一种窄巷道叉取AGV机器人的制作方法

一种窄巷道叉取agv机器人
技术领域
1.本实用新型涉及搬运机器人技术领域，具体为一种窄巷道叉取agv机器人。

背景技术：

2.agv即:automatedguidedvehicle简称agv，当前最常见的应用如:agv搬运机器人或agv小车，主要功用集中在自动物流搬转运，agv搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，rfid引导等。
3.现有的叉取agv机器人其载物台是安装在两条竖轨上的，载物台的升降高度不可能超过竖轨，这导致竖轨的高度较高，在通过窄巷道时容易受到阻碍。

技术实现要素：

4.为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种窄巷道叉取agv机器人。
5.一种窄巷道叉取agv机器人，包括vga底座和载物台，所述vga底座上通过底座升降机构安装有基座，所述基座的一侧安装有两条平行排列的竖轨，两条竖轨之间安装有两条平行排列的螺杆，螺杆与竖轨也是平行的，两条螺杆连接有带动其同步转动的螺杆动力机构；所述载物台的两端与两条竖轨滑动连接，所述载物台与两条螺杆螺纹连接。
6.优选的，所述底座升降机构有两组，每组均包括传动轴、电机和两只连杆，所述传动轴的中部安装有第一锥形齿轮，所述电机的轴上安装有与所述第一锥形齿轮啮合的第二锥形齿轮，所述传动轴上设置有位于第一锥形齿轮一侧的第一螺纹部和位于齿轮另一侧的第二螺纹部，所述第一螺纹部和第二螺纹部的螺纹方向是相反的；所述第一螺纹部和第二螺纹部上各安装有一螺纹套，其中一只连杆的一端与所述基座的一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套铰接；另一只连杆的一端与所述基座的另一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套铰接。
7.优选的，所述竖轨的内侧设置有滑槽，所述滑槽内安装有滑块，所述载物台的侧面与所述滑块连接。
8.本实用新型的有益效果是：本实用新型的基座也是可以升降的，载物台的升降高度由载物台在竖轨的升降高度和基座的升降高度两部分构成，基座收缩后是紧贴vga底座顶部或者隐藏在vga底座内的，载物台的升降高度相同的情况下，可以有效降低竖轨的高度，方便通过窄巷道空间。
附图说明
9.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
10.图1为本实用新型的结构图示意图；
11.图2为本实用新型的底座升降机构结构图示意图。
具体实施方式
12.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式
并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
13.参照图1、图2，一种窄巷道叉取agv机器人，包括vga底座1和载物台2，vga底座1为现有技术中的vga车体，载物台2为目前常见的双插结构，也可以改成所述需要的机械手或夹具。载物台2收缩后是紧贴vga底座1顶部的，也可以在vga底座1的顶部设置内凹，使载物台2收缩后隐藏在内凹内。
14.所述vga底座1上通过底座升降机构安装有基座3，所述基座3的一侧安装有两条竖轨4，两条竖轨4的顶部安装有控制箱13，两条竖轨4之间安装有两条螺杆5，两条螺杆5连接有带动其同步转动的螺杆动力机构；两条竖轨4的上下两端与基座3和控制箱13是通过焊接或螺丝固定连接的，两条螺杆5的上下两端与基座3和控制箱13是通过轴承连接的，螺杆动力机构为电机、皮带轮和皮带，即在两条螺杆5上设置皮带轮，电机和两个皮带轮之间通过皮带传动，带动两个螺杆5通过转动。在本实施例中，电机、皮带轮和皮带适合安装在控制箱13内，vga底座1是有配重的，电机、皮带轮和皮带适合安装在控制箱13内不会影响安全性。
15.所述载物台2的两端与两条竖轨4滑动连接，所述载物台2与两条螺杆5螺纹连接，具体来说，所述竖轨4的内侧设置有滑槽，所述滑槽内安装有滑块12，所述载物台2一个侧面与其同侧的滑块12连接，另一个侧面与另外一侧的滑块12连接，载物台2设置有螺纹孔，两条螺杆5螺纹连接在螺纹孔中，通过两条螺杆5的同步运动，就可以带动载物台2上升或下降运动。
