拭子拆包装置及咽拭子采样机器人的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，特别是涉及拭子拆包装置及咽拭子采样机器人。

背景技术：

2.拭子检查是一种常用的传染病医学检测手段，在高传播性传染病爆发的时期，拭子检查尤其重要。通过拭子检查可以快速确诊，从而有助于阻断传染病的传播链。
3.医护人员在进行拭子采样时，先要拆除拭子的包装，受到生产工艺的影响，拭子厂家生产出的包装往往是连包的形式，即每个拭子装在一个包装袋中，几十甚至上百的包装袋连接在一起形成拭子连包。医护人员需要先将拭子连包拆散成多个独立的包装袋，再将一个个独立的包装袋剪开或撕开，取出拭子用以采样。可见，拆除拭子包装的过程，工作量大并且繁琐，给医护人员增加了负担。

技术实现要素：

4.基于此，有必要针对医护人员拆除拭子包装工作量大且繁琐的问题，提供一种拭子拆包装置及咽拭子采样机器人。
5.本技术第一方面的实施例提出了一种拭子拆包装置，用于取出拭子连包中的拭子，所述拭子连包包括多个依次连接且封装有所述拭子的包装袋，所述拭子拆包装置包括：机架，所述机架上设置有裁切工位；裁切机构，所述裁切机构配置为对位于所述裁切工位的包装袋进行裁切；输送机构，所述输送机构配置为输送所述拭子连包，以使所述拭子连包中的包装袋沿第一方向运动至所述裁切工位；以及顶出机构，所述顶出机构包括第一驱动件和与所述第一驱动件连接的顶出件，所述第一驱动件配置为驱动所述顶出件沿第二方向运动，以通过所述顶出件将处于裁切工位且经过裁切的包装袋中的拭子顶出。
6.本技术实施例中的拭子拆包装置，可替代人工来完成拭子拆包工作，并且能够取出拭子以供医护人员使用。拭子拆包装置在使用时，可将拭子连包放置在机架上，输送机构输送拭子连包，使拭子连包沿第一方向运动，直至拭子连包中的其中一个包装袋运动至机架的裁切工位。之后，裁切机构对位于裁切工位的包装袋实施裁切，以在包装袋上形成缺口。然后，顶出机构的第一驱动件驱动顶出件沿第二方向运动，从包装袋的外部对其内部的拭子施加推力，从而使拭子被从包装袋中顶出，被顶出的拭子的拭子头以及至少一部分拭子杆通过缺口伸出至包装袋之外。此时，医护人员或采样机器人可以拿取完成拆包后被顶出的拭子，进行拭子采样。由此可见，本技术实施例中的拭子拆包装置，通过代替人工完成拭子拆包工作，将医护人员从工作量大且繁琐的拆包工作中解放出来，从而能够减轻医护人员的工作负担。
7.在一些实施例中，所述机架包括：承载平台，所述承载平台用于放置所述拭子连包；以及安装支架，所述安装支架设置在所述承载平台上且靠近所述承载平台的第一边缘设置；其中，所述裁切工位位于所述承载平台且靠近所述第一边缘，所述裁切机构设置于所述安装支架。
8.在一些实施例中，所述裁切机构包括第二驱动件和与所述第二驱动件连接的切刀，所述第二驱动件配置为驱动所述切刀运动，以对处于所述裁切工位的包装袋进行裁切。
9.在一些实施例中，所述裁切机构还包括与所述第二驱动件连接的压块，所述第二驱动件还配置为驱动所述压块运动，以通过所述压块将所述包装袋压固于所述承载平台。
10.在一些实施例中，所述压块靠近所述承载平台的一侧设置有凹槽，所述凹槽沿所述第二方向延伸且贯穿所述压块，所述凹槽用于为所述包装袋中的所述拭子提供运动空间；所述切刀上设置有用于避让拭子的避让孔，所述避让孔与所述凹槽对应设置。
11.在一些实施例中，所述输送机构包括：转轴，所述转轴以可转动的方式支撑于所述承载平台上，所述转轴平行于所述承载平台的台面；至少一个滚轮，所述至少一个滚轮套设在所述转轴上，所述滚轮用于带动所述拭子连包沿所述第一方向运动；以及驱动电机和传动组件，所述驱动电机通过所述传动组件连接所述转轴，以驱动所述转轴相对于所述台面转动。
12.在一些实施例中，所述拭子拆包装置还包括设置于所述承载平台上的两个挡板，两个挡板设置分别靠近所述承载平台的第二边缘和第三边缘设置，所述第二边缘和所述第二边缘均与所述第一边缘相邻接。
13.在一些实施例中，所述安装支架包括：横梁，所述横梁沿所述第二方向延伸；两根支柱，两个所述支柱分别设置于所述横梁的端部，所述横梁通过所述支柱支撑于所述承载平台的上方；以及第一导向件，所述第一导向件安装于所述横梁，所述第一导向件配置为对沿所述第一方向运动的所述拭子连包进行导向。
