见图1、图1A、图1B和图1C所示，本发明设计了一种自适应全自动快速变轨系统，该变 轨系统包括有：底盘10、变轨驱动组件8、行走驱动组件9、4组变轨执行组件(1、2、3、4)、 2组变轨转台组件(5、6)、导轨组件7、第一同步齿形带11和第二同步齿形带12；第一变轨转 台组件5与第二变轨转台组件6的结构是相同的；第一变轨执行组件1与第二变轨执行组件2的结 构是相同的；第三变轨执行组件3与第四变轨执行组件4的结构是相同的。其中，行走驱动组件9 是用于提供行走的动力源，通过第二同步齿形带12将动力传递给第四变轨执行组件4和第三变轨 执行组件3，从而完成行进动作。变轨驱动组件8是用于提供变轨的动力源，变轨驱动组件8通过 第一同步齿形带11将动力顺次传递给第四变轨执行组件4、第一变轨执行组件1、第二变轨执行组 件2和第三变轨执行组件3，从而完成变轨动作；利用变轨驱动组件8提供的动力源，一方面经第 四变轨执行组件4和第一变轨执行组件1带动第一变轨转台组件5上的换轨导轨朝相对方向各自转 动90度，完成换轨导轨在导轨垂直方向的对接，从而完成变轨动作；另一方面经第一变轨执行组 件1传递给第二变轨执行组件2，使得第二变轨执行组件2和第三变轨执行组件3带动第二变轨转 台组件6上的换轨导轨朝相对方向各自转动90度，完成换轨导轨在导轨垂直方向的对接，从而完 成变轨动作。本发明自适应全自动快速变轨系统变轨与行进两个动作过程完全相互独立、不受影响。 这是一种动作简单、高效、快速的变轨方式。在本发明中，第一变轨执行组件1和第四变轨执行组 件4与变轨驱动组件8在导轨方向是垂直的。

第一变轨执行组件1

参见图1、图1A、图1B、图1C、图8、图8A、图8B、图8C、图8D所示，第一变轨执行 组件1包括有AA传动轴16、AC传动轴17、AB传动轴18、A压紧轮转轴19、AA带轮1A、AB 带轮1B(所述AB带轮1B上的外齿与第一同步齿形带11啮合，如图1B所示)、A变轨主动直齿 轮1C、A变轨从动直齿轮1G、A行走腿主动直齿轮1D、A行走腿从动直齿轮1H、AA直齿轮1J、 AB直齿轮1E、AC直齿轮1F、A轴承压板16B、A下托架11、A上托架12、A上支撑架13、A 上滚动组件14和A下滚动组件15。其中，A上滚动组件14包括有AA挡块14A、上滚动体14B、 AA塑料轴承14C、A上滚动轴14D和AB塑料轴承14E；其中，A下滚动组件15包括有AB挡 块15A、下滚动体15B、AC塑料轴承15C、A下滚动轴15D和AD塑料轴承15E。

参见图8D、图8E、图8F、图8H、图8I所示，A下托架11上设有AA面板11A、AB面板 11B、AA支臂11C、AB支臂11D、AC支臂11E和AD支臂11F；AA面板11A上设有用于放 置AC传动轴17C的AC中轴段172的AA轴孔11A1；AB面板11B上设有AB轴孔11B1、AC 轴孔11B2和AA矩形通孔11B3；AA矩形通孔11B3用于放置AC直齿轮1F；AB轴孔11B1 用于放置A上滚动轴14D的一端，AC轴孔11B2用于放置A下滚动轴15D的一端；AA支臂11C 的外侧面板上设有AA螺纹孔11C1，AA支臂11C的端面板上设有AB螺纹孔11C2；所述AA螺 纹孔11C1采用螺钉配合实现将A上托架12的AA竖板12A固定在AA支臂11C的外侧面板上； 所述AB螺纹孔11C2与AA挡块14A上的AE通孔14A3配合，然后用长螺钉穿过AE通孔14A3 后螺纹连接在所述AB螺纹孔11C2内，实现将AA挡块14A的一端固定在AA支臂11C的端面板 上。AB支臂11D的外侧面板上设有AC螺纹孔11D1，AB支臂11D的端面板上设有AD螺纹孔 11D2；所述AC螺纹孔11D1采用螺钉配合实现将A上托架12的AB竖板12B固定在AB支臂11D的外侧面板上；所述AD螺纹孔11D2与AA挡块14A上的AD通孔14A2配合，然后用长 螺钉穿过AD通孔14A2后螺纹连接在所述AD螺纹孔11D2内，实现将AA挡块14A的另一端固 定在AB支臂11D的端面板上。AC支臂11E的端面板上设有AE螺纹孔11E1；所述AE螺纹孔 11E1与AB挡块15A上的AH通孔15A3配合，然后用长螺钉穿过AH通孔15A3后螺纹连接在 所述AE螺纹孔11E1内，实现将AB挡块15A的一端固定在AC支臂11E的端面板上。AD支臂 11F的端面板上设有AF螺纹孔11F1；所述AF螺纹孔11F1与AB挡块15A上的AG通孔15A2 配合，然后用长螺钉穿过AG通孔15A2后螺纹连接在所述AF螺纹孔11F1内，实现将AB挡块 15A的另一端固定在AD支臂11F的端面板上。

参见图8D、图8G所示，A上托架12上设有AA竖板12A、AB竖板12B、AA横板12C和 AB横板12D；AA竖板12A上设有AA通孔12A1，所述AA通孔12A1与A下托架11的AA支 臂11C上的AA螺纹孔11C1配合，通过螺钉穿过所述AA通孔12A1后螺纹连接在AA螺纹孔11C1 中，实现AA竖板12A与AA支臂11C的外侧面板固定。AB竖板12B上设有AB通孔12B1，所 述AB通孔12B1与A下托架11的AB支臂11D上的AC螺纹孔11D1配合，通过螺钉穿过所述 AB通孔12B1后螺纹连接在AC螺纹孔11D1中，实现AB竖板12B与AB支臂11D的外侧面 板固定。AA横板12C上设有用于放置AA滑动轴承18A的AD轴孔12C1。AB横板12D上设有 用于放置AB滑动轴承18B的AE轴孔12D1。AA滑动轴承18A和AB滑动轴承18B套接在AB 传动轴18上。

参见图8D所示，A上支撑架13上设有AC横板13A和AA支撑套筒13B；所述AC横板13A的两端分别设有一AC通孔13A1，该AC通孔13A1用于螺钉穿过，穿过所述AC通孔13A1后的 螺钉螺纹固定在底盘10的BK螺纹孔10A4(如图2所示)内，从而实现将A上支撑架13固定在 底盘10的下面板上(如图1B所示)。所述AA支撑套筒13B的中心设有用于放置AB传动轴18 的AB上轴段18A的AF轴孔13B1。

参见图8C、图8D、图8H所示，AA挡块14A的中间设有用于放置AA塑料轴承14C的AH轴孔14A1；所述AH轴孔14A1的两端分别是AD通孔14A2、AE通孔14A3；所述AD通孔14A2 与A下托架11的AA支臂11C上的AB螺纹孔11C2配合，采用螺钉使AA挡块14A的一端固定 在AA支臂11C上；所述AE通孔14A3与A下托架11的AB支臂11D上的AD螺纹孔11D2 配合，采用螺钉使AA挡块14A的另一端固定在AB支臂11D上。A上滚动体14B的中心部分设 有供A上滚动轴14D穿过的AF通孔14B1。A上滚动轴14D上设有AA轴段14D1、AB轴段14D2、 AC轴段14D3和AA轴肩14D4，AA轴肩14D4设在AB轴段14D2与AC轴段14D3之间； AA轴段14D1上套接AA塑料轴承14C；AB轴段14D2上固定A上滚动体14B；AC轴段14D3 上套接AB塑料轴承14E。

参见图8C、图8D、图8I所示，AB挡块15A的中间设有用于放置AC塑料轴承15C的AI轴孔15A1；所述AI轴孔15A1的两端分别是AG通孔15A2、AH通孔15A3；所述AG通孔15A2 与A下托架11的AC支臂11E上的AE螺纹孔11E1配合，采用螺钉使AB挡块15A的一端固定 在AC支臂11E上；所述AH通孔15A3与A下托架11的AD支臂11F上的AF螺纹孔11F1配 合，采用螺钉使AB挡块15A的另一端固定在AD支臂11F上。A下滚动体15B的中心部分设有 供A下滚动轴15D穿过的AI通孔15B1。A下滚动轴15D上设有AD轴段15D1、AE轴段15D2、 AF轴段15D3和AB轴肩15D4，AB轴肩15D4设在AE轴段15D2与AF轴段15D3之间；AD 轴段15D1上套接AC塑料轴承15C；AE轴段15D2上固定A下滚动体15B；AF轴段15D3上 套接AD塑料轴承15E。在本发明中，A上滚动体14B与A下滚动体15B之间用于放置EA支撑 座5F的EA支臂5F1(如图5A所示)，所述EA支臂5F1的外部设有与AC直齿轮1F相同的外 齿，EA支臂5F1上的EA导轨通孔5F11的两端分别安装有BB导轨段7B2的一端和BC导轨段 7B3的另一端。由于A上滚动体14B与A下滚动体15B平行放置，且A上滚动体14B在A上滚 动轴14D上转动、A下滚动体15B在A下滚动轴15D上转动，故在变轨时能够实现柔性变轨，这 与刚性变轨是存在区别的。

参见图8C、图8D、图8J所示，其中，AA传动轴16上设有AA上轴段161、AA中轴段162和AA下轴段163。所述AA传动轴16从上至下顺次套接有AA带轮1A、A变轨转动套16A、AC 轴承16E和AA直齿轮胀套16F。AA直齿轮胀套16F的外部安装有A行走腿主动直齿轮1D，A 行走腿主动直齿轮1D与A行走腿从动直齿轮1H啮合。即AA传动轴16的AA上轴段161上套 接有AA带轮1A；AA传动轴16的AA中轴段162置于A变轨转动套16A内，且在所述AA中轴 段162的下端端部套接AC轴承16E；AA传动轴16的AA下轴段163上套接有AA直齿轮胀套 16F。在本发明中，A变轨转动套16A为中空结构件。A变轨转动套16A的中部是A中心通孔16A6， A中心通孔16A6用于AA传动轴16穿过；A变轨转动套16A的外部设有AA套筒段16A1、AB 套筒段16A2和AC套筒段16A3；AA套筒段16A1与AB套筒段16A2之间有AA套筒肩16A4； AB套筒段16A2与AC套筒段16A3之间有AB套筒肩16A5。A变轨转动套16A从上至下顺次 套接有AB带轮1B、AA轴承16C、AB轴承16D和A变轨主动直齿轮1C；即AA套筒段16A1 上套接的是AB带轮1B；AB套筒段16A2上套接的是AA轴承16C和AB轴承16D(AB轴承 16D置于底盘10的KA轴孔10A中，如图2所示)；AC套筒段16A3上套接的是A变轨主动直 齿轮1C。A变轨主动直齿轮1C与A变轨从动直齿轮1G啮合。AA轴承16C置于A轴承压板16B 的轴孔中，A轴承压板16B的两端设有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺钉穿过凸耳上的通孔后螺纹连 接在底盘10的KA螺纹孔10A3中(如图2所示)，从而实现将A轴承压板16B固定在底盘10 的上面板上。

