一种小型桨叶刹车定位与折叠装置的制作方法

1.本发明属于旋翼系统技术领域，涉及一种具有前旋翼的固定翼无人机的前旋翼桨叶空中刹车结构，具体涉及一种小型桨叶刹车定位与折叠装置。

背景技术：

2.多桨倾转机翼飞行器是一种采用分布式旋翼结合倾转机翼技术的介于固定翼飞机与直升机之间的新构型飞行器，具有固定翼与直升机飞行模式。其多个分布式电驱动的旋翼单元分布固定于机翼前端，直升机模式飞行时机翼垂直且所有旋翼均工作提供升力，固定翼模式飞行时机翼倾转约90
°
，由于固定翼模式对动力需求相对直升机模式较低，因此需关闭部分旋翼单元。
3.该构型飞行器具备垂直起降、定点悬停与高速前飞能力，飞行速度和作战半径相对常规直升机大大提高，是未来高速新构型旋翼飞行器的重要发展方向之一，目前美国nasa、波音，法国空客等研究机构已针对该构型飞行器开展了大量预先研究工作。
4.由于该构型飞行器的固定翼模式飞行时关闭旋翼单元桨盘面与飞行来流方向垂直，旋翼气动阻力较大，同时在飞行中由于气动力及离心力作用，关闭旋翼单元桨叶会产生自转，如将关闭旋翼单元桨叶折叠至预先设计固定位置使其桨叶平行于飞行方向并贴靠短舱，可有效减少关闭旋翼单元桨叶阻力及其尾流对机翼的干扰，实现固定翼模式快速前飞。因此固定翼模式下关闭旋翼单元桨叶折叠时的折叠限位设计也是该构型飞行器的重要技术之一。
5.目前旋翼类飞行器桨叶折叠技术主要是针对地面维护减少占用空间和利于包装运输而设计的，这类折叠技术无法实现空中自定折叠，不适用于本构型飞行器。目前桨叶折叠应用研究较少，且均不适合本构型小型无人飞行器布局特征；针对目前倾转旋翼机，即机翼固定、旋翼随发动机短舱倾转的飞行器，其飞行中桨叶折叠技术，由于结构形式差异，桨叶折叠方案相对较复杂，如：cn102905972a用于在飞行中折叠桨叶的方法和设备方案，结构复杂，不适合小型电驱动旋翼飞行器小尺寸短舱、简单旋翼结构特点；cn106564592a折叠收拢结构、旋翼动力组件以及倾转旋翼机方案，采用电机及多个杠杆件、转接件组成的机构驱动，在桨叶停转下实现桨叶的收拢，该系统机构相对复杂且随着桨叶数量增加机构复杂度及重量还会增加，且对桨叶折叠后无定位功能。

技术实现要素：

6.本发明的目的：为了解决上述问题，本发明主要解决小型无人多桨倾转机翼飞行器固定翼模式飞行中关闭旋翼单元处桨叶折叠限位问题，提供了一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，可以减少飞行中气动阻力，提高该构型飞行器固定翼模式飞行时的气动效率。
7.本发明的技术方案：
8.一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，包括升力系统和刹车限位系统；其中，升力系统是无刷电机为动力源的多桨叶旋翼系统，刹车限位系统设在短舱内，刹车限位系统通过
控制其刹车结构间歇摩擦升力系统的转动连接结构，实现对升力系统的刹车；刹车限位系统的刹车结构与升力系统的转动连接结构具有相互配合的凸台和凹槽，使得刹车后升力系统的桨叶停在固定位置；升力系统的电机刹车后，桨叶在气流作用下自动折叠。
9.进一步的，升力系统的转动连接结构具体是刹车限位件，升力系统的电机组件为无刷电机，包括定子和转子，刹车限位件的前端与转子的后端连接；刹车限位件的后端为伸出的刹车盘面。
10.进一步的，刹车限位系统是舵机配合摇臂组件的结构，舵机的输出轴运动连接并控制摇臂组件转动，摇臂组件一侧设有伸出的刹车台面，转动后的摇臂组件的刹车台面与刹车限位件的刹车盘面间歇摩擦。
11.进一步的，具体为：摇臂组件的中部可转动地固定形成杠杆结构，刹车台面设在摇臂组件的下方前端，弹性舵杆一端连接摇臂组件的上方，弹性舵杆另一端连接设在摇臂组件后方的舵机伸出的舵臂；舵机运动时，舵臂向后转动，拉动弹性舵杆向后移动，使得摇臂组件在杠杆作用下其下方前端的刹车台面向前伸出，与刹车限位件后侧的刹车盘面间歇摩擦。