14.在一些实施例中，所述拭子拆包装置还包括第二导向件，所述第二导向件设置于所述裁切工位的一端，所述第二导向件配置为在所述拭子被顶出时对所述拭子的运动方向进行引导。
15.在一些实施例中，所述拭子拆包装置还包括：第一检测装置，用于检测是否有装有拭子的包装袋运动到所述裁切工位；第二检测装置，用于检测被顶出的拭子是否被取走；以及控制器，所述控制器与所述第一检测装置、所述第二检测装置、所述输送机构电连接。
16.在一些实施例中，所述顶出件包括：推杆，所述推杆的一端与所述第一驱动件连接；以及推块，所述推块设置在所述推杆的另一端。
17.本技术第二方面的实施例提出了一种咽拭子采样机器人，包括上述任一实施例中的拭子拆包装置。
18.本技术实施例中的咽拭子采样机器人，其中的拭子拆包装置可替代人工来完成拭子拆包工作，并且能够取出拭子以供医护人员使用。拭子拆包装置在使用时，可将拭子连包放置在机架上，输送机构输送拭子连包，使拭子连包沿第一方向运动，直至拭子连包中的其中一个包装袋运动至机架的裁切工位。之后，裁切机构对位于裁切工位的包装袋实施裁切，以在包装袋上形成缺口。然后，顶出机构的第一驱动件驱动顶出件沿第二方向运动，从包装袋的外部对其内部的拭子施加推力，从而使拭子被从包装袋中顶出，被顶出的拭子的拭子头以及至少一部分拭子杆通过缺口伸出至包装袋之外。此时，医护人员或采样机器人可以拿取完成拆包后被顶出的拭子，进行拭子采样。由此可见，拭子拆包装置通过代替人工完成拭子拆包工作，将医护人员从工作量大且繁琐的拆包工作中解放出来，从而能够减轻医护人员的工作负担。
附图说明
19.图1为本技术一实施例中的拭子拆包装置的结构示意图；
20.图2为本技术一实施例中的拭子拆包装置在另一视角下的结构示意图；
21.图3为本技术一实施例中的裁切机构的结构示意图；
22.图4为本技术一实施例中的切刀的结构示意图；
23.图5为本技术一实施例中的咽拭子采样机器人用于核酸采样时的操作流程图。
具体实施方式
24.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
25.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
26.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
27.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
28.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
30.医护人员在进行拭子采样时，先要拆除拭子的包装，受到生产工艺的影响，拭子厂家生产出的包装往往是连包的形式，即每个拭子装在一个包装袋中，几十甚至上百的包装袋连接在一起形成拭子连包。医护人员需要先将拭子连包拆散成多个独立的包装袋，再将
一个个独立的包装袋剪开或撕开，取出拭子用以采样。可见，拆除拭子包装的过程，工作量大并且繁琐，给医护人员增加了负担。
31.为解决上述问题，本技术第一方面的实施例提出了一种拭子拆包装置10。如图1、图2所示，本技术实施例中的拭子拆包装置10，用于取出拭子连包20中的拭子，其中，拭子连包20包括多个依次连接且封装有拭子的包装袋21。具体地，拭子拆包装置10包括机架100、裁切机构200、输送机构300以及顶出机构400。机架100上设置有裁切工位，裁切机构200配置为对位于裁切工位的包装袋21进行裁切，输送机构300配置为输送拭子连包20，以使拭子连包20中的包装袋21沿第一方向运动至裁切工位。顶出机构400包括第一驱动件410和与第一驱动件连接的顶出件420，第一驱动件410配置为驱动顶出件420沿第二方向运动，以通过顶出件420将处于裁切工位且经过裁切的包装袋21中的拭子顶出。
32.本技术实施例中的拭子拆包装置10，可替代人工来完成拭子拆包工作，并且能够取出拭子以供医护人员使用。拭子拆包装置10在使用时，可将拭子连包20放置在机架100上，输送机构300输送拭子连包20，使拭子连包20沿第一方向运动，直至拭子连包20中的其中一个包装袋21运动至机架100的裁切工位。之后，裁切机构200对位于裁切工位的包装袋21实施裁切，以在包装袋21上形成缺口。然后，顶出机构400的第一驱动件410驱动顶出件420沿第二方向运动，从包装袋21的外部对其内部的拭子施加推力，从而使拭子被从包装袋21中顶出，被顶出的拭子的拭子头以及至少一部分拭子杆通过缺口伸出至包装袋21之外。此时，医护人员或采样机器人可以拿取完成拆包后被顶出的拭子，进行拭子采样。由此可见，本技术实施例中的拭子拆包装置10，通过代替人工完成拭子拆包工作，将医护人员从工作量大且繁琐的拆包工作中解放出来，从而能够减轻医护人员的工作负担。
