一种药柱自动包装装置的制作方法

1.本发明涉及药柱包装技术领域，具体为一种药柱自动包装装置。

背景技术：

2.药柱，是具有一定几何形状和尺寸的固体推进剂，是我国国防事业以及航天事业中常用的动力推进装置，通常安放于固体火箭发动机燃烧室中。药柱的生产需要经过浇注、固化、整形等工艺，而药柱的包装作为其生产的最后一步，包装的品质往往影响药柱的存储和运送方式。
3.传统的药柱包装流程需要经过传送、装袋、密封和打包等工艺流程，其包装方式通常采用自封袋进包装：先将自封袋打开，将生产好的药柱放入自封袋，对自封袋进行抽真空排气和封口。如申请号为202210364338.x的中国专利公开了“一种药柱自动包装机”，包括传送机构、装袋机构及真空密封机构、搬运机构，搬运机构包括抱爪组件和移动组件，抱爪组件包括第一驱动电机、第一正反牙丝杆及至少一组抱爪件，第一驱动电机设置于移动组件上，第一正反牙丝杆与第一驱动电机的输出轴连接，至少一组抱爪件的一部分抱爪件设置于第一正反牙丝杆的正牙丝杆部分，另一部分抱爪件设置于所述第一正反牙丝杆的反牙丝杆部分；所述抱爪组件用于搬运药柱，以实现上述工艺流程。
4.在传统工艺中存在以下技术问题：
5.1、传统的传送、装袋、密封流程相邻的加工工位间距远，同一设备依次完成上述加工工艺时间较长，且同一时间内不能对多个药柱进行同时加工处理，使得包装效率低；
6.2、通过抽真空组件对防静电包装袋进行抽真空处理，包装袋在空气抽取过程中会产生收缩，从而使得包装袋表面产生褶皱，当药柱包装袋表面产生褶皱后且封口完成，该褶皱无法消除，标签贴在具有褶皱的包装袋表面则会造成产品信息标签表面凹凸不平，影响标签文字内容的识别，且影响包装的美观程度；并且抽真空的步骤耗时较长，加工效率低。

技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供了一种药柱自动包装装置，
8.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种药柱自动包装装置，包括旋转工作台，所述旋转工作台上依次设置有第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位，所述第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位上均设置有工装板，所述工装板用于对药柱进行定位；对应所述第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位的一侧分别对应设置有上袋机构、装袋机构、封袋机构以及打包机构；
9.所述装袋机构包括搬运组件和开袋组件，所述开袋组件对位于第二加工位的包装袋进行开口，搬运组件将待包装的药柱转运至第二加工位进行装袋；
10.所述封袋机构包括第一驱动件、压料板和封口组件，所述压料板和所述工装板上均设置有与药柱结构相匹配的凹模，第一驱动件驱动压料板对位于工装板上的包装袋进行挤压排气，旋转工作台持续间歇旋转使位于旋转工作台上的药柱在第二加工位、第三加工
位以及第四加工位上依次进行交替运动。
11.通过上述技术方案，上袋机构在第一加工位处将包装袋在对应的工装板上进行上袋，旋转工作台将位于第一加工位处的包装袋旋转至第二加工位。搬运组件将待包装的药柱搬运至第二加工位的一侧，开袋组件对位于第二加工位处的包装袋进行开口后，搬运组件将待包装的药柱转运至第二加工位进行装袋。旋转工作台将装袋后的药柱旋转至第三加工位，第一驱动件驱动压料板向靠近工装板的方向运动，直至对位于工装板上的包装袋进行挤压而完成瞬间排气，由于压料板和工装板上均设置有与药柱结构相匹配的凹模，使得挤压排气后的包装袋不会产生褶皱，提高了包装的美观程度。随后封口组件对完成瞬间挤压排气的包装袋进行封口完成包装过程，旋转工作台将包装完毕的药柱转动至第四加工位，由打包机构完成打包过程；旋转工作台持续间歇旋转，位于第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位处的上袋机构、装袋机构、封袋机构以及打包机构可同时进行工作，结构紧凑，大大提高了包装效率。