参见图8C、图8D所示，其中，AC传动轴17上设有AC上轴段171、AC中轴段172和AC 下轴段173。所述AC传动轴17从上至下顺次套接有AA卡圈17A、AB直齿轮1E、AB卡圈17B、 AC套筒17C、AB直齿轮胀套17D和AC螺母17E。AB直齿轮胀套17D的外部安装有AC直齿 轮1F，AC直齿轮1F与EA支撑座5F的EA支臂5F1外部的齿啮合。即AC传动轴17的AC上 轴段171上套接有AB直齿轮1E(AA直齿轮1J与AB直齿轮1E啮合)；AC传动轴17的AC 中轴段172上套接有AB卡圈17B和AC套筒17C(AC套筒17C上设有开口)；AC传动轴17 的AC下轴段173上套接有AB直齿轮胀套17D和AC螺母17E。

参见图8C、图8D所示，其中，AB传动轴18上设有AB上轴段181、AB中轴段182和AB 下轴段183。所述AB传动轴18从上至下顺次套接有A支撑架13、AA滑动轴承18A(所述AA 滑动轴承18A的外部套接有A变轨从动直齿轮1G)和AB传动筒18C。即AB传动轴18的AB 上轴段181置于A上支撑架13的AF轴孔13B1内。AB传动轴18的AB中轴段182上套接有 AA滑动轴承18A；AB传动轴18的AB下轴段183置于AB传动筒18C的AG轴孔18C1内。 AB传动筒18C上设有AG轴孔18C1、上筒体18C2、中筒体18C3和下筒体18C4；所述AG 轴孔18C1用于放置AB传动轴18的AB下轴段183；所述上筒体18C2用于套接A行走腿从动 直齿轮1H(A行走腿主动直齿轮1D与A行走腿从动直齿轮1H啮合)；所述中筒体18C3用于套 接AB滑动轴承18B；所述下筒体18C4用于套接AA直齿轮1J，AA直齿轮1J与AB直齿轮1E 啮合。

参见图2、图2A、图8、图8A、图8J所示，A压紧轮转轴19包括有A外齿齿轮19B和A 安装轴19A；A外齿齿轮19B套接在A安装轴19A上，且绕A安装轴19A作圆周运动，A安装 轴19A的下端固定在底盘10的KC轴孔10A2中。在本发明中，如图1B、图1C所示，A外齿齿 轮19B的外圈上的齿与第一同步齿形带11啮合。

第二变轨执行组件2

参见图1、图1A、图1B、图1C、图8、图8A、图8B、图9、图10所示，第二变轨执行组 件2包括有BA传动轴26、BC传动轴27、BB传动轴28、B压紧轮转轴29、BA带轮2A、BB 带轮2B(所述BB带轮2B上的外齿与第一同步齿形带11啮合，如图1B所示)、B变轨主动直齿 轮2C、B变轨从动直齿轮2G、B行走腿主动直齿轮2D、B行走腿从动直齿轮2H、BA直齿轮2J、 BB直齿轮2E、BC直齿轮2F、B轴承压板26B、B下托架21、B上托架22、B上支撑架23、 B上滚动组件24和B下滚动组件25。其中，B上滚动组件24包括有BA挡块24A、上滚动体24B、 BA塑料轴承24C、B上滚动轴24D和BB塑料轴承24E；其中，B下滚动组件25包括有BB挡 块25A、下滚动体25B、BC塑料轴承25C、B下滚动轴25D和BD塑料轴承25E。

B下托架21与A下托架11的结构相同，可以参见图8E和图8F所示的A下托架11的结构。 B下托架21上设有BA面板21A、BB面板21B、BA支臂21C、BB支臂21D、BC支臂21E 和BD支臂；BA面板21A上设有用于放置BC传动轴27C的BC中轴段272的BA轴孔21A1； BB面板21B上设有BB轴孔、BC轴孔21B2和BA矩形通孔21B3；BA矩形通孔21B3用于放 置BC直齿轮2F；BB轴孔用于放置B上滚动轴24D的一端，BC轴孔21B2用于放置B下滚动 轴25D的一端；BA支臂21C的外侧面板上设有BA螺纹孔，BA支臂21C的端面板上设有BB 螺纹孔；所述BA螺纹孔采用螺钉配合实现将B上托架22的BA竖板22A固定在BA支臂21C的 外侧面板上；所述BB螺纹孔与BA挡块24A上的BE通孔24A3配合，然后用长螺钉穿过BE通 孔24A3后螺纹连接在所述BB螺纹孔内，实现将BA挡块24A的一端固定在BA支臂21C的端 面板上。BB支臂21D的外侧面板上设有BC螺纹孔，BB支臂21D的端面板上设有BD螺纹孔； 所述BC螺纹孔采用螺钉配合实现将B上托架22的BB竖板22B固定在BB支臂21D的外侧面 板上；所述BD螺纹孔与BA挡块24A上的BD通孔24A2配合，然后用长螺钉穿过BD通孔24A2 后螺纹连接在所述BD螺纹孔内，实现将BA挡块24A的另一端固定在BB支臂21D的端面板上。 BC支臂21E的端面板上设有BE螺纹孔；所述BE螺纹孔与BB挡块25A上的BH通孔25A3配 合，然后用长螺钉穿过BH通孔25A3后螺纹连接在所述BE螺纹孔内，实现将BB挡块25A的一 端固定在BC支臂21E的端面板上。BD支臂的端面板上设有BF螺纹孔；所述BF螺纹孔与BB 挡块25A上的BG通孔25A2配合，然后用长螺钉穿过BG通孔25A2后螺纹连接在所述BF螺纹 孔内，实现将BB挡块25A的另一端固定在BD支臂的端面板上。

B上托架22与A上托架12的结构相同，可以参见图8G所示的A上托架12的结构。参见图 9所示，B上托架22上设有BA竖板22A、BB竖板22B、BA横板22C和BB横板22D；BA 竖板22A上设有BA通孔22A1，所述BA通孔22A1与B下托架21的BA支臂21C上的BA螺 纹孔配合，通过螺钉穿过所述BA通孔22A1后螺纹连接在BA螺纹孔中，实现BA竖板22A与 BA支臂21C的外侧面板固定。BB竖板22B上设有BB通孔22B1，所述BB通孔22B1与B下 托架21的BB支臂21D上的BC螺纹孔配合，通过螺钉穿过所述BB通孔22B1后螺纹连接在 BC螺纹孔中，实现BB竖板22B与BB支臂21D的外侧面板固定。BA横板22C上设有用于放 置BA滑动轴承28A的BD轴孔22C1。BB横板22D上设有用于放置BB滑动轴承28B的BE 轴孔22D1。BA滑动轴承28A和BB滑动轴承28B套接在BB传动轴28上。

参见图9所示，B上支撑架23上设有BC横板23A和BA支撑套筒23B；所述BC横板23A的两端分别设有一BC通孔23A1，该BC通孔23A1用于螺钉穿过，穿过所述BC通孔23A1后 的螺钉螺纹固定在底盘10的KD螺纹孔10B4(如图2所示)内，从而实现将B上支撑架23固 定在底盘10的下面板上(如图1B所示)。所述BA支撑套筒23B的中心设有用于放置BB传动轴 28的BB上轴段28A的BF轴孔23B1。

BA挡块24A与AA挡块14A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AA挡块14A的结构图。BA挡块24A的中间设有用于放置BA塑料轴承24C的BH轴孔；所述BH轴孔的两端分别 是BD通孔、BE通孔；所述BD通孔与B下托架21的BA支臂21C上的BB螺纹孔配合，采用 螺钉使BA挡块24A的一端固定在BA支臂21C上；所述BE通孔与B下托架21的BB支臂21D 上的BD螺纹孔配合，采用螺钉使BA挡块24A的另一端固定在BB支臂21D上。B上滚动体24B 的中心部分设有供B上滚动轴24D穿过的BF通孔。B上滚动轴24D上设有BA轴段、BB轴段、 BC轴段和BA轴肩，BA轴肩设在BB轴段与BC轴段之间；BA轴段上套接BA塑料轴承24C； BB轴段上固定B上滚动体24B；BC轴段上套接BB塑料轴承24E。

BB挡块25A与AB挡块15A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AB挡块15A的结构图。BB挡块25A的中间设有用于放置BC塑料轴承25C的BI轴孔；所述BI轴孔的两端分别 是BG通孔、BH通孔；所述BG通孔与B下托架21的BC支臂21E上的BE螺纹孔配合，采用 螺钉使BB挡块25A的一端固定在BC支臂21E上；所述BH通孔与B下托架21的BD支臂上 的BF螺纹孔配合，采用螺钉使BB挡块25A的另一端固定在BD支臂上。B下滚动体25B的中 心部分设有供B下滚动轴25D穿过的BI通孔。B下滚动轴25D上设有BD轴段、BE轴段、BF 轴段和BB轴肩，BB轴肩设在BE轴段与BF轴段之间；BD轴段上套接BC塑料轴承25C；BE 轴段上固定B下滚动体25B；BF轴段上套接BD塑料轴承25E。在本发明中，B上滚动体24B 与B下滚动体25B之间用于放置FA支撑座6F的FA支臂6F1(如图6B所示)，所述FA支臂 6F1的外部设有与BC直齿轮2F相同的外齿，FA支臂6F1上的FA导轨通孔6F11的两端分别安 装有BG导轨段7B7的一端和BH导轨段7B8的另一端。由于B上滚动体24B与B下滚动体25B 平行放置，且B上滚动体24B在B上滚动轴24D上转动、B下滚动体25B在B下滚动轴25D 上转动，故在变轨时能够实现柔性变轨，这与刚性变轨是存在区别的。