33.进一步地，第一驱动件410可以是电缸、气缸或液压缸等能够输出直线运动的装置，使得第一驱动件410能够带动顶出件420进行往复运动，以将拭子从包装袋21中顶出。
34.在一些实施例中，机架100包括承载平台110和安装支架120，承载平台110用于放置拭子连包20，安装支架120设置在承载平台110上且靠近承载平台110的第一边缘102设置，其中，裁切工位位于承载平台110且靠近第一边缘102，裁切机构200设置于安装支架120。
35.可以理解的是，裁切工位是指承载平台110上的一处虚拟的区域，裁切机构200可对处于该区域的包装袋21进行裁切，而对于处于该区域之外的包装袋21，裁切机构200则无法进行裁切。在该实施例中，机架100包括承载平台110和安装支架120，其中的承载平台110主要用于放置拭子连包20，裁切工位靠近承载平台110的第一边缘102设置，这样，当某个包装袋21在裁切区域被裁切，以及包装袋21中的拭子被顶出并被取走后，该空置的包装袋21随着拭子连包20的整体运动，就会离开承载平台110。另外，裁切机构200设置于安装支架120，这样，可以使裁切机构200与承载平台110之间形成一定的间距，从而使裁切机构200不会对空置的包装袋21形成阻挡，以保证空置的包装袋21能够继续沿第一方向运动，进而离开承载平台110。
36.在一些实施例中，裁切机构200包括第二驱动件210和与第二驱动件210连接的切刀230，第二驱动件210配置为驱动切刀230运动，以对处于裁切工位的包装袋21进行裁切。其中，第二驱动件210可以为电缸、气缸或液压缸等能够输出直线运动的装置，从而使第二驱动件210能够带动切刀230进行往复运动，以对包装袋21进行裁切。
37.在一些实施例中，裁切机构200还包括与第二驱动件210连接的压块220，第二驱动件210还配置为驱动压块220运动，以通过压块220将包装袋21压固于承载平台110。在第二驱动件210驱动切刀230运动以实施裁切动作的同时，第二驱动件210还带动压块220运动，使压块220压住包装袋21，这样可以避免裁切包装袋21的同时包装袋21在切刀230的作用下位置发生偏移。而包装袋21的位置一旦发生偏移，包装袋21中的拭子可能就会偏离顶出件420的运动范围，使得顶出件420顶不到拭子。由此可见，压块220的设置能够使被裁切的包装袋21保持位置稳定，进而保证包装袋21中的拭子能够顺利被顶出件420顶出。
38.在一些实施例中，如图3、图4所示，压块220靠近承载平台110的一侧设置有凹槽221，凹槽221沿第二方向延伸且贯穿压块220，凹槽221用于为包装袋21中的拭子提供运动空间。切刀230上设置有用于避让拭子的避让孔231，避让孔231与凹槽221对应设置。在裁切机构200对处于裁切工位的包装袋21进行裁切的过程中，压块220将包装袋21压固在承载平台110上，凹槽221的设置，使得包装袋21中的拭子不会被压住，从而使得拭子可以被顶出件420顶出。另外，切刀230上设置有避让孔231，拭子在顶出件420的作用下，可以穿过避让孔231，以便于能够沿第二方向运动。由此，避免拭子受到切刀230的阻挡而无法被顶出。
39.在一些实施例中，输送机构300包括转轴310、驱动电机320、传动组件330以及至少一个滚轮340。具体地，转轴310以可转动的方式支撑于承载平台110上，转轴310平行于承载平台110的台面。至少一个滚轮340套设在转轴310上，滚轮340用于带动拭子连包20沿第一方向运动。驱动电机320通过传动组件330连接转轴310，以驱动转轴310相对于台面转动。在该实施例中，驱动电机320用于提供动力，驱动电机320在运行时，通过传动组件330带动转轴310转动，转动进一步带动滚轮340转动，滚轮340在转动时通过摩擦力带动承载平台110上的拭子连包20沿第一方向运动。