12.进一步的，间歇摩擦通过弹性舵杆实现，弹性舵杆为具有弹性的连接结构。具体可以是弹簧杆、弹簧钢杆、硬质橡胶杆、经过多次弯折后的金属杆中的一种或者组合，以及其他可以起到该作用的连接件。
13.进一步的，摇臂组件的刹车台面与刹车限位件的刹车盘面设有相互配合的凸台和凹槽，当凸台与凹槽吻合后，刹车限位件所连接的转子的停转位置使得桨叶停在折叠后不会与机翼发生干涉的位置。
14.进一步的，转子的前端连接桨毂，桨毂周向连接至少两个桨夹，至少两个桨叶安装在桨夹上，桨夹能够相对于桨毂向后转动60
°
到100
°
。
15.进一步的，桨夹与桨毂的连接处设有离心解锁机构，桨毂旋转在一定速度上时，离心解锁机构在离心力的作用下锁定桨夹相对于桨毂的转动运动；当桨毂的旋转速度下降到一定速度下后，离心解锁机构内的弹簧克服离心力，解锁桨夹与桨毂之间转动的限制。
16.进一步的，离心解锁机构具体是弹簧与销钉，弹簧一端设在桨毂内的盲孔底部，弹簧的另一端连接销钉，盲孔对准桨夹；当桨夹处于张开状态时，其对应位置设有配合销钉的孔。
17.进一步的，桨夹相对于桨毂的转动处设有一定阻尼，该阻尼大小使得一定振幅和频率的振动不会让桨夹相对于桨毂转动，但该阻尼小于桨叶在电机运转时产生的离心力，也小于桨叶在飞行器处于飞行状态时所受到的气流阻力。
18.本发明的有益效果：
19.1、本发明桨叶折叠定位结构具有结构简单、可靠性高、桨叶折叠后外形美观且具有相位上定位等特点。
20.2、本发明的刹车限位系统与升力系统独立设计安装，结构及其控制原理简单，易于实施；刹车限位系统设计上安装于短舱内部平台面，易于维护，同时不影响短舱气动外形；刹车限位系统与升力系统相互较独立，仅桨叶折叠时刹车限位系统与升力系统才相互交联，较少增加动部件复杂度；桨叶折叠后具有相位上定位功能，在减少飞行阻力的同时，可保证折叠桨叶处尾流流经机翼时相对稳定。
21.3、本发明为小型无人多桨倾转机翼飞行器固定翼模式飞行时关闭旋翼单元处桨叶折叠定位提供了一种较好解决方案，对实现该构型飞行器固定翼模式稳定快速飞行具有重要意义。
附图说明
22.图1为本发明的桨叶折叠限位结构展开图；
23.图2为本发明的桨叶展开效果示意图；
24.图3为本发明的桨叶展开时短舱整流罩未表示的示意图；
25.图4为本发明的桨叶展开效果短舱罩未表示的示意图；
26.图5为本发明的桨叶折叠限位效果示意图；
27.图6为本发明的桨叶折叠限位时短舱整流罩未表示的示意图；
28.图7为本发明的桨叶折叠限位时短舱及桨叶未表示的示意图；
29.图8为本发明的所使用的短舱结构示意图；
30.图9为本发明的刹车限位系统爆炸分解图；
31.图10为本发明的摇臂组件具体示意图；
32.图11为本发明的升力系统爆炸分解图；
33.图12为本发明的桨毂示意图；
34.图13为本发明的桨夹示意图；
35.图14为本发明的刹车限位件示意图；
36.图15为本发明的电机组件大致结构示意图；
37.其中，10—短舱，20—刹车限位系统，30—升力系统；
38.短舱中，11—短舱主结构，12—短舱整流罩；
39.刹车限位系统中，21—舵机，22—舵臂，23—螺钉，24—舵杆接头，25—弹性舵杆，26—摇臂组件，27—螺钉，28—支座，29—螺钉；
40.升力系统中，31—电机组件，31a—螺钉，31b—刹车限位件，31c—定子，31d—转子，32—电机安装转接件，33—桨毂，34—螺钉，35—桨夹，36—螺钉，37—桨叶，38—螺钉，39—整流罩。
具体实施方式
41.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