参见图9所示，其中，BA传动轴26上设有BA上轴段261、BA中轴段262和BA下轴段263。所述BA传动轴26从上至下顺次套接有BA带轮2A、B变轨转动套26A、BC轴承26E和 BA直齿轮胀套26F。BA直齿轮胀套26F的外部安装有B行走腿主动直齿轮2D，B行走腿主动 直齿轮2D与B行走腿从动直齿轮2H啮合。即BA传动轴26的BA上轴段261上套接有BA带 轮2A；BA传动轴26的BA中轴段262置于B变轨转动套26A内，且在所述BA中轴段262的 下端端部套接BC轴承26E；BA传动轴26的BA下轴段263上套接有BA直齿轮胀套26F。在 本发明中，B变轨转动套26A为中空结构件。B变轨转动套26A的中部是B中心通孔26A6，B 中心通孔26A6用于BA传动轴26穿过；B变轨转动套26A的外部设有BA套筒段26A1、BB套 筒段26A2和BC套筒段26A3；BA套筒段26A1与BB套筒段26A2之间有BA套筒肩26A4； BB套筒段26A2与BC套筒段26A3之间有BB套筒肩26A5。B变轨转动套26A从上至下顺次 套接有BB带轮2B、BA轴承26C、BB轴承26D和B变轨主动直齿轮2C；即BA套筒段26A1 上套接的是BB带轮2B；BB套筒段26A2上套接的是BA轴承26C和BB轴承26D(BB轴承 26D置于底盘10的KD轴孔10B中，如图2所示)；BC套筒段26A3上套接的是B变轨主动直 齿轮2C。B变轨主动直齿轮2C与B变轨从动直齿轮2G啮合。BA轴承26C置于B轴承压板26B 的轴孔中，B轴承压板26B的两端设有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺钉穿过凸耳上的通孔后螺纹连 接在底盘10的KC螺纹孔10B3中(如图2所示)，从而实现将B轴承压板26B固定在底盘10 的上面板上。

参见图9所示，其中，BC传动轴27上设有BC上轴段271、BC中轴段272和BC下轴段273。所述BC传动轴27从上至下顺次套接有BA卡圈27A、BB直齿轮2E、BB卡圈27B、BC 套筒27C、BB直齿轮胀套27D和BC螺母27E。BB直齿轮胀套27D的外部安装有BC直齿轮 2F，BC直齿轮2F与FA支撑座6F的FA支臂6F1外部的齿啮合。即BC传动轴27的BC上轴 段271上套接有BB直齿轮2E(BA直齿轮2J与BB直齿轮2E啮合)；BC传动轴27的BC中 轴段272上套接有BB卡圈27B和BC套筒27C(BC套筒27C上设有开口)；BC传动轴27的 BC下轴段273上套接有BB直齿轮胀套27D和BC螺母27E。

参见图9所示，其中，BB传动轴28上设有BB上轴段281、BB中轴段282和BB下轴段283。所述BB传动轴28从上至下顺次套接有B支撑架23、BA滑动轴承28A(所述BA滑动轴 承28A的外部套接有B变轨从动直齿轮2G)和BB传动筒28C。即BB传动轴28的BB上轴段 281置于B上支撑架23的BF轴孔23B1内。BB传动轴28的BB中轴段282上套接有BA滑 动轴承28A；BB传动轴28的BB下轴段283置于BB传动筒28C的BG轴孔28C1内。BB传 动筒28C上设有BG轴孔28C1、上筒体28C2、中筒体28C3和下筒体28C4；所述BG轴孔28C1 用于放置BB传动轴28的BB下轴段283；所述上筒体28C2用于套接B行走腿从动直齿轮2H (B行走腿主动直齿轮2D与B行走腿从动直齿轮2H啮合)；所述中筒体28C3用于套接BB滑动 轴承28B；所述下筒体28C4用于套接BA直齿轮2J，BA直齿轮2J与BB直齿轮2E啮合。

参见图2、图2A、图10所示，B压紧轮转轴29包括有B外齿齿轮29B和B安装轴29A； B外齿齿轮29B套接在B安装轴29A上，且绕B安装轴29A作圆周运动，B安装轴29A的下端 固定在底盘10的KF轴孔10B2中。在本发明中，B外齿齿轮29B的外圈上的齿与第一同步齿形 带11啮合。

第三变轨执行组件3

参见图1、图1A、图1B、图1C、图8、图8A、图8B、图11、图13所示，第三变轨执行 组件3包括有CA传动轴36、CC传动轴37、CB传动轴38、CA压紧轮转轴39A、CB压紧轮转 轴39B、CA带轮3A(所述CA带轮3A上的外齿与第二同步齿形带12啮合，如图1B所示)、CB 带轮3B(所述CB带轮3B上的外齿与第一同步齿形带11啮合，如图1B所示)、C变轨主动直齿 轮3C、C变轨从动直齿轮3G、C行走腿主动直齿轮3D、C行走腿从动直齿轮3H、CA直齿轮3J、 CB直齿轮3E、CC直齿轮3F、C轴承压板36B、C下托架31、C上托架32、C上支撑架33、 C上滚动组件34和C下滚动组件35。其中，C上滚动组件34包括有CA挡块34A、上滚动体34B、 CA塑料轴承34C、C上滚动轴34D和CB塑料轴承34E；其中，C下滚动组件35包括有CB挡 块35A、下滚动体35B、CC塑料轴承35C、C下滚动轴35D和CD塑料轴承35E。

C下托架31与A下托架11的结构相同，可以参见图8E和图8F所示的A下托架11的结构。 C下托架31上设有CA面板31A、CB面板31B、CA支臂31C、CB支臂31D、CC支臂31E 和CD支臂31F；CA面板31A上设有用于放置CC传动轴37C的CC中轴段372的CA轴孔31A1； CB面板31B上设有CB轴孔、CC轴孔31B2和CA矩形通孔31B3；CA矩形通孔31B3用于放 置CC直齿轮3F；CB轴孔用于放置C上滚动轴34D的一端，CC轴孔31B2用于放置C下滚动 轴35D的一端；CA支臂31C的外侧面板上设有CA螺纹孔31C1，CA支臂31C的端面板上设有 CB螺纹孔31C2；所述CA螺纹孔31C1采用螺钉配合实现将C上托架32的CA竖板32A固定 在CA支臂31C的外侧面板上；所述CB螺纹孔31C2与CA挡块34A上的CE通孔34A3配合， 然后用长螺钉穿过CE通孔34A3后螺纹连接在所述CB螺纹孔31C2内，实现将CA挡块34A的 一端固定在CA支臂31C的端面板上。CB支臂31D的外侧面板上设有CC螺纹孔31D1，CB支 臂31D的端面板上设有CD螺纹孔31D2；所述CC螺纹孔31D1采用螺钉配合实现将C上托架 32的CB竖板32B固定在CB支臂31D的外侧面板上；所述CD螺纹孔31D2与CA挡块34A 上的CD通孔34A2配合，然后用长螺钉穿过CD通孔34A2后螺纹连接在所述CD螺纹孔31D2 内，实现将CA挡块34A的另一端固定在CB支臂31D的端面板上。CC支臂31E的端面板上设 有CE螺纹孔31E1；所述CE螺纹孔31E1与CB挡块35A上的CH通孔35A3配合，然后用长 螺钉穿过CH通孔35A3后螺纹连接在所述CE螺纹孔31E1内，实现将CB挡块35A的一端固定 在CC支臂31E的端面板上。CD支臂31F的端面板上设有CF螺纹孔31F1；所述CF螺纹孔31F1 与CB挡块35A上的CG通孔35A2配合，然后用长螺钉穿过CG通孔35A2后螺纹连接在所述 CF螺纹孔31F1内，实现将CB挡块35A的另一端固定在CD支臂31F的端面板上。

C上托架32与A上托架12的结构相同，可以参见图8G所示的A上托架12的结构。参见图 13所示，C上托架32上设有CA竖板32A、CB竖板32B、CA横板32C和CB横板32D；CA 竖板32A上设有CA通孔32A1，所述CA通孔32A1与C下托架31的CA支臂31C上的CA螺 纹孔31C1配合，通过螺钉穿过所述CA通孔32A1后螺纹连接在CA螺纹孔31C1中，实现CA 竖板32A与CA支臂31C的外侧面板固定。CB竖板32B上设有CB通孔32B1，所述CB通孔 32B1与C下托架31的CB支臂31D上的CC螺纹孔31D1配合，通过螺钉穿过所述CB通孔 32B1后螺纹连接在CC螺纹孔31D1中，实现CB竖板32B与CB支臂31D的外侧面板固定。 CA横板32C上设有用于放置CA滑动轴承38A的CD轴孔32C1。CB横板32D上设有用于放置 CB滑动轴承38B的CE轴孔32D1。CA滑动轴承38A和CB滑动轴承38B套接在CB传动轴 38上。

参见图13所示，C上支撑架33上设有CC横板33A和CA支撑套筒33B；所述CC横板33A的两端分别设有一CC通孔33A1，该CC通孔33A1用于螺钉穿过，穿过所述CC通孔33A1后 的螺钉螺纹固定在底盘10的KF螺纹孔10C4(如图2所示)内，从而实现将C上支撑架33固定 在底盘10的下面板上(如图1B所示)。所述CA支撑套筒33B的中心设有用于放置CB传动轴 38的CB上轴段38A的CF轴孔33B1。

CA挡块34A与AA挡块14A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AA挡块14A的结构图。CA挡块34A的中间设有用于放置CA塑料轴承34C的CH轴孔；所述CH轴孔的两端分别 是CD通孔、CE通孔；所述CD通孔与C下托架31的CA支臂31C上的CB螺纹孔配合，采用 螺钉使CA挡块34A的一端固定在CA支臂31C上；所述CE通孔与C下托架31的CB支臂31D 上的CD螺纹孔配合，采用螺钉使CA挡块34A的另一端固定在CB支臂31D上。上滚动体34B 的中心部分设有供C上滚动轴34D穿过的CF通孔。C上滚动轴34D上设有CA轴段、CB轴段、 CC轴段和CA轴肩，CA轴肩设在CB轴段与CC轴段之间；CA轴段上套接CA塑料轴承34C； CB轴段上固定C上滚动体34B；CC轴段上套接CB塑料轴承34E。