12.优选的，所述搬运组件包括驱动模组和夹紧回转机构，所述夹紧回转机构用于对待包装药柱进行夹取，所述驱动模组驱动所述夹紧回转机构往返运动于第一位置和第二位置；所述第一位置处设置有支撑座，所述支撑座对待包装的药柱进行支撑并维持竖直形态，当所述夹紧回转机构夹取药柱运动至第二位置时，所述夹紧回转机构翻转药柱为水平形态。
13.通过上述技术方案，支撑座在第一位置处对待包装的药柱进行支撑并维持竖直形态，驱动模组驱动夹紧回转机构运动至第一位置，由夹紧回转机构对药柱进行夹取，随后驱动模组驱动夹紧回转机构将药柱转移至第二位置，由夹紧回转机构将竖直形态的药柱翻转为水平形态。
14.优选的，所述驱动模组包括x轴驱动模组、y轴驱动模组以及z轴驱动模组；所述夹紧回转机构在竖直方向与z轴驱动模组滑动连接，所述z轴驱动模组在x方向与x轴驱动模组的一侧滑动连接，所述x轴驱动模组在y方向与y轴驱动模组滑动连接。
15.通过上述技术方案，驱动模组可根据药柱的实际位置对夹紧回转机构进行x、y、z方向的驱动，完成搬运流程。
16.优选的，若干所述工装板底部均设置有第一真空吸盘，所述第一真空吸盘对包装袋底面进行吸附定位；所述开袋组件包括第二驱动件、第二真空吸盘以及压紧组件，所述压紧组件将包装袋的一侧压紧在所述工装板上，所述第二驱动件驱动第二真空吸盘在竖直方向往靠近或远离包装袋顶面的方向运动。
17.通过上述技术方案，第一真空吸盘对包装袋底面进行吸附定位，当包装袋运动至第二工作位，由压紧组件将包装袋的一侧压紧在所述工装板上，第二驱动件驱动第二真空吸盘在竖直方向往靠近包装袋顶面的方向运动，直至与包装袋的顶面接触；接着第二驱动件驱动第二真空吸盘在竖直方向往远离包装袋的方向运动，第二真空吸盘对包装袋顶面产生吸附力，在第二真空吸盘持续远离的过程中完成包装袋的开口动作并与之分离。
18.优选的，所述开袋组件还包括开袋板，且所述开袋板在z轴方向与所述z轴驱动模组滑动连接；所述工装板靠近所述开袋板的一侧设置有插口，所述包装袋的一侧设置有开口，且所述开口方向与所述插口方向相对应。
19.通过上述技术方案，z轴驱动模组驱动开袋板运动至工装板的同一水平线，x轴驱
动模组和y轴驱动模组配合驱动开袋板向开口的方向运动使开袋板插入插口中；z轴驱动模组继续驱动开袋板竖直进行上下往返运动，对包装袋进行二次开袋，防止由于第二真空吸盘与包装袋分离使包装袋开口塌陷。由于开袋板和夹紧回转机构均与z轴驱动模组滑动连接，z轴驱动模组驱动夹紧回转机构在竖直方向运动至开口相对的位置，使得水平形态的药柱与开袋板同时向开口的方向运动直至完成装袋动作。
20.优选的，所述开袋板设置为锥形，所述开袋板包括尖部和抵触部，所述尖部向靠近工装板的方向设置，且开袋板于抵触部向尖部方向的宽度逐渐递减，当所述抵触部与所述插口卡接时，所述尖部与包装袋远离所述开口的一侧内部抵接。
21.通过上述技术方案，当所述抵触部与所述插口卡接时，所述尖部与包装袋远离所述开口的一侧内部抵接，需要替换不同的药柱规格时，可通过调整开袋板抵触部的宽度从而控制尖部的插入深度，从而更准确高效的控制开袋深度。
22.优选的，所述封口组件还包括第三驱动件、伺服电机和回转轮，所述回转轮固定在伺服电机的输出端上，包装袋位于开口的一侧设置有自封拉链口，所述第三驱动件驱动伺服电机在平行所述自封拉链口的方向往返运动，所述回转轮的运动轨迹对所述自封拉链口进行挤压封口。
23.通过上述技术方案，装袋完毕后，第三驱动件驱动伺服电机在平行所述自封拉链口的方向往返运动，同时伺服电机驱动回转轮旋转进一步对自封拉链口进行挤压封口。
24.优选的，靠近所述支撑座的一侧设置有回转台，所述回转盘上设置有两组工装盘，回转盘驱动两组所述工装盘进行回转运动；两组所述工装盘上设置有若干限位槽，若干限位槽分别对若干待包装的药柱进行限位；所述搬运组件还包括抓取件，所述抓取件在x轴方向与所述x轴驱动模组的另一侧滑动连接，所述抓取件对放置在靠近支撑座一侧的工装盘上的药柱进行抓取。