42.一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，包括升力系统30和刹车限位系统20；其中，升力系统30是无刷电机为动力源的多桨叶旋翼系统，刹车限位系统20设在短舱10内，刹车限位系统20通过控制其刹车结构间歇摩擦升力系统30的转动连接结构，实现对升力系统30的刹车；刹车限位系统20的刹车结构与升力系统30的转动连接结构具有相互配合的凸台和凹槽，使得刹车后升力系统30的桨叶37停在固定位置；升力系统30的电机刹车后，桨叶在气流作用下自动折叠。
43.升力系统30的转动连接结构具体是刹车限位件31b，升力系统30的电机组件31为无刷电机，包括定子31c和转子31d，刹车限位件31b的前端与转子31d的后端连接；刹车限位件31b的后端为伸出的刹车盘面。
44.刹车限位系统20是舵机21配合摇臂组件26的结构，舵机21的输出轴运动连接并控制摇臂组件26转动，摇臂组件26一侧设有伸出的刹车台面，转动后的摇臂组件26的刹车台面与刹车限位件31b的刹车盘面间歇摩擦。
45.具体为：摇臂组件26的中部可转动地固定形成杠杆结构，刹车台面设在摇臂组件26的下方前端，弹性舵杆25一端连接摇臂组件26的上方，弹性舵杆25另一端连接设在摇臂组件26后方的舵机21伸出的舵臂22；舵机21运动时，舵臂22向后转动，拉动弹性舵杆25向后移动，使得摇臂组件26在杠杆作用下其下方前端的刹车台面向前伸出，与刹车限位件31b后侧的刹车盘面间歇摩擦。
46.间歇摩擦通过弹性舵杆25实现，弹性舵杆25为具有弹性的连接结构。具体可以是弹簧杆、弹簧钢杆、硬质橡胶杆、经过多次弯折后的金属杆中的一种或者组合，以及其他可以起到该作用的连接件。
47.摇臂组件26的刹车台面与刹车限位件31b的刹车盘面设有相互配合的凸台和凹槽，当凸台与凹槽吻合后，刹车限位件31b所连接的转子31d的停转位置使得桨叶37停在折叠后不会与机翼发生干涉的位置。
48.转子31d的前端连接桨毂33，桨毂33周向连接至少两个桨夹35，至少两个桨叶37安装在桨夹35上，桨夹35能够相对于桨毂33向后转动60
°
到100
°
。
49.桨夹35与桨毂33的连接处设有离心解锁机构，桨毂33旋转在一定速度上时，离心解锁机构在离心力的作用下锁定桨夹35相对于桨毂33的转动运动；当桨毂33的旋转速度下降到一定速度下后，离心解锁机构内的弹簧克服离心力，解锁桨夹35与桨毂33之间转动的限制。
50.离心解锁机构具体可以是弹簧配合销钉，弹簧一端设在桨毂33内的盲孔底部，弹簧的另一端是销钉，盲孔对准桨夹35。当桨夹35处于张开状态时，其对应位置设有配合销钉的孔，当桨毂33转动到一定速度后，销钉在离心力的作用下甩出部分进入到桨夹35内，并且另外的部分还设在桨毂33的盲孔内，设有卡住了桨夹35与桨毂33的相对运动，而缺少足够离心力时，销钉在弹簧的作用下复位，从桨夹35的孔中收回到桨毂33内，完成解锁。
51.另外，桨叶的折叠或张开均需要一定的来流阻力或离心力才能得以实现，桨叶的张开和折叠本身就有一定的阻尼，当电机启动时，旋翼转动的离心力足够处于折叠状态下的桨叶张开，而当电机关闭甚至刹车且飞行器处于飞行状态时，气流的阻力足以让处于张开状态下的桨叶折叠。
52.下面结合附图说明本发明另一个详细的实施例，该实施例以双桨叶的结构形式表述。
53.一种小型无人机桨叶折叠定位结构，其特征在于，包括短舱10、刹车限位系统20、升力系统30组成。短舱10由短舱主结构11、短舱整流罩12两部分组成，短舱主结构11用于刹车限位系统20及升力系统30的安装，短舱整流罩12用于短舱的整流维形，短舱10后端与机翼连接，并将升力系统产生的升力传递到机翼。
54.刹车限位系统20由舵机21、舵臂22、螺钉23、舵杆接头24、弹性舵杆25、摇臂组件