CB挡块35A与AB挡块15A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AB挡块15A的结构图。CB挡块35A的中间设有用于放置CC塑料轴承35C的CI轴孔；所述CI轴孔的两端分别 是CG通孔、CH通孔；所述CG通孔与C下托架31的CC支臂31E上的CE螺纹孔配合，采用 螺钉使CB挡块35A的一端固定在CC支臂31E上；所述CH通孔与C下托架31的CD支臂上 的CF螺纹孔配合，采用螺钉使CB挡块35A的另一端固定在CD支臂上。下滚动体35B的中心 部分设有供C下滚动轴35D穿过的CI通孔。C下滚动轴35D上设有CD轴段、CE轴段、CF轴 段和CB轴肩，CB轴肩设在CE轴段与CF轴段之间；CD轴段上套接CC塑料轴承35C；CE轴 段上固定C下滚动体35B；CF轴段上套接CD塑料轴承35E。在本发明中，C上滚动体34B与C 下滚动体35B之间用于放置ED支撑座5G的ED支臂5G1(如图5A所示)，所述ED支臂5G1 的外部设有与CC直齿轮3F相同的外齿，ED支臂5G1上的EB导轨通孔5G11的两端分别安装 有AB导轨段7A2的一端和AC导轨段7A3的另一端。由于C上滚动体34B与C下滚动体35B 平行放置，且C上滚动体34B在C上滚动轴34D上转动、C下滚动体35B在C下滚动轴35D 上转动，故在变轨时能够实现柔性变轨，这与刚性变轨是存在区别的。

参见图13所示，其中，CA传动轴36上设有CA上轴段361、CA中轴段362和CA下轴段363。所述CA传动轴36从上至下顺次套接有CA带轮3A、C变轨转动套36A、CC轴承36E和 CA直齿轮胀套36F。CA直齿轮胀套36F的外部安装有C行走腿主动直齿轮3D，C行走腿主动 直齿轮3D与C行走腿从动直齿轮3H啮合。即CA传动轴36的CA上轴段361上套接有CA带 轮3A；CA传动轴36的CA中轴段362置于C变轨转动套36A内，且在所述CA中轴段362的 下端端部套接CC轴承36E；CA传动轴36的CA下轴段363上套接有CA直齿轮胀套36F。在 本发明中，C变轨转动套36A为中空结构件。C变轨转动套36A的中部是C中心通孔36A6，C 中心通孔36A6用于CA传动轴36穿过；C变轨转动套36A的外部设有CA套筒段36A1、CB套 筒段36A2和CC套筒段36A3；CA套筒段36A1与CB套筒段36A2之间有CA套筒肩36A4； CB套筒段36A2与CC套筒段36A3之间有CB套筒肩36A5。C变轨转动套36A从上至下顺次 套接有CB带轮3B、CA轴承36C、CB轴承36D和C变轨主动直齿轮3C；即CA套筒段36A1 上套接的是CB带轮3B；CB套筒段36A2上套接的是CA轴承36C和CB轴承36D(CB轴承 36D置于底盘10的KG轴孔10C中，如图2所示)；CC套筒段36A3上套接的是C变轨主动直 齿轮3C。C变轨主动直齿轮3C与C变轨从动直齿轮3G啮合。CA轴承36C置于C轴承压板36B 的轴孔中，C轴承压板36B的两端设有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺钉穿过凸耳上的通孔后螺纹连 接在底盘10的KE螺纹孔10C3中(如图2所示)，从而实现将C轴承压板36B固定在底盘10 的上面板上。

参见图13所示，其中，CC传动轴37上设有CC上轴段371、CC中轴段372和CC下轴段373。所述CC传动轴37从上至下顺次套接有CA卡圈37A、CB直齿轮3E、CB卡圈37B、CC 套筒37C、CB直齿轮胀套37D和CC螺母37E。CB直齿轮胀套37D的外部安装有CC直齿轮 3F，CC直齿轮3F与ED支撑座5G的ED支臂5G1外部的齿啮合。即CC传动轴37的CC上 轴段371上套接有CB直齿轮3E(CA直齿轮3J与CB直齿轮3E啮合)；CC传动轴37的CC 中轴段372上套接有CB卡圈37B和CC套筒37C(CC套筒37C上设有开口)；CC传动轴37 的CC下轴段373上套接有CB直齿轮胀套37D和CC螺母37E。

参见图13所示，其中，CB传动轴38上设有CB上轴段381、CB中轴段382和CB下轴段383。所述CB传动轴38从上至下顺次套接有C支撑架33、CA滑动轴承38A(所述CA滑动轴 承38A的外部套接有C变轨从动直齿轮3G)和CB传动筒38C。即CB传动轴38的CB上轴段 381置于C上支撑架33的CF轴孔33B1内。CB传动轴38的CB中轴段382上套接有CA滑 动轴承38A；CB传动轴38的CB下轴段383置于CB传动筒38C的CG轴孔38C1内。CB传 动筒38C上设有CG轴孔38C1、上筒体38C2、中筒体38C3和下筒体38C4；所述CG轴孔38C1 用于放置CB传动轴38的CB下轴段383；所述上筒体38C2用于套接C行走腿从动直齿轮3H (C行走腿主动直齿轮3D与C行走腿从动直齿轮3H啮合)；所述中筒体38C3用于套接CB滑动 轴承38B；所述下筒体38C4用于套接CA直齿轮3J，CA直齿轮3J与CB直齿轮3E啮合。

参见图2、图2A、图11所示，在第三变轨执行组件3中有两个压紧轮转轴，即CA压紧轮转 轴39A和CB压紧轮转轴39B。CA压紧轮转轴39A包括有CA外齿齿轮39A2和CA安装轴39A1； CA外齿齿轮39A2套接在CA安装轴39A1上，且绕CA安装轴39A1作圆周运动，CA安装轴39A1 的下端固定在底盘10的KI轴孔10C2中。在本发明中，CA外齿齿轮39A2的外圈上的齿与第一 同步齿形带11啮合。CB压紧轮转轴39B包括有CB外齿齿轮39B2和CB安装轴39B1；CB外齿齿轮39B2套接在CB安装轴39B1上，且绕CB安装轴39B1作圆周运动，CB安装轴39B1 的下端固定在底盘10的KJ轴孔10C5中。在本发明中，CB外齿齿轮39B2的外圈上的齿与第一 同步齿形带11啮合。

第四变轨执行组件4

参见图1、图1A、图1B、图1C、图8、图8A、图8B、图12、图14所示，第四变轨执行 组件4包括有DA传动轴46、DC传动轴47、DB传动轴48、DA压紧轮转轴49A、DB压紧轮 转轴49B、DA带轮4A(所述DA带轮4A上的外齿与第二同步齿形带12啮合，如图1B所示)、 DB带轮4B(所述DB带轮4B上的外齿与第一同步齿形带11啮合，如图1B所示)、D变轨主动 直齿轮4C、D变轨从动直齿轮4G、D行走腿主动直齿轮4D、D行走腿从动直齿轮4H、DA直齿 轮4J、DB直齿轮4E、DC直齿轮4F、D轴承压板46B、D下托架41、D上托架42、D上支撑 架43、D上滚动组件44和D下滚动组件45。其中，D上滚动组件44包括有DA挡块44A、上 滚动体44B、DA塑料轴承44C、D上滚动轴44D和DB塑料轴承44E；其中，D下滚动组件45 包括有DB挡块45A、下滚动体45B、DC塑料轴承45C、D下滚动轴45D和DD塑料轴承45E。

D下托架41与A下托架11的结构相同，可以参见图8E和图8F所示的A下托架11的结构。 D下托架41上设有DA面板41A、DB面板41B、DA支臂41C、DB支臂41D、DC支臂41E 和DD支臂41F；DA面板41A上设有用于放置DC传动轴47C的DC中轴段472的DA轴孔41A1； DB面板41B上设有DB轴孔、DC轴孔41B2和DA矩形通孔41B3；DA矩形通孔41B3用于 放置DC直齿轮4F；DB轴孔用于放置D上滚动轴44D的一端，DC轴孔41B2用于放置D下滚 动轴45D的一端；DA支臂41C的外侧面板上设有DA螺纹孔41C1，DA支臂41C的端面板上 设有DB螺纹孔41C2；所述DA螺纹孔41C1采用螺钉配合实现将D上托架42的DA竖板42A 固定在DA支臂41C的外侧面板上；所述DB螺纹孔41C2与DA挡块44A上的DE通孔44A3 配合，然后用长螺钉穿过DE通孔44A3后螺纹连接在所述DB螺纹孔41C2内，实现将DA挡块 44A的一端固定在DA支臂41C的端面板上。DB支臂41D的外侧面板上设有DC螺纹孔41D1， DB支臂41D的端面板上设有DD螺纹孔41D2；所述DC螺纹孔41D1采用螺钉配合实现将D 上托架42的DB竖板42B固定在DB支臂41D的外侧面板上；所述DD螺纹孔41D2与DA挡 块44A上的DD通孔44A2配合，然后用长螺钉穿过DD通孔44A2后螺纹连接在所述DD螺纹 孔41D2内，实现将DA挡块44A的另一端固定在DB支臂41D的端面板上。DC支臂41E的端 面板上设有DE螺纹孔41E1；所述DE螺纹孔41E1与DB挡块45A上的DH通孔45A3配合， 然后用长螺钉穿过DH通孔45A3后螺纹连接在所述DE螺纹孔41E1内，实现将DB挡块45A 的一端固定在DC支臂41E的端面板上。DD支臂41F的端面板上设有DF螺纹孔41F1；所述DF螺纹孔41F1与DB挡块45A上的DG通孔45A2配合，然后用长螺钉穿过DG通孔45A2后 螺纹连接在所述DF螺纹孔41F1内，实现将DB挡块45A的另一端固定在DD支臂41F的端面 板上。

D上托架42与A上托架12的结构相同，可以参见图8G所示的A上托架12的结构。参见图 14所示，D上托架42上设有DA竖板42A、DB竖板42B、DA横板42C和DB横板42D；DA 竖板42A上设有DA通孔42A1，所述DA通孔42A1与D下托架41的DA支臂41C上的DA 螺纹孔41C1配合，通过螺钉穿过所述DA通孔42A1后螺纹连接在DA螺纹孔41C1中，实现 DA竖板42A与DA支臂41C的外侧面板固定。DB竖板42B上设有DB通孔42B1，所述DB 通孔42B1与D下托架41的DB支臂41D上的DC螺纹孔41D1配合，通过螺钉穿过所述DB 通孔42B1后螺纹连接在DC螺纹孔41D1中，实现DB竖板42B与DB支臂41D的外侧面板固 定。DA横板42C上设有用于放置DA滑动轴承48A的DD轴孔42C1。DB横板42D上设有用 于放置DB滑动轴承48B的DE轴孔42D1。DA滑动轴承48A和DB滑动轴承48B套接在DB 传动轴48上。