25.通过上述技术方案，回转盘驱动两组工装盘进行回转运动，可实现上下料的同步进行，进一步提高了加工效率；通过x轴驱动模组和y轴驱动模组的配合实现抓取件在工装盘上方的位移，对待包装的药柱抓取并放置到支撑座上。
26.优选的，所述支撑座的一侧设置有二维码相机，所述支撑座上还设置有转动部件，转动部件用于对药柱进行旋转。
27.通过上述技术方案，转动部件对药柱进行旋转使二维码对准二维码相机，二维码相机对进行，对每个药柱进行信息采集。
28.优选的，所述打包机构包括抓取机器人，抓取机器人的一侧设置有包装盘和包装箱，所述抓取机器人包括两组不同规格的夹具头，分别用于对药柱和包装盘进行抓取。
29.通过上述技术方案，抓取机器人通过一组夹具头对包装完毕后的若干药柱进行抓取并放置在包装盘上进行装盘，装盘完毕，抓取机器人通过另一组夹具头对装盘完毕的包装盘进行夹取，并在包装箱处进行装箱。
30.有益效果：
31.本发明通过旋转工作台持续间歇旋转，位于第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位处的上袋机构、装袋机构、封袋机构以及打包机构可同时进行工作，结构紧凑，缩小传统流水线工序之间的加工距离，大大提高了包装效率。
32.本发明通过在压料板和工装板上设置与药柱结构相匹配的凹模，封袋时，第一驱
动件驱动压料板对位于工装板上的包装袋进行瞬间挤压排气，排气后的包装袋不会产生褶皱，提高了包装的美观程度，且提高了封袋效率。
33.本发明通过设置第二真空吸盘和开袋板，第二驱动件驱动第二真空吸盘在竖直方向往靠近包装袋顶面的方向运动，直至与包装袋的顶面接触；接着第二驱动件驱动第二真空吸盘在竖直方向往远离包装袋的方向运动，第二真空吸盘对包装袋顶面产生吸附力，在第二真空吸盘持续远离的过程中完成包装袋的开口动作并与之分离，完成首次开袋；z轴驱动模组继续驱动开袋板对包装袋进行二次开袋，防止由于第二真空吸盘与包装袋分离使包装袋开口塌陷，提高了开袋效率和开袋质量。
34.本发明通过设置锥形开袋板，开袋板于抵触部向尖部方向的宽度逐渐递减，当所述抵触部与所述插口卡接时，所述尖部与包装袋远离所述开口的一侧内部抵接；需要替换不同的药柱规格时，可通过调整开袋板抵触部的宽度从而控制尖部的插入深度，从而更准确高效的控制开袋深度。
附图说明
35.图1为本发明一种药柱自动包装装置的整体结构示意图；
36.图2为本发明一种药柱自动包装装置封袋机构的结构示意图；
37.图3为本发明一种药柱自动包装装置支撑座和搬运组件的位置关系图；
38.图4为本发明一种药柱自动包装装置装袋机构的结构示意图；
39.图5为本发明一种药柱自动包装装置开袋组件的结构示意图。
40.图中：1、旋转工作台；11、工装板；12、第一真空吸盘；2、上袋机构；3、装袋机构；4、封袋机构；41、第一驱动件；42、压料板；43、封口组件；431、第三驱动件；432、回转轮；5、打包机构；51、抓取机器人；52、包装盘；53、包装箱；54、夹具头；6、搬运组件；61、x轴驱动模组；62、y轴驱动模组；63、z轴驱动模组；64、夹紧回转机构；65、抓取件；7、开袋组件；71、第二驱动件；72、第二真空吸盘；73、压紧组件；731、回转气缸；722、压板；74、开袋板；741、尖部；742、抵触部；8、支撑座；81、药柱；9、回转台；91、工装盘；92、二维码相机；93、转动部件。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.如图1和图2所示，一种药柱自动包装装置，包括旋转工作台1，旋转工作台1上依次设置有第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位，第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位上均设置有工装板11，工装板11用于对药柱81进行定位；对应第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位的一侧分别对应设置有上袋机构2、装袋机构3、封袋机构4以及打包机构5；装袋机构3包括搬运组件6和开袋组件7，开袋组件7对位于第二加工位的包装袋进行开口，搬运组件6将待包装的药柱81转运至第二加工位进行装袋；封袋机构4包括第一驱动件41、压料板42和封口组件43，压料板42和工装板11上均设置有与药柱81结构相匹配的凹模，第一驱动件41驱动压料板42对位于工装板11上的包装袋