40.在其中的一个实施例中，传动组件330包括第一同步带轮331、第二同步带轮332以及同步带333，其中，第一同步带轮331与驱动电机320的输出轴连接，第二同步带轮332设置于转轴310的一端，同步带333张紧于第一同步带轮331和第二同步带轮332。当驱动电机320运行时，驱动电机320的输出轴带动第一同步带轮331转动，第一同步带轮331通过同步带333带动第二同步带轮332转动，第二同步带轮332进一步带动转轴310转动。在其他的实施例中，传动组件330也可以是包括多个齿轮的齿轮组。
41.在一些实施例中，拭子拆包装置10还包括设置于承载平台110上的两个挡板500，两个挡板500设置分别靠近承载平台110的第二边缘103和第三边缘104设置，第二边缘103和第二边缘103均与第一边缘102相邻接。两个挡板500可以对拭子连包20起到定位的作用，也就是说，拭子连包20需放置于两个挡板500之间。由此，可以保证拭子连包20中的包装袋21能够沿第一方向运动至裁切工位，而不会偏离裁切工位。
42.在一些实施例中，安装支架120包括横梁121、两根支柱122以及第一导向件123。其中，横梁121沿第二方向延伸，两个支柱122分别设置于横梁121的端部，横梁121通过支柱122支撑于承载平台110的上方。第一导向件123安装于横梁121，第一导向件123配置为对沿第一方向运动的拭子连包20进行导向。如此设置，一方面使横梁121与承载平台110之间具有一定的距离，从而使横梁121不会对空置的包装袋21形成阻挡，以保证空置的包装袋21能够继续沿第一方向运动。另一方面，空置的包装袋21在继续运动的过程中受到第一导向件123的导向作用，第一导向件123可以限制空置包装袋21变形上翘，防止包装袋21卡到拭子
拆包装置10中而无法脱离承载平台110。
43.在一些实施例中，拭子拆包装置10还包括第二导向件600，第二导向件600设置于裁切工位的一端，第二导向件600配置为在拭子被顶出时对拭子的运动方向进行引导。如此设置，可以精确控制被顶出的拭子所处的位置，也就是说，每个被顶出的拭子都能够运动到相同的位置。这样，当拭子拆包装置10应用于采样机器人，就能够确保采样机器人能够拿取到拭子。
44.在一些实施例中，拭子拆包装置10还包括第一检测装置700、第二检测装置800和控制器。第一检测装置700用于检测是否有装有拭子的包装袋21运动到裁切工位，第二检测装置800用于检测被顶出的拭子是否被取走，控制器与第一检测装置700、第二检测装置800、输送机构300电连接。如此设置，可以实现拭子拆包装置10的自动化控制过程，具体地，在拭子连包20沿第一方向运动的过程中，当第一检测装置700检测到装有拭子的包装袋21运动到裁切工位时，即发送信号给控制器，控制器控制输送机构300停止运行。然后裁切机构200、顶出机构400依次实施裁切包装袋21、顶出拭子的操作。当然，裁切机构200和顶出机构400既可以由人来实施启动，也可以由控制器来下达启动信号。第二检测装置800用于检测被顶出的拭子是否被取走，当检测到拭子被取走时，第二检测装置800发送信号给控制器，控制器控制输送机构300运行，直至第一检测装置700下一个装有拭子的包装袋21运动到裁切工位，控制器再次控制输送机构300停止运行。如此反复，即可实现拭子连包的自动化输送过程。
45.进一步地，第一检测装置700、第二检测装置800可以是接近传感器，当拭子运动到至接近传感器的检测范围之内，接近传感器就会向控制器发生信号。或者，第一检测装置700、第二检测装置800也可以是基于图像识别的方式进行检测的装置，例如，第一检测装置700、第二检测装置800为摄像机，通过采集图像的方式，识别检测范围内是否有拭子。
46.在一些实施例中，顶出件420包括推杆421和推块422，推杆421的一端与第一驱动件410连接，推块422设置在推杆421的另一端。如此设置，第一驱动通过推杆421带动推块422运动，推块422进一步推动拭子，以将拭子从包装袋21中顶出。可以理解的是，推块422相较于推杆421，具有较大的体积，这样，即便拭子未处在包装袋21的中心，而是有一定程度的位置偏移，也依然处于推块422的覆盖范围之内，确保可以将拭子成功顶出。