16.在本实施例中，所述底座升降机构有两组，两组是平行安装的，每组均包括传动轴6、电机7和两只连杆8，传动轴6的两端通过轴承14与vga底座1连接，电机7也是与vga底座1固定连接的。所述传动轴6的中部固定安装有第一锥形齿轮9，所述电机7的轴上安装有与所述第一锥形齿轮9啮合的第二锥形齿轮10，所述传动轴6上设置有位于第一锥形齿轮9一侧的第一螺纹部和位于齿轮9另一侧的第二螺纹部，所述第一螺纹部和第二螺纹部的螺纹方向是相反的；所述第一螺纹部和第二螺纹部上各安装有一螺纹套11，其中一只连杆8的一端与所述基座3的一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套11铰接；另一只连杆的一端与所述基座3的另一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套11铰接。由于第一螺纹部和第二螺纹部的螺纹方向是相反的，在电机转动，带动第二锥形齿轮10传动第一锥形齿轮9，使传动轴6旋转，两侧的螺纹套11运动方向是相反的，就可以使载物台2平稳的下降或上升。本实用新型的底座升降机构也可以采用电动杆等代替。
17.本实用新型的工作过程是：agv机器人运动到位后，调整载物台的高低，然后agv机器人前移，vga底座大部分进入置物架下部空间，载物台插入物料的下方，然后载物台上升一定距离，使物料脱离置物架，然后agv机器人后退，离开置物架后，载物台下降一定高度，使重心降低，然后按照设定的轨迹搬运物料。如果竖轨4的高度不够，即载物上升的高度不够，就需要底座升降机构工作，升起时，是基座3首先升降到位，然后载物台升高调整位置，降下时，agv机器人后退离开置物架后，也是基座3首先下降到位，然后载物台下降降低重心。基座3只有升到位和下降到位（收缩）两种工作状态。
18.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例,本领域的普通技术人员可以理解，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型,本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种窄巷道叉取agv机器人，其特征在于包括vga底座（1）和载物台（2），所述vga底座（1）上通过底座升降机构安装有基座（3），所述基座（3）的一侧安装有两条竖轨（4），两条竖轨（4）之间安装有两条螺杆（5），两条螺杆（5）连接有带动其同步转动的螺杆动力机构；所述载物台（2）的两端与两条竖轨（4）滑动连接，所述载物台（2）与两条螺杆（5）螺纹连接。2.根据权利要求1所述的一种窄巷道叉取agv机器人，其特征在于所述底座升降机构有两组，每组均包括传动轴（6）、电机（7）和两只连杆（8），所述传动轴（6）的中部安装有第一锥形齿轮（9），所述电机（7）的轴上安装有与所述第一锥形齿轮（9）啮合的第二锥形齿轮（10），所述传动轴（6）上设置有位于第一锥形齿轮（9）一侧的第一螺纹部和位于第一锥形齿轮（9）另一侧的第二螺纹部，所述第一螺纹部和第二螺纹部的螺纹方向是相反的；所述第一螺纹部和第二螺纹部上各安装有一螺纹套（11），其中一只连杆（8）的一端与所述基座（3）的一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套（11）铰接；另一只连杆的一端与所述基座（3）的另一侧铰接，另一端与同侧的螺纹套（11）铰接。3.根据权利要求1所述的一种窄巷道叉取agv机器人，其特征在于所述竖轨（4）的内侧设置有滑槽，所述滑槽内安装有滑块（12），所述载物台（2）的侧面与所述滑块（12）连接。

技术总结

本实用新型公开了一种窄巷道叉取AGV机器人，包括VGA底座和载物台，VGA底座上安装有基座，基座的一侧安装有竖轨，两条竖轨之间安装有螺杆，两条螺杆连接有带动其同步转动的螺杆动力机构；载物台的两端与两条竖轨滑动连接，载物台与两条螺杆螺纹连接，本实用新型的工作过程是：AGV机器人运动到位后，调整载物台的高低，然后AGV机器人前移，VGA底座大部分进入置物架下部空间，载物台插入物料的下方，然后载物台上升一定距离，使物料脱离置物架，然后AGV机器人后退，离开置物架后，载物台下降一定高度，使重心降低，然后按照设定的轨迹搬运物料。然后按照设定的轨迹搬运物料。然后按照设定的轨迹搬运物料。