进行挤压排气，旋转工作台1持续间歇旋转使位于旋转工作台1上的药柱81在第二加工位、第三加工位以及第四加工位上依次进行交替运动。
43.工作时，上袋机构2在第一加工位处将包装袋在对应的工装板11上进行上袋，旋转工作台1将位于第一加工位处的包装袋旋转至第二加工位。搬运组件6将待包装的药柱81搬运至第二加工位的一侧，开袋组件7对位于第二加工位处的包装袋进行开口后，搬运组件6将待包装的药柱81转运至第二加工位进行装袋。旋转工作台1将装袋后的药柱81旋转至第三加工位，第一驱动件41驱动压料板42向靠近工装板11的方向运动，直至对位于工装板11上的包装袋进行挤压而完成瞬间排气，由于压料板42和工装板11上均设置有与药柱81结构相匹配的凹模，使得挤压排气后的包装袋不会产生褶皱，提高了包装的美观程度。随后封口组件43对完成挤压排气的包装袋进行封口完成包装过程，旋转工作台1将包装完毕的药柱81转动至第四加工位，由打包机构5完成打包过程。
44.具体的，打包机构5包括抓取机器人51，抓取机器人51的一侧设置有包装盘52和包装箱53，抓取机器人51包括两组不同规格的夹具头54，分别用于对药柱81和包装盘52进行抓取。抓取机器人51通过一组夹具头54对包装完毕后的若干药柱81进行抓取并放置在包装盘52上进行装盘，装盘完毕，抓取机器人51通过另一组夹具头54对装盘完毕的包装盘52进行夹取，并在包装箱53处进行装箱。旋转工作台1持续间歇旋转，减小了传统流水线各个流程之间的工作距离，位于第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位处的上袋机构2、装袋机构3、封袋机构4以及打包机构5可同时进行工作，结构紧凑，大大提高了包装效率。
45.具体的，如图3所示，搬运组件6包括驱动模组和夹紧回转机构64，夹紧回转机构64用于对待包装药柱81进行夹取，驱动模组驱动夹紧回转机构64往返运动于第一位置和第二位置；第一位置处设置有支撑座8，支撑座8对待包装的药柱81进行支撑并维持竖直形态，当夹紧回转机构64夹取药柱81运动至第二位置时，夹紧回转机构64翻转药柱81为水平形态。
46.作为一种优选实施例，驱动模组包括x轴驱动模组61、y轴驱动模组62以及z轴驱动模组63；夹紧回转机构64在竖直方向与z轴驱动模组63滑动连接，z轴驱动模组63在x方向与x轴驱动模组61的一侧滑动连接，x轴驱动模组61在y方向与y轴驱动模组62滑动连接。驱动模组可根据药柱81的实际位置对夹紧回转机构64进行x、y、z方向的驱动，完成搬运流程；支撑座8在第一位置处对待包装的药柱81进行支撑并维持竖直形态，驱动模组驱动夹紧回转机构64运动至第一位置，由夹紧回转机构64对药柱81进行夹取，随后驱动模组驱动夹紧回转机构64将药柱81转移至第二位置，由夹紧回转机构64将竖直形态的药柱81翻转为水平形态。
47.作为一种优选实施例，靠近支撑座8的一侧设置有回转台9，回转盘上设置有两组工装盘91，回转盘驱动两组工装盘91进行回转运动；两组工装盘91上设置有若干限位槽，若干限位槽分别对若干待包装的药柱81进行限位；搬运组件6还包括抓取件65，抓取件65在x轴方向与x轴驱动模组61的另一侧滑动连接，抓取件65对放置在靠近支撑座8一侧的工装盘91上的药柱81进行抓取。回转盘驱动两组工装盘91进行回转运动，可实现上下料的同步进行，进一步提高了加工效率；通过x轴驱动模组61和y轴驱动模组62的配合实现抓取件65在工装盘91上方的位移，对待包装的药柱81抓取并放置到支撑座8上。
48.作为一种优选实施例，支撑座8的一侧设置有二维码相机92，支撑座8上还设置有