47.在一些实施例中，机架100还包括设置在承载平台110底部的多个支撑腿130。通过设置多个支撑腿130，可以使得承载平台110处于合适的高度位置。另外，也使承载平台110下方形成了一定的空间，输送机构300中的驱动电机320可以设置在上述空间内，使拭子拆包装置10的空间布局得到优化，以达到提升空间利用率的效果。
48.本技术第二方面的实施例提出了一种咽拭子采样机器人，包括上述第一方面任一实施例中的拭子拆包装置10。
49.本技术实施例中的咽拭子采样机器人，其中的拭子拆包装置10可替代人工来完成拭子拆包工作，并且能够取出拭子以供医护人员使用。拭子拆包装置10在使用时，可将拭子连包20放置在机架100上，输送机构300输送拭子连包20，使拭子连包20沿第一方向运动，直至拭子连包20中的其中一个包装袋21运动至机架100的裁切工位。之后，裁切机构200对位于裁切工位的包装袋21实施裁切，以在包装袋21上形成缺口。然后，顶出机构400的第一驱动件410驱动顶出件420沿第二方向运动，从包装袋21的外部对其内部的拭子施加推力，从
而使拭子被从包装袋21中顶出，被顶出的拭子的拭子头以及至少一部分拭子杆通过缺口伸出至包装袋21之外。此时，医护人员或采样机器人可以拿取完成拆包后被顶出的拭子，进行拭子采样。由此可见，拭子拆包装置10通过代替人工完成拭子拆包工作，将医护人员从工作量大且繁琐的拆包工作中解放出来，从而能够减轻医护人员的工作负担。
50.咽拭子采样机器人是一种能够实施咽拭子采样的自动化设备。下面以核酸采样为例，对咽拭子采样机器人进行介绍。
51.咽拭子采样机器人可以替代人工来完成包含拭子拆包、试管上下料、核酸采样、拭子折断放入试管、检测后消毒等动作，可以有效的减小劳动强度，并且在一定程度上，减少医护人员的感染风险及交叉感染的风险。
52.咽拭子采样机器人主要包含以下模块：
53.拭子上料模块：适用现有咽拭子包装，单次检测独立上料，完成拭子抓取、拆包装、取拭子的全流程自动化。
54.可行的，单次支持1份500连装拭子上料，使用完毕后人工进行补料。
55.脸口位置识别检测模块：面部检测识别被检人员检测位姿，口咽识别模块自动识别口咽要求检测部位。
56.检测动作执行模块：咽拭子采样机机器人可为力控自适应机器人，通过力控完成标准化核酸采样动作，全程力控通过力位复合控制完成指定位置的核酸检测动作，保证检测人员舒适性及检测效果；具备异常处理机制，检测到力超限或未到位自动停止/避让，防止损伤。
57.试管试剂上料及存储模块：自动完成单个试管上料、悬盖、已检测拭子投入动作，具备试管打码功能，设置独立的试管存储区域，方便上下料及转运。
58.试管存储位置中，上半部分为检测试管缓存区，最多可存储18*32＝572个试管，下部可用于备用试管缓存区，上半部分检测试管缓存区缺料后，由运维人员直接从下半部分补料，或用作其他物品的库存存储。
59.人机交互模块：实现与检测人员的全自动交互，具备流程引导功能，全程简单操作；机械臂前端安装摄像头，被检人员在检测中可实时查看识别结果及检测动作情况。
60.消毒模块：针对可能产生交叉感染的部位实行不同方式、频率的全自动消毒。包含：单次检测风险区域的喷雾消毒、工作台及潜在风险区域的定期喷雾消毒、内部全域的全时段紫外线消毒等。
61.核酸采样工作站：整体独立的工作站设计，便于建造和人员维护。
62.基于咽拭子采样机器人，实施核酸采样的流程可以参考图5。
63.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
64.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种拭子拆包装置，用于取出拭子连包中的拭子，所述拭子连包包括多个依次连接且封装有所述拭子的包装袋，其特征在于，所述拭子拆包装置包括：机架，所述机架上设置有裁切工位；裁切机构，所述裁切机构配置为对位于所述裁切工位的包装袋进行裁切；输送机构，所述输送机构配置为输送所述拭子连包，以使所述拭子连包中的包装袋沿第一方向运动至所述裁切工位；以及顶出机构，所述顶出机构包括第一驱动件和与所述第一驱动件连接的顶出件，所述第一驱动件配置为驱动所述顶出件沿第二方向运动，以通过所述顶出件将处于裁切工位且经过裁切的包装袋中的拭子顶出。2.