26、螺钉27、支座28、螺钉29组成；舵机21根据控制信号要求输出扭矩并驱动舵臂22转动；舵臂22一端与舵机21固接，另一端通过螺钉23与舵杆接头24铰接；舵杆接头24与螺钉23连接处内部安装有球轴承，使其可以绕球轴中心一定范围内任意方向转动；弹性舵杆25采用弹簧钢丝制成，中间采用锯齿形折弯，使其具有一定弹性，在受拉/压力时能伸长/压缩一定长度，其两端分别与一件舵杆接头24螺纹连接；摇臂组件26由摇臂26a和轴承26b组成，摇臂组件26通过螺钉29与支座28安装；摇臂26a中间呈圆台形，圆台两侧共有两个耳片，上端耳片为平直耳片并有一处安装孔，上端耳片安装孔通过螺钉27与舵杆接头24连接，下端耳片为弧形折弯耳片，垂直于弧形折弯耳片末端长有一长方形凸台，用于桨叶的停转刹车及定位。支座28采用双耳接头形式，通过螺钉与短舱主结构11平台面连接，其与短舱主结构安装面中间处开有腰形通孔，用于摇臂组件26的装配；当舵机21根据控制信号要求输出扭矩并驱动舵臂22转动时，通过舵杆接头24及弹性舵杆25传递作用力带动摇臂组件26上端耳片绕其自身中心轴线转动，从而带动摇臂组件26下端凸台也绕其自身中心轴线转动。
55.升力系统30由电机组件31、电机安装转接件32、桨毂33、螺钉34、桨夹35、螺钉36、桨叶37、螺钉38、整流罩39组成；电机组件31采用无刷电机，主要由螺钉31a、刹车限位件31b、定子31c、转子31d组成，相对于一般无刷电机，将转子与定子连接的防脱垫圈更换为特制刹车限位件31b，将转子31d中心转轴装配于定子31c中心安装孔后通过螺钉31a使刹车限位件31b与转子31d连接，替代防脱垫圈实现防止转子脱出功能，当转子31d旋转时，刹车限位件31b随转子31d一同旋转；刹车限位件31b整体呈帽形结构，中间为圆杯形，杯体底部有安装孔，用于与定子31c安装，杯体边缘有环形翻边，翻边上有两处凹槽，用于与摇臂26a的凸台配合，实现桨叶停转限位。
56.电机安装转接件32用于电机组件31与短舱的安装转接。
57.桨毂33通过螺钉34与电机转子31d安装，桨毂33中间与电机安装面有环形凸台，用于与电机的安装定位，中间另一侧有一较小的圆柱形凸台，用于整流罩39的安装。
58.桨毂两端各有一双耳接头，用于桨夹35的安装，两侧双耳接头上均长有一凸台，用于桨夹35折叠60
°
到100
°
限位，一般设计为90
°
；桨夹35一端长有单耳接头，另一端长有双耳接头，单耳接头通过螺钉36与桨毂安装，其可绕桨毂33的双耳接头连接孔轴线向靠近短舱一侧转动约90
°
向远离短舱一侧转动较小角度，双耳接头一侧通过螺钉38用于桨叶37与桨夹35的安装；此外桨夹35的单耳接头处安装孔轴线与双耳接头中心安装面间存在一定的高度差，用于保证桨叶37旋转工作时保持较小的平衡锥度，以保证桨叶37的气动效率。另外，还可以采用桨夹37与桨叶37一体化的设计，因为两者在系统的使用过程中始终保持固定连接，一体化的设计在制造上具有一定的难度并且会提升成本，但是解决了安装上的误差，保证了平衡锥度。
59.整流罩39用于飞行中对电机、桨毂的整流减阻，其通过螺钉与桨毂33连接，随桨毂33同时旋转。整流罩39设有桨夹37伸出的缺口，其他位置尽可能保证覆盖。
60.本发明的主要装配关系为：短舱10与机翼固定连接；刹车限位系统20的舵机21与短舱主结构11安装后安装舵臂22，摇臂组件26与支座28通过螺钉29安装后使支座28与短舱主结构11安装，两件舵杆接头24与弹性舵杆25安装，再通过螺钉使舵臂22与一件舵杆接头24连接、摇臂组件26与另一件舵杆接头24连接，完成刹车限位系统安装；升力系统30的电机转接件32与电机组件31安装后使其与短舱20连接，完成电机与短舱的安装，再采用螺钉依