转动部件93，转动部件93用于对药柱81进行旋转。转动部件93对药柱81进行旋转使二维码对准二维码相机92，二维码相机92对进行，对每个药柱81进行信息采集。
49.具体的，如图4和图5所示，若干工装板11底部均设置有第一真空吸盘12，第一真空吸盘12对包装袋底面进行吸附定位；开袋组件7包括第二驱动件71、第二真空吸盘72以及压紧组件73，压紧组件73将包装袋的一侧压紧在工装板11上，第二驱动件71驱动第二真空吸盘72在竖直方向往靠近或远离包装袋顶面的方向运动。第一真空吸盘12对包装袋底面进行吸附定位，当包装袋运动至第二工作位，由压紧组件73将包装袋的一侧压紧在工装板11上，作为一种优选实施例，压紧组件73包括回转气缸731和压板722，通过回转气缸731驱动压板722的回转运动，对处于第二加工位的包装袋进行压紧和释放。
50.第二驱动件71驱动第二真空吸盘72在竖直方向往靠近包装袋顶面的方向运动，直至与包装袋的顶面接触；接着第二驱动件71驱动第二真空吸盘72在竖直方向往远离包装袋的方向运动，第二真空吸盘72对包装袋顶面产生吸附力，在第二真空吸盘72持续远离的过程中完成包装袋的开口动作并与之分离。
51.作为一种优选实施例，开袋组件7还包括开袋板74，且开袋板74在z轴方向与z轴驱动模组63滑动连接；工装板11靠近开袋板74的一侧设置有插口，包装袋的一侧设置有开口，且开口方向与插口方向相对应。z轴驱动模组63驱动开袋板74运动至工装板11的同一水平线，x轴驱动模组61和y轴驱动模组62配合驱动开袋板74向开口的方向运动使开袋板74插入插口中；z轴驱动模组63继续驱动开袋板74竖直进行上下往返运动，对包装袋进行二次开袋，防止由于第二真空吸盘72与包装袋分离使包装袋开口塌陷。由于开袋板74和夹紧回转机构64均与z轴驱动模组63滑动连接，z轴驱动模组63驱动夹紧回转机构64在竖直方向运动至开口相对的位置，使得水平形态的药柱81与开袋板74同时向开口的方向运动直至完成装袋动作。
52.作为一种优选实施例，开袋板74设置为锥形，开袋板74包括尖部741和抵触部742，尖部741向靠近工装板11的方向设置，且开袋板74于抵触部742向尖部741方向的宽度逐渐递减，当抵触部742与插口卡接时，尖部741与包装袋远离开口的一侧内部抵接。当抵触部742与插口卡接时，尖部741与包装袋远离开口的一侧内部抵接，需要替换不同的药柱81规格时，可通过调整开袋板74抵触部742的宽度从而控制尖部741的插入深度，从而更准确高效的控制开袋深度。
53.作为一种优选实施例，封袋机构4还包括第三驱动件431、伺服电机和回转轮432，回转轮432固定在伺服电机的输出端上，包装袋位于开口的一侧设置有自封拉链口，第三驱动件431驱动伺服电机在平行自封拉链口的方向往返运动，回转轮432的运动轨迹对自封拉链口进行挤压封口。装袋完毕后，第三驱动件431驱动伺服电机在平行自封拉链口的方向往返运动，同时伺服电机驱动回转轮432旋转进一步对自封拉链口进行挤压封口。
54.工作原理：
55.工作时，旋转工作台1持续间歇旋转，位于第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位处的上袋机构2、装袋机构3、封袋机构4以及打包机构5同时进行工作。
56.上袋机构2：在第一加工位处将包装袋在对应的工装板11上进行上袋，由第一真空吸盘12对包装袋底面进行吸附定位，旋转工作台1将位于第一加工位处的包装袋旋转至第二加工位。
57.装袋机构3：
58.搬运组件6将待包装的药柱81转运至第二加工位进行装袋。具体的：回转盘驱动两组工装盘91进行回转运动，实现上下料的同步进行，通过x轴驱动模组61和y轴驱动模组62的配合实现抓取件65在工装盘91上方的位移，对待包装的药柱81抓取并放置到支撑座8上，支撑座8在第一位置处对待包装的药柱81进行支撑并维持竖直形态；转动部件93对药柱81进行旋转使二维码对准二维码相机92，二维码相机92对进行，对每个药柱81进行信息采集。驱动模组驱动夹紧回转机构64运动至第一位置，由夹紧回转机构64对药柱81进行夹取，随后驱动模组驱动夹紧回转机构64将药柱81转移至第二位置，由夹紧回转机构64将竖直形态的药柱81翻转为水平形态。