参见图14所示，D上支撑架43上设有DC横板43A和DA支撑套筒43B；所述DC横板43A的两端分别设有一DC通孔43A1，该DC通孔43A1用于螺钉穿过，穿过所述DC通孔43A1后 的螺钉螺纹固定在底盘10的KH螺纹孔10D4(如图2所示)内，从而实现将D上支撑架43固 定在底盘10的下面板上(如图1B所示)。所述DA支撑套筒43B的中心设有用于放置DB传动轴 48的DB上轴段48A的DF轴孔43B1。

DA挡块44A与AA挡块14A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AA挡块14A的结构图。DA挡块44A的中间设有用于放置DA塑料轴承44C的DH轴孔；所述DH轴孔的两端分 别是DD通孔、DE通孔；所述DD通孔与D下托架41的DA支臂41C上的DB螺纹孔配合，采 用螺钉使DA挡块44A的一端固定在DA支臂41C上；所述DE通孔与D下托架41的DB支臂 41D上的DD螺纹孔配合，采用螺钉使DA挡块44A的另一端固定在DB支臂41D上。上滚动体 44B的中心部分设有供D上滚动轴44D穿过的DF通孔。D上滚动轴44D上设有DA轴段、DB 轴段、DC轴段和DA轴肩，DA轴肩设在DB轴段与DC轴段之间；DA轴段上套接DA塑料轴承 44C；DB轴段上固定D上滚动体44B；DC轴段上套接DB塑料轴承44E。

DB挡块45A与AB挡块15A的结构相同，可以参见图8H、图8I所示的AB挡块15A的结构图。DB挡块45A的中间设有用于放置DC塑料轴承45C的DI轴孔；所述DI轴孔的两端分别 是DG通孔、DH通孔；所述DG通孔与D下托架41的DC支臂41E上的DE螺纹孔配合，采用 螺钉使DB挡块45A的一端固定在DC支臂41E上；所述DH通孔与D下托架41的DD支臂上 的DF螺纹孔配合，采用螺钉使DB挡块45A的另一端固定在DD支臂上。下滚动体45B的中心 部分设有供D下滚动轴45D穿过的DI通孔。D下滚动轴45D上设有DD轴段、DE轴段、DF轴 段和DB轴肩，DB轴肩设在DE轴段与DF轴段之间；DD轴段上套接DC塑料轴承45C；DE 轴段上固定D下滚动体45B；DF轴段上套接DD塑料轴承45E。在本发明中，D上滚动体44B 与D下滚动体45B之间用于放置FB支撑座6G的FD支臂6G1(如图6B所示)，所述FD支臂 6G1的外部设有与DC直齿轮4F相同的外齿，FD支臂6G1上的FB导轨通孔6G11的两端分别 安装有AG导轨段7A7的一端和AH导轨段7A8的另一端。由于D上滚动体44B与D下滚动体 45B平行放置，且D上滚动体44B在D上滚动轴44D上转动、D下滚动体45B在D下滚动轴 45D上转动，故在变轨时能够实现柔性变轨，这与刚性变轨是存在区别的。

参见图14所示，其中，DA传动轴46上设有DA上轴段461、DA中轴段462和DA下轴段463。所述DA传动轴46从上至下顺次套接有DA带轮4A、D变轨转动套46A、DC轴承46E和 DA直齿轮胀套46F。DA直齿轮胀套46F的外部安装有D行走腿主动直齿轮4D，D行走腿主动 直齿轮4D与D行走腿从动直齿轮4H啮合。即DA传动轴46的DA上轴段461上套接有DA带 轮4A；DA传动轴46的DA中轴段462置于D变轨转动套46A内，且在所述DA中轴段462的 下端端部套接DC轴承46E；DA传动轴46的DA下轴段463上套接有DA直齿轮胀套46F。在 本发明中，D变轨转动套46A为中空结构件。D变轨转动套46A的中部是D中心通孔46A6，D 中心通孔46A6用于DA传动轴46穿过；D变轨转动套46A的外部设有DA套筒段46A1、DB 套筒段46A2和DC套筒段46A3；DA套筒段46A1与DB套筒段46A2之间有DA套筒肩46A4； DB套筒段46A2与DC套筒段46A3之间有DB套筒肩46A5。D变轨转动套46A从上至下顺次 套接有DB带轮4B、DA轴承46C、DB轴承46D和D变轨主动直齿轮4C；即DA套筒段46A1 上套接的是DB带轮4B；DB套筒段46A2上套接的是DA轴承46C和DB轴承46D(DB轴承 46D置于底盘10的KK轴孔10D中，如图2A所示)；DC套筒段46A3上套接的是D变轨主动 直齿轮4C。D变轨主动直齿轮4C与D变轨从动直齿轮4G啮合。DA轴承46C置于D轴承压板 46B的轴孔中，D轴承压板46B的两端设有凸耳，凸耳上有通孔，采用螺钉穿过凸耳上的通孔后 螺纹连接在底盘10的KG螺纹孔10D3中(如图2所示)，从而实现将D轴承压板46B固定在底 盘10的上面板上。

参见图14所示，其中，DC传动轴47上设有DC上轴段471、DC中轴段472和DC下轴段473。所述DC传动轴47从上至下顺次套接有DA卡圈47A、DB直齿轮4E、DB卡圈47B、DC 套筒47C、DB直齿轮胀套47D和DC螺母47E。DB直齿轮胀套47D的外部安装有DC直齿轮 4F，DC直齿轮4F与FB支撑座6G的FD支臂6G1外部的齿啮合。即DC传动轴47的DC上 轴段471上套接有DB直齿轮4E(DA直齿轮4J与DB直齿轮4E啮合)；DC传动轴47的DC 中轴段472上套接有DB卡圈47B和DC套筒47C(DC套筒47C上设有开口)；DC传动轴47 的DC下轴段473上套接有DB直齿轮胀套47D和DC螺母47E。

参见图14所示，其中，DB传动轴48上设有DB上轴段481、DB中轴段482和DB下轴段483。所述DB传动轴48从上至下顺次套接有D支撑架43、DA滑动轴承48A(所述DA滑动轴 承48A的外部套接有D变轨从动直齿轮4G)和DB传动筒48C。即DB传动轴48的DB上轴段 481置于D上支撑架43的DF轴孔43B1内。DB传动轴48的DB中轴段482上套接有DA滑 动轴承48A；DB传动轴48的DB下轴段483置于DB传动筒48C的DG轴孔48C1内。DB传 动筒48C上设有DG轴孔48C1、上筒体48C2、中筒体48C3和下筒体48C4；所述DG轴孔48C1用于放置DB传动轴48的DB下轴段483；所述上筒体48C2用于套接D行走腿从动直齿 轮4H(D行走腿主动直齿轮4D与D行走腿从动直齿轮4H啮合)；所述中筒体48C3用于套接 DB滑动轴承48B；所述下筒体48C4用于套接DA直齿轮4J，DA直齿轮4J与DB直齿轮4E 啮合。

参见图2、图2A、图12所示，在第四变轨执行组件4中有两个压紧轮转轴，即DA压紧轮转 轴49A和DB压紧轮转轴49B。DA压紧轮转轴49A包括有DA外齿齿轮49A2和DA安装轴49A1； DA外齿齿轮49A2套接在DA安装轴49A1上，且绕DA安装轴49A1作圆周运动，DA安装轴49A1的下端固定在底盘10的KM轴孔10D2中。在本发明中，DA外齿齿轮49A2的外圈上的齿 与第一同步齿形带11啮合。DB压紧轮转轴49B包括有DB外齿齿轮49B2、DC外齿齿轮49B3 和DB安装轴49B1；DC外齿齿轮49B3套接在DB安装轴49B1的上端端部，DB外齿齿轮49B2 位于DC外齿齿轮49B3的下方且套接在DB安装轴49B1上，DB外齿齿轮49B2和DC外齿齿 轮49B3均绕DB安装轴49B1作圆周运动，DB安装轴49B1的下端固定在底盘10的KN轴孔 10D5中。在本发明中，如图1B、图1C所示，DB外齿齿轮49B2的外圈上的齿与第一同步齿形 带11啮合，DC外齿齿轮49B3的外圈上的齿与第二同步齿形带12啮合。

在本发明中，四个变轨执行组件相互协作不仅执行了变轨动作，同样执行了整个装置的向前行 进动作，因此也称作为腿部机构。下面以第一变轨执行组件1中的零件再次说明下本发明装置设计 的不同：两个轴承16C、16D的外圈与底盘10上的KA轴孔10A配合，即轴承端面与轴孔端面相 合，通过螺钉与底盘上有KA螺纹孔10A3的旋合，使A轴承压板16B牢牢压在轴承上端面。A变 轨转动套16A是一个外表面拥有轴环，内孔有孔肩的空心结构，A变轨转动套16A外表面与AC 轴承16E内孔配合，轴环端面与AC轴承16E上端面相合。A变轨转动套16A外表面下部与A变 轨主动直齿轮1C内孔配合，且A变轨转动套16A的下端面与A变轨主动直齿轮1C的下端面配合。 AA传动轴16是一个具有多级轴肩的轴，其与A变轨转动套16A保持同心，使其可在A变轨转动 套16A内自由转动。A上支撑架13为工程用高质量的不锈钢材质，A上支撑架13的主要作用是 防止AB传动轴18经常转动使孔磨损。AB传动轴18由下至上插在A上支撑架13中，配合后在 AB传动轴18上端安装卡簧以固定AB传动轴18的轴向位置。AB滑动轴承18B装在AB传动轴 18下端，用来与A行走腿从动变轨直齿轮1H配合，A行走腿从动变轨直齿轮1H可以在AB传动 轴18上进行转动，A行走腿从动直齿轮1H)保证与A行走腿主动直齿轮1D啮合。腿部的A上托 架12由三个螺钉通过螺纹孔与A行走腿从动直齿轮1H相旋合连接。在A上托架12内部中空处 有薄螺母，用来与AB传动轴18底端螺纹旋合，从而使得A上托架12与A行走腿从动直齿轮1H 与AB传动轴18连接在一起。A上托架12是一个内部中空的结构。AB传动筒18C是传递行进运 动的零件，其外表面与两个滑动轴承配合。AB直齿轮1E位于AC传动轴17上部，与AA直齿轮 1J相配合。安装后，保证AB直齿轮1E与AA直齿轮1J啮合。