次安装桨毂33、桨夹35、桨叶37，最后安装整流罩39，完成升力系统安装。
61.其技术原理为：桨叶37旋转工作时，即展开状态，操纵刹车限位系统20的舵机21驱动舵臂22向靠近摇臂26方向转动，通过弹性舵杆25推动摇臂26转动，使摇臂26下端凸台处不与动力系统30的刹车限位件31b接触，不影响桨叶37旋转工作。
62.当前飞中桨叶37需要停止工作进行折叠时，首先通过操纵系统给电机31一个停止转动信号，此时桨叶会减速旋转，然而在气动力及离心力作用下，桨叶仍会低速自由旋转37；然后再操纵刹车限位系统20的舵机21驱动舵臂22向远离摇臂26方向转动，通过弹性舵杆25拉动摇臂26转动，使摇臂26下端凸台压在刹车限位件31b的翻边上，此时摇臂26下端凸台与刹车限位件31b间产生摩擦力，使刹车限位件31减速旋转；当摇臂26下端凸台压住刹车限位件31b翻边上平面区域时摩擦力相对较小，不足以使刹车限位件31停止旋转，当摇臂26下端凸台压住刹车限位件31b翻边上凹槽时阻力会明显增加，如此阻力仍不足以使刹车限位件31停止转动，刹车限位件31会继续减速旋转，直至最终摇臂26下端凸台压住刹车限位件31b翻边上凹槽时刹车限位件31b停止转动。
63.由于刹车限位件31b与电机转子31d连接并随其一起旋转，当刹车限位件31b停止转动时电机转子31d也停止转动，从而使桨叶37也停止旋转，通过刹车限位件31b翻边上凹槽位置设计，可实现桨叶停止转动时桨叶处于相应的设计相位，实现定位功能。
64.在摇臂26下端凸台压住刹车限位件31b翻边，刹车限位件31b减速转动的过程中，摇臂组件26会绕其自身中心转轴来回摆动，摆动位移较小，由于弹性舵杆25具有一定弹性且此时处于拉伸状态，要求拉伸长度大于摇臂摆动最大位移，可保证摇臂组件26来回摆动过程中始终保持对摇臂组件26上端耳片施加拉力，同时对摇臂的摆动起到缓冲作用，使摇臂组件26下端耳片一直保持对刹车限位件31翻边施加压力；当桨叶37停止转动后桨叶37在气动阻力的作用下随桨夹35一起绕桨夹35与桨毂33连接轴线转动90
°
，桨夹35上凸台对桨夹35具有转动90
°
限位功能，实现桨叶折叠定位功能。
65.当桨叶37折叠后需要展开工作时，操纵刹车限位系统20的舵机21驱动舵臂22向靠近摇臂26方向转动，通过弹性舵杆25推动摇臂26转动，使摇臂26下端凸台处不与动力系统30的刹车限位件31b接触，使其不影响桨叶37旋转工作；然后通过操纵系统给电机31一个转动信号，此时桨叶37在电机31带动其旋转产生的离心力作用下自动展开工作。
66.还可以设计电控或者离心力控制的锁定装置对桨夹37的转动进行固定和解锁，旋翼在电机的控制下转动到一定速度并且保证桨叶37完全展开后，对桨夹37进行锁定防止桨叶37在遭遇某些情况时的误折叠，电机停机后，旋翼逐渐停转，速度降低到一定值后解锁，此时本装置对电机开展刹车使得旋翼速度继续下降至停止，而桨叶37则在气流的作用下自动向后折叠。本发明的锁定装置并非本发明必须，仅仅是保险用的机构。
67.本发明的一种小型无人机桨叶折叠定位结构，弹性舵杆25结构形式不局限于本发明介绍的结构形式，可以是其它形式的具有合适弹性和刚性的具有类似功能的结构件，如采用弹簧形式；刹车限位件31上凹槽数量可以一个或与桨叶数量相等个数；摇臂26下端凸台结构形式及刹车限位件31上与其相配合的凹槽结构形式不局限于本发明介绍结构的结构形式，可以是其它满足类似功能的结构形式；例如采用特制的桨叶，桨叶和桨夹一体化设计为桨叶/桨夹，可以取消桨夹35，使桨叶与桨毂33直接连接。
68.以上所述，仅为本发明的具体实施例，对本发明进行详细描述，未详尽部分为常规