59.同时开袋组件7对位于第二加工位的包装袋进行开口。具体的：当包装袋运动至第二工作位，由压紧组件73将包装袋的一侧压紧在工装板11上，第二驱动件71驱动第二真空吸盘72在竖直方向往靠近包装袋顶面的方向运动，直至与包装袋的顶面接触；接着第二驱动件71驱动第二真空吸盘72在竖直方向往远离包装袋的方向运动，第二真空吸盘72对包装袋顶面产生吸附力，在第二真空吸盘72持续远离的过程中完成包装袋的开口动作并与之分离。z轴驱动模组63继续驱动开袋板74竖直进行上下往返运动，对包装袋进行二次开袋，防止由于第二真空吸盘72与包装袋分离使包装袋开口塌陷。z轴驱动模组63驱动夹紧回转机构64在竖直方向运动至开口相对的位置，使得水平形态的药柱81与开袋板74同时向开口的方向运动直至完成装袋动作，当抵触部742与插口卡接时，尖部741与包装袋远离开口的一侧内部抵接。
60.封袋机构4：
61.装袋完毕后，第一驱动件41驱动压料板42向靠近工装板11的方向运动，直至对位于工装板11上的包装袋进行挤压而完成瞬间排气，第三驱动件431驱动伺服电机在平行自封拉链口的方向往返运动，同时伺服电机驱动回转轮432旋转进一步对自封拉链口进行挤压封口。
62.打包机构5：
63.抓取机器人51通过一组夹具头54对包装完毕后的若干药柱81进行抓取并放置在包装盘52上进行装盘，装盘完毕，抓取机器人51通过另一组夹具头54对装盘完毕的包装盘52进行夹取，并在包装箱53处进行装箱。
64.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：

1.一种药柱自动包装装置，其特征在于：包括旋转工作台(1)，所述旋转工作台(1)上依次设置有第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位，所述第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位上均设置有工装板(11)，所述工装板(11)用于对药柱(81)进行定位；对应所述第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位的一侧分别对应设置有上袋机构(2)、装袋机构(3)、封袋机构(4)以及打包机构(5)；所述装袋机构(3)包括搬运组件(6)和开袋组件(7)，所述开袋组件(7)对位于第二加工位的包装袋进行开口，搬运组件(6)将待包装的药柱(81)转运至第二加工位进行装袋；所述封袋机构(4)包括第一驱动件(41)、压料板(42)和封口组件(43)，所述压料板(42)和所述工装板(11)上均设置有与药柱(81)结构相匹配的凹模，第一驱动件(41)驱动压料板(42)对位于工装板(11)上的包装袋进行挤压排气，旋转工作台(1)持续间歇旋转使位于旋转工作台(1)上的药柱(81)在第二加工位、第三加工位以及第四加工位上依次进行交替运动。2.根据权利要求1所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述搬运组件(6)包括驱动模组和夹紧回转机构(64)，所述夹紧回转机构(64)用于对待包装药柱(81)进行夹取，所述驱动模组驱动所述夹紧回转机构(64)往返运动于第一位置和第二位置；所述第一位置处设置有支撑座(8)，所述支撑座(8)对待包装的药柱(81)进行支撑并维持竖直形态，当所述夹紧回转机构(64)夹取药柱(81)运动至第二位置时，所述夹紧回转机构(64)翻转药柱(81)为水平形态。3.根据权利要求2所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述驱动模组包括x轴驱动模组(61)、y轴驱动模组(62)以及z轴驱动模组(63)；所述夹紧回转机构(64)在竖直方向与z轴驱动模组(63)滑动连接，所述z轴驱动模组(63)在x方向与x轴驱动模组(61)的一侧滑动连接，所述x轴驱动模组(61)在y方向与y轴驱动模组(62)滑动连接。