第一变轨转台组件5

参见图1、图1A、图5、图5A、图6和图6A所示，第一变轨转台组件5与第二变轨转台组件6的结构是相同的。第一变轨转台组件5和第二变轨转台组件6是本发明变轨系统的转动关节。

参见图5、图5A所示，第一变轨转台组件5包括有E转台5A、EA连接轨底座5B、EB连接轨底座5C、EA换轨连接轨5D、EB换轨连接轨5E、EA支撑座5F、EB支撑座5G，以及分别 安装在E转台5A两侧通孔内的EA换轨转动组件和EB换轨转动组件。EA换轨转动组件由EA螺 母5L1、EA止动挡圈5M1、EA轴承5K1、EB轴承5K2、EA换轨转轴5H、EA止动垫片5N1、 EB螺母5L2和EA轴承端盖5P1组成。EB换轨转动组件由EC螺母5L3、EB止动挡圈5M2、 EC轴承5K3、ED轴承5K4、EB换轨转轴5J、EB止动垫片5N2、ED螺母5L4和EB轴承端 盖5P2组成。

参见图5B所示，E转台5A上设有EA支撑台5A1、EB支撑台5A2和E固定板5A3，E固 定板5A3置于EA支撑台5A1与EB支撑台5A2之间，且EA支撑台5A1与EB支撑台5A2保 持平行；EA支撑台5A1上设有EC轴孔5A11，所述EC轴孔5A11内安装有EA轴承5K1、EB 轴承5K2、EA止动垫片5N1和EB螺母5L2，且EA轴承5K1、EB轴承5K2、EA止动垫片5N1 和EB螺母5L2套接在EA换轨转轴5H的EA轴肩5H11的下段；EA支撑台5A1的下面板通过 螺钉固定有EA轴承端盖5P1；EB支撑台5A2上设有ED轴孔5A21，所述ED轴孔5A21内安 装有EC轴承5K3、ED轴承5K4、EB止动垫片5N2和ED螺母5L4，且EC轴承5K3、ED轴 承5K4、EB止动垫片5N2和ED螺母5L4套接在EB换轨转轴5J的EB轴肩5J11的下段；EB 支撑台5A2的下面板通过螺钉固定有EB轴承端盖5P2。E固定板5A3上设有EA通孔5A31和 EB通孔5A32，EA通孔5A31用于放置导轨组件7中的GL螺钉7E2，EB通孔5A32用于放置 导轨组件7中的GK螺钉7E1。在本发明中(如图7A所示)，通过GL螺钉7E2顺次穿过E固定 板5A3上的EA通孔5A31、导轨组件7的导轨底板7C上的通孔后连接上螺母，实现E固定板5A3 与导轨组件7的导轨底板7C固定。同理，通过GK螺钉7E1顺次穿过E固定板5A3上的EB通 孔5A32、导轨组件7的导轨底板7C上的通孔后连接上螺母，实现E固定板5A3与导轨组件7的 导轨底板7C固定。

EA连接轨底座5B上设有设有EG支臂5B1和EH支臂5B2，EG支臂5B1垂直于EH支臂5B2；EG支臂5B1用于固定EA换轨连接轨5D的一端；EH支臂5B2固定安装在E转台5A的 EA侧面板5A12上。EB连接轨底座5C上设有设有EI支臂5C1和EJ支臂5C2，EI支臂5C1 垂直于EJ支臂5C2；EI支臂5C1用于固定EB换轨连接轨5E的一端；EJ支臂5C2固定安装在 E转台5A的EB侧面板5A22上。

EA支撑座5F上设有EA支臂5F1、EB支臂5F2和EC支臂5F3，EB支臂5F2置于EA支 臂5F1与EC支臂5F3之间，且EA支臂5F1与EC支臂5F3保持平行；EA支臂5F1上设有用 于放置导轨段(即BB导轨段7B2的一端和BC导轨段7B3的另一端)穿过的EA导轨通孔5F11； EC支臂5F3上设有用于EA换轨转轴5H上端穿过的EA轴孔5F31和用于EA止动挡圈5M1的 EA下凸起5M11穿过的EA卡槽5F32。EB支撑座5G上设有ED支臂5G1、EE支臂5G2和 EF支臂5G3，EE支臂5G2置于ED支臂5G1与EF支臂5G3之间，且ED支臂5G1与EF支 臂5G3保持平行；ED支臂5G1上设有用于放置导轨段(即AB导轨段7A2的一端和AC导轨段 7A3的另一端)穿过的EB导轨通孔5G11；EF支臂5G3上设有用于EB换轨转轴5J上端穿过 的EB轴孔5G31和用于EB止动挡圈5M2的EB下凸起穿过的EB卡槽5G32。

EA换轨转轴5H上设有EA轴肩5H1；即所述EA换轨转轴5H的EA轴肩5H1的上段用于套接EA支撑座5F的EC支臂5F3、EA止动挡圈5M1和EA螺母5L1；即所述EA换轨转轴5H 的EA轴肩5H1的下段用于套接EA轴承5K1、EB轴承5K2、EA止动垫片5N1和EB螺母5L2。 EB换轨转轴5J上设有EB轴肩5J1；即所述EB换轨转轴5J的EB轴肩5J1的上段用于套接 EB支撑座5G的EF支臂5G3、EB止动挡圈5M2和EC螺母5L3；即所述EB换轨转轴5J的 EB轴肩5J1的下段用于套接EC轴承5K3、ED轴承5K4、EB止动垫片5N2和ED螺母5L4。

第二变轨转台组件6

参见图6、图6A所示，第二变轨转台组件6包括有F转台6A、FA连接轨底座6B、FB连接轨底座6C、FA换轨连接轨6D、FB换轨连接轨6E、FA支撑座6F、FB支撑座6G，以及分别安 装在F转台6A两侧通孔内的FA换轨转动组件和FB换轨转动组件。FA换轨转动组件由FA螺母 6L1、FA止动挡圈6M1、FA轴承6K1、FB轴承6K2、FA换轨转轴6H、FA止动垫片6N1、FB 螺母6L2和FA轴承端盖6P1组成。FB换轨转动组件由FC螺母6L3、FB止动挡圈6M2、FC 轴承6K3、FD轴承6K4、FB换轨转轴6J、FB止动垫片6N2、FD螺母6L4和FB轴承端盖6P2 组成。

参见图6B所示，F转台6A上设有FA支撑台6A1、FB支撑台6A2和F固定板6A3，F固 定板6A3置于FA支撑台6A1与FB支撑台6A2之间，且FA支撑台6A1与FB支撑台6A2保持 平行；FA支撑台6A1上设有FC轴孔6A11，所述FC轴孔6A11内安装有FA轴承6K1、FB轴 承6K2、FA止动垫片6N1和FB螺母6L2，且FA轴承6K1、FB轴承6K2、FA止动垫片6N1 和FB螺母6L2套接在FA换轨转轴6H的FA轴肩6H11的下段；FA支撑台6A1的下面板通过 螺钉固定有FA轴承端盖6P1；FB支撑台6A2上设有FD轴孔6A21，所述FD轴孔6A21内安装 有FC轴承6K3、FD轴承6K4、FB止动垫片6N2和FD螺母6L4，且FC轴承6K3、FD轴承 6K4、FB止动垫片6N2和FD螺母6L4套接在FB换轨转轴6J的FB轴肩6J11的下段；FB支 撑台6A2的下面板通过螺钉固定有FB轴承端盖6P2。F固定板6A3上设有FA通孔6A31和FB 通孔6A32，FA通孔6A31用于放置导轨组件7中的GJ螺钉7D2，FB通孔6A32用于放置导轨 组件7中的GI螺钉7D1。在本发明中(如图7A所示)，通过GJ螺钉7D2顺次穿过F固定板6A3 上的FA通孔6A31、导轨组件7的导轨底板7C上的通孔后连接上螺母，实现F固定板6A3与导 轨组件7的导轨底板7C固定。同理，通过GI螺钉7D1顺次穿过F固定板6A3上的FB通孔6A32、 导轨组件7的导轨底板7C上的通孔后连接上螺母，实现F固定板6A3与导轨组件7的导轨底板 7C固定。

FA连接轨底座6B上设有设有FG支臂6B1和FH支臂6B2，FG支臂6B1垂直于FH支臂6B2；FG支臂6B1用于固定FA换轨连接轨6D的一端；FH支臂6B2固定安装在F转台6A的 FA侧面板6A12上。FB连接轨底座6C上设有设有FI支臂6C1和FJ支臂6C2，FI支臂6C1 垂直于FJ支臂6C2；FI支臂6C1用于固定FB换轨连接轨6F的一端；FJ支臂6C2固定安装在 F转台6A的FB侧面板6A22上。

FA支撑座6F上设有FA支臂6F1、FB支臂6F2和FC支臂6F3，FB支臂6F2置于FA支 臂6F1与FC支臂6F3之间，且FA支臂6F1与FC支臂6F3保持平行；FA支臂6F1上设有用 于放置导轨段(即BG导轨段7B7的一端和BH导轨段7B8的另一端)穿过的FA导轨通孔6F11； FC支臂6F3上设有用于FA换轨转轴6H上端穿过的FA轴孔6F31和用于FA止动挡圈6M1的 FA下凸起6M11穿过的FA卡槽6F32。FB支撑座6G上设有FD支臂6G1、FE支臂6G2和 FF支臂6G3，FE支臂6G2置于FD支臂6G1与FF支臂6G3之间，且FD支臂6G1与FF支 臂6G3保持平行；FD支臂6G1上设有用于放置导轨段(即AG导轨段7A7的一端和AH导轨段 7A8的另一端)穿过的FB导轨通孔6G11；FF支臂6G3上设有用于FB换轨转轴6J上端穿过的 FB轴孔6G31和用于FB止动挡圈6M2的FB下凸起穿过的FB卡槽6G32。

FA换轨转轴6H上设有FA轴肩6H1；即所述FA换轨转轴6H的FA轴肩6H1的上段用于套接FA支撑座6F的FC支臂6F3、FA止动挡圈6M1和FA螺母6L1；即所述FA换轨转轴6H 的FA轴肩6H1的下段用于套接FA轴承6K1、FB轴承6K2、FA止动垫片6N1和FB螺母6L2。 FB换轨转轴6J上设有FB轴肩6J1；即所述FB换轨转轴6J的FB轴肩6J1的上段用于套接FB 支撑座6G的FF支臂6G3、FB止动挡圈6M2和FC螺母6L3；即所述FB换轨转轴6J的FB 轴肩6J1的下段用于套接FC轴承6K3、FD轴承6K4、FB止动垫片6N2和FD螺母6L4。