根据权利要求1所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述机架包括：承载平台，所述承载平台用于放置所述拭子连包；以及安装支架，所述安装支架设置在所述承载平台上且靠近所述承载平台的第一边缘设置；其中，所述裁切工位位于所述承载平台且靠近所述第一边缘，所述裁切机构设置于所述安装支架。3.根据权利要求2所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述裁切机构包括第二驱动件和与所述第二驱动件连接的切刀，所述第二驱动件配置为驱动所述切刀运动，以对处于所述裁切工位的包装袋进行裁切。4.根据权利要求3所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述裁切机构还包括与所述第二驱动件连接的压块，所述第二驱动件还配置为驱动所述压块运动，以通过所述压块将所述包装袋压固于所述承载平台。5.根据权利要求4所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述压块靠近所述承载平台的一侧设置有凹槽，所述凹槽沿所述第二方向延伸且贯穿所述压块，所述凹槽用于为所述包装袋中的所述拭子提供运动空间；所述切刀上设置有用于避让拭子的避让孔，所述避让孔与所述凹槽对应设置。6.根据权利要求2所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述输送机构包括：转轴，所述转轴以可转动的方式支撑于所述承载平台上，所述转轴平行于所述承载平台的台面；至少一个滚轮，所述至少一个滚轮套设在所述转轴上，所述滚轮用于带动所述拭子连包沿所述第一方向运动；以及驱动电机和传动组件，所述驱动电机通过所述传动组件连接所述转轴，以驱动所述转轴相对于所述台面转动。7.根据权利要求2所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述拭子拆包装置还包括设置于所述承载平台上的两个挡板，两个挡板设置分别靠近所述承载平台的第二边缘和第三边缘设置，所述第二边缘和所述第二边缘均与所述第一边缘相邻接。8.根据权利要求2所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述安装支架包括：横梁，所述横梁沿所述第二方向延伸；两根支柱，两个所述支柱分别设置于所述横梁的端部，所述横梁通过所述支柱支撑于所述承载平台的上方；以及
第一导向件，所述第一导向件安装于所述横梁，所述第一导向件配置为对沿所述第一方向运动的所述拭子连包进行导向。9.根据权利要求1所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述拭子拆包装置还包括第二导向件，所述第二导向件设置于所述裁切工位的一端，所述第二导向件配置为在所述拭子被顶出时对所述拭子的运动方向进行引导。10.根据权利要求1所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述拭子拆包装置还包括：第一检测装置，用于检测是否有装有拭子的包装袋运动到所述裁切工位；第二检测装置，用于检测被顶出的拭子是否被取走；以及控制器，所述控制器与所述第一检测装置、所述第二检测装置、所述输送机构电连接。11.根据权利要求1所述的拭子拆包装置，其特征在于，所述顶出件包括：推杆，所述推杆的一端与所述第一驱动件连接；以及推块，所述推块设置在所述推杆的另一端。12.一种咽拭子采样机器人，其特征在于，包括如权利要求1至11任一项所述的拭子拆包装置。

技术总结

本申请涉及一种拭子拆包装置及咽拭子采样机器人。拭子拆包装置用于取出拭子连包中的拭子，拭子连包包括多个依次连接包装袋，拭子拆包装置包括：机架，机架上设置有裁切工位；裁切机构，裁切机构配置为对位于裁切工位的包装袋进行裁切；输送机构，输送机构配置为输送拭子连包，以使拭子连包中的包装袋沿第一方向运动至裁切工位；以及顶出机构，顶出机构包括第一驱动件和与驱动件连接的顶出件，第一驱动件配置为驱动顶出件沿第二方向运动，以通过顶出件将处于裁切工位且经过裁切的包装袋中的拭子顶出。本申请中的拭子拆包装置，通过代替人工完成拭子拆包工作，将医护人员从工作量大且繁琐的拆包工作中解放出来，从而能够减轻医护人员的工作负担。人员的工作负担。人员的工作负担。