4.根据权利要求3所述的药柱自动包装装置，其特征在于：若干所述工装板(11)底部均设置有第一真空吸盘(12)，所述第一真空吸盘(12)对包装袋底面进行吸附定位；所述开袋组件(7)包括第二驱动件(71)、第二真空吸盘(72)以及压紧组件(73)，所述压紧组件(73)将包装袋的一侧压紧在所述工装板(11)上，所述第二驱动件(71)驱动第二真空吸盘(72)在竖直方向往靠近或远离包装袋顶面的方向运动。5.根据权利要求4所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述开袋组件(7)还包括开袋板(74)，且所述开袋板(74)在z轴方向与所述z轴驱动模组(63)滑动连接；所述工装板(11)靠近所述开袋板(74)的一侧设置有插口，所述包装袋的一侧设置有开口，且所述开口方向与所述插口方向相对应。6.根据权利要求5所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述开袋板(74)设置为锥形，所述开袋板(74)包括尖部(741)和抵触部(742)，所述尖部(741)向靠近工装板(11)的方向设置，且开袋板(74)于抵触部(742)向尖部(741)方向的宽度逐渐递减，当所述抵触部(742)与所述插口卡接时，所述尖部(741)与包装袋远离所述开口的一侧内部抵接。7.根据权利要求1所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述封口组件(43)包括第三驱动件(431)、伺服电机和回转轮(432)，所述回转轮(432)固定在伺服电机的输出端上，包装袋位于开口的一侧设置有自封拉链口，所述第三驱动件(431)驱动伺服电机在平行所述
自封拉链口的方向往返运动，所述回转轮(432)的运动轨迹对所述自封拉链口进行挤压封口。8.根据权利要求3所述的药柱自动包装装置，其特征在于：靠近所述支撑座(8)的一侧设置有回转台(9)，所述回转台(9)上设置有两组工装盘(91)，回转台(9)驱动两组所述工装盘(91)进行回转运动；两组所述工装盘(91)上设置有若干限位槽，若干限位槽分别对若干待包装的药柱(81)进行限位；所述搬运组件(6)还包括抓取件(65)，所述抓取件(65)在x轴方向与所述x轴驱动模组(61)的另一侧滑动连接，所述抓取件(65)对放置在靠近支撑座(8)一侧的工装盘(91)上的药柱(81)进行抓取。9.根据权利要求2所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述支撑座(8)的一侧设置有二维码相机(92)，所述支撑座(8)上还设置有转动部件(93)，转动部件(93)用于对药柱(81)进行旋转。10.根据权利要求1所述的药柱自动包装装置，其特征在于：所述打包机构(5)包括抓取机器人(51)，抓取机器人(51)的一侧设置有包装盘(52)和包装箱(53)，所述抓取机器人(51)包括两组不同规格的夹具头(54)，分别用于对药柱(81)和包装盘(52)进行抓取。

技术总结

本发明公开了一种药柱自动包装装置，包括旋转工作台，所述旋转工作台上依次设置有第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位，对应所述第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位的一侧分别对应设置有上袋机构、装袋机构、封袋机构以及打包机构；通过旋转工作台持续间歇旋转，减小了传统流水线各个流程之间的工作距离，位于第一加工位、第二加工位、第三加工位以及第四加工位处的上袋机构、装袋机构、封袋机构以及打包机构可同时进行工作，结构紧凑，大大提高了包装效率；通过在压料板和工装板上均设置与药柱结构相匹配的凹模，使得挤压排气后的包装袋不会产生褶皱，提高了包装的美观程度。提高了包装的美观程度。提高了包装的美观程度。