在本发明中的第一变轨转台组件5和第二变轨转台组件6，在变轨转台(4)部件中，转台(47) 是支撑基础，其结构如图14所示，整个转台零件由左右两个主转台构成，中间连接部分有沉头孔 (475)，用来将变轨转台组件(4)连接在导轨(7)上。在转台(47)其中一侧的主转台上设有 底部端面(471)，两个大螺纹孔(472)，四个小螺纹孔(473)，一个具有孔肩的轴承孔(474)。 在转台侧面(477)，设有螺纹孔(476)。在轴承孔(474)内部装有两个轴承(48)，换轨转轴(43) 装在两个轴承(48)中，底端通过止动垫片(49)，圆螺母(4a)将轴与轴承连接，在由螺钉(4c) 将轴承端盖(4b)旋合在螺纹孔(473)内，完成连接。换轨导轨(40)是一个导轨侧面上具有齿 形结构的一种特殊导轨段，其自上而下装在换轨转轴(43)上，再通过薄螺母(41)，止动挡圈(42) 将其连接在转轴(43)上。弹簧钢珠(44)旋合在螺纹孔(472)中，其上面的钢珠与换轨导轨(40) 下表面的球沉(401)配合，球沉起定位作用。圆槽(402)是换轨导轨(40)转动时弹簧钢珠(44) 的轨道。换轨连接导轨(46)由螺钉(45)旋合在螺纹孔(476)内。用于与换轨导轨(40)在转 动90度后对接。

导轨组件7

参见图1、图1A、图7、图7A、图7B、图7C所示，导轨组件7由A导轨段组件7A、B导 轨段组件7B、导轨底板7C、GA导轨支撑架71、GB导轨支撑架72、GC导轨支撑架73、GD 导轨支撑架74、GE导轨支撑架75、GF导轨支撑架76、GG导轨支撑架77、GH导轨支撑架78 组成；其中，八个导轨支撑架的结构是相同的，为U形结构件。

A导轨段组件7A中包括有GA导轨段7A-1、GB导轨段7A-2、GC导轨段7A-3、GD导轨 段7A-4、AA导轨段7A1、AB导轨段7A2、AC导轨段7A3、AD导轨段7A4、AE导轨段7A5、 AF导轨段7A6、AG导轨段7A7、AH导轨段7A8、AI导轨段7A9。在本发明中，A导轨段组件 7A上的各个导轨段的外部设有与AC直齿轮1F和BC直齿轮2F匹配的齿。

B导轨段组件7B中包括有GE导轨段7B-1、GF导轨段7B-2、GG导轨段7B-3、GH导轨 段7B-4、BA导轨段7B1、BB导轨段7B2、BC导轨段7B3、BD导轨段7B4、BE导轨段7B5、 BF导轨段7B6、BG导轨段7B7、BH导轨段7B8、BI导轨段7B9。在本发明中，B导轨段组件7B上的各个导轨段的外部设有与CC直齿轮3F和DC直齿轮4F匹配的齿。

导轨底板7C上设有用于螺钉穿过的通孔。在本发明中，采用螺钉穿过支撑架上的通孔、导轨 底板7C上的通孔后，再连接上螺母，从而实现导轨底板7C与多个支撑架的固定。

GA螺钉71-1顺次穿过GA导轨支撑架71的横板上的GA通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GA导轨支撑架71与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GB螺钉72-1顺次穿过GB导轨支撑架72的横板上的GB通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GB导轨支撑架72与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GC螺钉73-1顺次穿过GC导轨支撑架73的横板上的GC通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GC导轨支撑架73与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GD螺钉74-1顺次穿过GD导轨支撑架74的横板上的GD通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GD导轨支撑架74与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GE螺钉75-1顺次穿过GE导轨支撑架75的横板上的GE通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GE导轨支撑架75与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GF螺钉76-1顺次穿过GF导轨支撑架76的横板上的GF通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GF导轨支撑架76与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GG螺钉77-1顺次穿过GG导轨支撑架77的横板上的GG通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GG导轨支撑架77与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GH螺钉78-1顺次穿过GH导轨支撑架78的横板上的GH通孔、导轨组件7的导轨底板7C 上的通孔后连接上螺母，实现GH导轨支撑架78与导轨组件7的导轨底板7C固定。

GA导轨支撑架71的GAA导轨通孔的另一端安装有GD导轨段7A-4的一端。GA导轨支撑 架71的GAB导轨通孔的另一端安装有GH导轨段7B-4的一端。

GB导轨支撑架72的GBA导轨通孔的一端安装有GD导轨段7A-4的另一端，GB导轨支撑 架72的GBA导轨通孔的另一端安装有GC导轨段7A-3的一端。GB导轨支撑架72的GBB导轨通孔的一端安装有GH导轨段7B-4的另一端，GB导轨支撑架72的GBB导轨通孔的另一端安装有GG导轨段7B-3的一端。

GC导轨支撑架73的GCA导轨通孔的一端安装有GC导轨段7A-3的另一端，GC导轨支撑 架73的GCA导轨通孔的另一端安装有AI导轨段7A9的一端。GC导轨支撑架73的GCB导轨通孔的一端安装有GG导轨段7B-3的另一端，GC导轨支撑架73的GCB导轨通孔的另一端安装有BI导轨段7B9的一端。AI导轨段7A9的另一端与AH导轨段7A8的一端接触。BI导轨段7B9 的另一端与BH导轨段7B8的一端接触。

如图7B所示，FB支撑座6G的FD支臂6G1上的FB导轨通孔6G11的一端安装有AH导 轨段7A8的另一端，FB导轨通孔6G11的另一端安装有AG导轨段7A7的一端。AG导轨段7A7 的另一端与AF导轨段7A6的一端接触。

如图7B所示，FA支撑座6F的FA支臂6F1上的FA导轨通孔6F11的一端安装有BH导轨段7B8的另一端，FA导轨通孔6F11的另一端安装有BG导轨段7B7的一端。BG导轨段7B7 的另一端与BF导轨段7B6的一端接触。

如图7B、图7C所示，GD导轨支撑架74上设有GD横板74A，GD横板74A的两端分别是GDA立板74B和GDB立板74C；GDA立板74B的端部是GDA导轨通孔74B1，GDA导轨通 孔74B1的一端用于安装AF导轨段7A6的另一端，GDA导轨通孔74B1的另一端用于安装AE 导轨段7A5的一端；GDB立板74C的端部是GDB导轨通孔74C1，GDB导轨通孔74C1的一 端用于安装BF导轨段7B6的另一端，GDB导轨通孔74C1的另一端用于安装BE导轨段7B5的 一端；GD横板74A上设有供GD螺钉74-1穿过的GD通孔74A1。

如图7B、图7C所示，GE导轨支撑架75上设有GE横板75A，GE横板75A的两端分别是GEA立板75B和GEB立板75C；GEA立板75B的端部是GEA导轨通孔75B1，GEA导轨通 孔75B1的一端用于安装AE导轨段7A5的另一端，GEA导轨通孔75B1的另一端用于安装AD 导轨段7A4的一端；GEB立板75C的端部是GEB导轨通孔75C1，GEB导轨通孔75C1的一端 用于安装BE导轨段7B5的另一端，GEB导轨通孔75C1的另一端用于安装BD导轨段7B4的一 端；GE横板75A上设有供GE螺钉75-1穿过的GE通孔75A1。

如图7B所示，EB支撑座5G的ED支臂5G1上的EB导轨通孔5G11的一端安装有AC导 轨段7A3的另一端，EB导轨通孔5G11的另一端安装有AB导轨段7A2的一端。AB导轨段7A2 的另一端与AA导轨段7A1的一端接触。

如图7B所示，EA支撑座5F的EA支臂5F1上的EA导轨通孔5F11的一端安装有BC导轨段7B3的另一端，EA导轨通孔5F11的另一端安装有BB导轨段7B2的一端。BB导轨段7B2 的另一端与BA导轨段7B1的一端接触。

GF导轨支撑架76的GFA导轨通孔的一端安装有AA导轨段7A1的另一端，GF导轨支撑架 76的GFA导轨通孔的另一端安装有GA导轨段7A-1的一端。GF导轨支撑架76的GFB导轨通孔的一端安装有BA导轨段7B1的另一端，GF导轨支撑架76的GFB导轨通孔的另一端安装有GE导轨段7B1的一端。

GG导轨支撑架77的GGA导轨通孔的一端安装有GA导轨段7A-1的另一端，GG导轨支撑 架77的GGA导轨通孔的另一端安装有GB导轨段7A-2的一端。GG导轨支撑架77的GGB导 轨通孔的一端安装有GE导轨段7B-1的另一端，GG导轨支撑架77的GGB导轨通孔的另一端安 装有GF导轨段7B-2的一端。

GH导轨支撑架78的GHA导轨通孔的另一端安装有GA导轨段7A-2的一端。GH导轨支撑 架78的GHB导轨通孔的另一端安装有GE导轨段7B-2的一端。

在本发明中，与前进方向垂直方向的两组变轨执行组件沿相对方向各自分别转向90度，带动 变轨转台上的换轨导轨转动90度，完成换轨导轨在导轨垂直方向的对接，从而完成直角变轨动作。 这里的(顺时针方向)换轨导轨一方面是指从图7中的A导轨段组件7A转换至与EA换轨连接轨 5D和EB换轨连接轨5E的对接，另一方面是从B导轨段组件7B转换至与FA换轨连接轨6D和 FB换轨连接轨6E的对接，从而达到换轨导轨转动90度。本发明通过在换轨连接轨上连接多个相 同结构的导轨段，实现轨道延长。

参见图1、图1A、图5和图1C所示，导轨组件7是一个侧面具有齿形的圆导轨。在工作时， 四个变轨执行组件的腿部下托架上的上下滚动体在圆导轨上滚动，行走主动直齿轮与圆导轨侧面上 的齿形啮合，以此传递动力。

变轨驱动组件8

参见图1、图1A、图1B、图1C、图3、图3A所示，变轨驱动组件8的作用是为本发明变轨系统提供变轨动作的动力。变轨驱动组件8的变轨驱动电机8-1固定在HA支架8A的HA支臂面板8A1上，变轨驱动电机8-1的输出轴8-2连接在H联轴器8C的一端，H联轴器8C的另一端 穿过HA轴承压板8D的通孔后顺次连接上HA轴承8L(HA轴承8L安装在HA轴承压板8D的 通孔内)和HB传动轴8R的一端；HB传动轴8R的另一端连接有HA锥齿轮8G，HA锥齿轮8G 与HB锥齿轮8H啮合；HA轴承压板8D的通孔内安装有HA轴承8L，HA轴承压板8D固定安 装在HB支架8B的HC支臂面板8B1上；HA传动轴8Q从上至下安装有H带轮8K、HB锥齿 轮8H、HB轴承8M、HC轴承8N和H螺母8P；HB轴承8M安装在HB轴承压板8E的通孔内； HC轴承8N安装在HC轴承压板8F的通孔内；HB轴承压板8E固定在底盘10的上面板上；HC 轴承压板8F固定在底盘10的下面板上。

HA支架8A上设有HA支臂面板8A1和HB支臂面板8A2；HA支臂面板8A1用于固定变轨电机8-1；HB支臂面板8A2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上。

HB支架8B上设有HC支臂面板8B1和HD支臂面板8B2；HC支臂面板8B1用于固定HA 轴承压板8D；HD支臂面板8B2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上。

行进驱动组件9

参见图1、图1A、图1B、图1C、图4、图4A所示，行进驱动组件9的作用是为本发明变轨系统提供X轴方向前进的动力。行进驱动组件9的行走电机9-1固定在IA支架9A的IA支臂面板 9A1上，行走电机9-1的输出轴9-2连接在I联轴器9C的一端，I联轴器9C的另一端穿过IA轴 承压板9D的通孔后顺次连接上IA轴承9L(IA轴承9L安装在IA轴承压板9D的通孔内)和IB传动轴9R的一端；IB传动轴9R的另一端连接有IA锥齿轮9G，IA锥齿轮9G与IB锥齿轮9H 啮合；IA轴承压板9D的通孔内安装有IA轴承9L，IA轴承压板9D固定安装在IB支架9B的IC 支臂面板9B1上；IA传动轴9Q从上至下安装有I带轮9K、IB锥齿轮9H、IB轴承9M、IC轴承9N和I螺母9P；IB轴承9M安装在IB轴承压板9E的通孔内；IC轴承9N安装在IC轴承压板 9F的通孔内；IB轴承压板9E固定在底盘10的上面板上；IC轴承压板9F固定在底盘10的下面 板上。I压紧轮转轴9J的下端安装在底盘10的KP轴孔10E1中，I压紧轮转轴9J上套接有I压 紧上轮9J1。

IA支架9A上设有IA支臂面板9A1和IB支臂面板9A2；IA支臂面板9A1用于固定行走电机 9-1；IB支臂面板9A2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上。

IB支架9B上设有IC支臂面板9B1和ID支臂面板9B2；IC支臂面板9B1用于固定IA轴承 压板9D；ID支臂面板9B2通过螺钉固定在底盘10的一侧面上。

底盘10

参见图1、图1A、图1B、图1C、图2、图2A所示，底盘10是用于支撑起本发明变轨系统的平板结构。

底盘10上设有用于安装第一变轨执行组件1的AA轴承16C的KA轴孔10A，AA轴承16C套接在AA传动轴16上，即AA传动轴16也穿过KA轴孔10A；底盘10上设有用于安装第一变 轨执行组件1的AB传动轴18的KB轴孔10A1；底盘10上设有用于安装第一变轨执行组件1的 A压紧轮转轴19的KC轴孔10A2；底盘10上设有通过螺钉固定A轴承压板16B的KA螺纹孔 10A3；底盘10上设有通过螺钉固定A支撑架13的KB螺纹孔10A4。A轴承压板16B的中部是 用于安装AA轴承16C的轴孔中，A轴承压板16B的两端设有凸耳，凸耳上有通孔。

底盘10上设有用于安装第二变轨执行组件2的BA轴承26C的KD轴孔10B，BA轴承26C套接在BA传动轴26上，即BA传动轴26也穿过KD轴孔10B；底盘10上设有用于安装第二变 轨执行组件2的BB传动轴28的KE轴孔10B1；底盘10上设有用于安装第二变轨执行组件2的 B压紧轮转轴29的KF轴孔10B2；底盘10上设有通过螺钉固定BA轴承压板26B的KC螺纹孔 10B3；底盘10上设有通过螺钉固定B支撑架23的KD螺纹孔10B4。

底盘10上设有用于安装第三变轨执行组件3的CA轴承36C的KG轴孔10C，CA轴承36C套接在CA传动轴36上，即CA传动轴36也穿过KG轴孔10C；底盘10上设有用于安装第三变 轨执行组件3的CB传动轴38的KH轴孔10C1；底盘10上设有用于安装第三变轨执行组件3的 CA压紧轮转轴39A的KI轴孔10C2；底盘10上设有用于安装第三变轨执行组件3的CB压紧轮 转轴39B的KJ轴孔10C5；底盘10上设有通过螺钉固定CA轴承压板36B的KE螺纹孔10C3； 底盘10上设有通过螺钉固定C支撑架33的KF螺纹孔10C4。

底盘10上设有用于安装第四变轨执行组件4的DA轴承46C的KK轴孔10D，DA轴承46C套接在DA传动轴46上，即DA传动轴46也穿过KK轴孔10D；底盘10上设有用于安装第四变 轨执行组件4的DB传动轴48的KL轴孔10D1；底盘10上设有用于安装第四变轨执行组件4的 DA压紧轮转轴49A的KM轴孔10D2；底盘10上设有用于安装第四变轨执行组件4的DB压紧 轮转轴49B的KN轴孔10D5；底盘10上设有通过螺钉固定D轴承压板46B的KG螺纹孔10D3； 底盘10上设有通过螺钉固定D支撑架43的KH螺纹孔10D4。

底盘10上设有用于安装变轨驱动组件8的HB轴承8N的KO轴孔10E，HB轴承8N套接在HA传动轴9Q上，即HA传动轴9Q也穿过KO轴孔10E。变轨驱动组件8的HA支架8A的HB 支臂面板8A2和HB支架8B的HD支臂面板8B2固定在底盘10上。

底盘10上设有用于安装行走驱动组件9的IB轴承9N的KQ轴孔10F，IB轴承9N套接在IA传动轴9Q上，即IA传动轴9Q也穿过KQ轴孔10F。行走驱动组件9的IA支架9A的IB支 臂面板9A2和IB支架9B的ID支臂面板9B2固定在底盘10上。

第一同步齿形带11

参见图1B和图1C所示，第一同步齿形带11顺次套接在变轨驱动组件8的H带轮8K；第四 变轨执行组件4的DB压紧轮转轴49B的DB外齿齿轮49B2、第四变轨执行组件4的DA传动轴 46的DB带轮4B；第一变轨执行组件1的AA压紧轮转轴19的A外齿齿轮19B、第一变轨执行组件1的AB带轮1B；第二变轨执行组件2的BA压紧轮转轴29的B外齿齿轮29B、第二变轨 执行组件2的BB带轮2B；第三变轨执行组件3的CA压紧轮转轴39的CA外齿齿轮39A2、第 三变轨执行组件3的CB带轮3B、第三变轨执行组件3的CB外齿齿轮39B2；第四变轨执行组件 4的DA压紧轮转轴49A的DA外齿齿轮49A2；最后回到变轨驱动组件8的H带轮8K上。

在本发明中，第一同步齿形带11为双侧布局，其按照设定的旋转方向缠绕在四个变轨驱动组 件的传动轴上的带轮以及压紧轮转轴上的外齿齿轮，用来传递变轨运动。在本发明中，参见图1、 图1A、图1B、图1C、图3、图3A所示，变轨运动是在变轨驱动电机8-1的驱动下HA锥齿轮 8G转动，在HA锥齿轮8G的运动下带动HB锥齿轮8H和HA传动轴8Q转动，进而使安装在 HA传动轴8Q上的H带轮8K转动，H带轮8K上的外齿与第一同步齿形带11上的齿槽啮合，故 带动第一同步齿形带11按照设定的旋转方向运动。

第二同步齿形带12

参见图1B和图1C所示，第二同步齿形带12顺次套接在行走驱动组件9的I带轮9K、I压紧 上轮9J1(套接在I压紧轮转轴9J上)、第四变轨执行组件4的DA传动轴46的DA带轮4A、第 三变轨执行组件3的CA带轮3A、第四变轨执行组件4的DB压紧轮转轴49B的DC外齿齿轮49B3，最后回到行走驱动组件9的I带轮9K上。

在本发明中，第二同步齿形带12为单侧布局，其按照设定的旋转方向缠绕在第四变轨执行组 件4和第三变轨执行组件3的带轮，用来传递前进运动(或称行走运动)。在本发明中，参见图1、 图1A、图1B、图1C、图4、图4A所示，行走运动是在行走电机9-1(该行走电机9-1是可以正 反转)的驱动下IA锥齿轮9G转动，在IA锥齿轮9G的运动下带动IB锥齿轮9H和IA传动轴9Q 转动，进而使安装在IA传动轴9Q上的I带轮9K转动，I带轮9K上的外齿与第二同步齿形带12 上的齿槽啮合，故带动第二同步齿形带12按照设定的旋转方向运动。

本发明设计的一种自适应全自动快速变轨系统，其包括有四个变轨执行组件、两个变轨转台组 件、两个同步带、导轨组件、以及提供驱动源的变轨驱动组件和行进驱动组件。相对放置的两两变 轨执行组件安装在同一变轨转台上，相对平行的两两变轨执行组件安装在同一导轨段组上，变轨驱 动组件和行进驱动组件安装在底盘的同一侧。行进驱动组件通过单侧同步齿形带将动力传递给变轨 执行组件，为变轨执行组件提供向前行进的驱动力。变轨驱动组件通过双侧同步齿形带将动力传递 给变轨执行组件，为变轨执行组件提供转向的驱动力。行进驱动组件和变轨驱动组件与变轨执行组 件构成的整个传动链是完全独立的，工作时互不干扰。初始状态下，变轨转台与导轨组件中的多段 导轨段连接配合，形成一条连续的轨道。工作时，与前进方向垂直方向的两组变轨执行组件沿相对 方向各自分别转向90度，带动变轨转台上的换轨导轨转动90度，完成换轨导轨在导轨垂直方向的 对接，从而完成直角变轨动作。