技术。但本发明的保护范围不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，包括升力系统(30)和刹车限位系统(20)；其中，升力系统(30)是无刷电机为动力源的多桨叶旋翼系统，刹车限位系统(20)设在短舱(10)内，刹车限位系统(20)通过控制其刹车结构间歇摩擦升力系统(30)的转动连接结构，实现对升力系统(30)的刹车；刹车限位系统(20)的刹车结构与升力系统(30)的转动连接结构具有相互配合的凸台和凹槽，使得刹车后升力系统(30)的桨叶(37)停在固定位置；升力系统(30)的电机刹车后，桨叶在气流作用下自动折叠。2.根据权利要求1所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，升力系统(30)的转动连接结构具体是刹车限位件(31b)，升力系统(30)的电机组件(31)为无刷电机，包括定子(31c)和转子(31d)，刹车限位件(31b)的前端与转子(31d)的后端连接；刹车限位件(31b)的后端为伸出的刹车盘面。3.根据权利要求2所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，刹车限位系统(20)是舵机(21)配合摇臂组件(26)的结构，舵机(21)的输出轴运动连接并控制摇臂组件(26)转动，摇臂组件(26)一侧设有伸出的刹车台面，转动后的摇臂组件(26)的刹车台面与刹车限位件(31b)的刹车盘面间歇摩擦。4.根据权利要求3所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，具体为：摇臂组件(26)的中部可转动地固定形成杠杆结构，刹车台面设在摇臂组件(26)的下方前端，弹性舵杆(25)一端连接摇臂组件(26)的上方，弹性舵杆(25)另一端连接设在摇臂组件(26)后方的舵机(21)伸出的舵臂(22)；舵机(21)运动时，舵臂(22)向后转动，拉动弹性舵杆(25)向后移动，使得摇臂组件(26)在杠杆作用下其下方前端的刹车台面向前伸出，与刹车限位件(31b)后侧的刹车盘面间歇摩擦。5.根据权利要求4所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，间歇摩擦通过弹性舵杆(25)实现，弹性舵杆(25)为具有弹性的连接结构。6.根据权利要求4所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，摇臂组件(26)的刹车台面与刹车限位件(31b)的刹车盘面设有相互配合的凸台和凹槽，当凸台与凹槽吻合后，刹车限位件(31b)所连接的转子(31d)的停转位置使得桨叶(37)停在折叠后不会与机翼发生干涉的位置。7.根据权利要求2所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，转子(31d)的前端连接桨毂(33)，桨毂(33)周向连接至少两个桨夹(35)，至少两个桨叶(37)安装在桨夹(35)上，桨夹(35)能够相对于桨毂(33)向后转动60
°
到100
°
。8.根据权利要求7所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，桨夹(35)与桨毂(33)的连接处设有离心解锁机构，桨毂(33)旋转在一定速度上时，离心解锁机构在离心力的作用下锁定桨夹(35)相对于桨毂(33)的转动运动；当桨毂(33)的旋转速度下降到一定速度下后，离心解锁机构内的弹簧克服离心力，解锁桨夹(35)与桨毂(33)之间转动的限制。9.根据权利要求8所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，离心解锁机构具体是弹簧与销钉，弹簧一端设在桨毂(33)内的盲孔底部，弹簧的另一端连接销钉，盲孔对准桨夹(35)；当桨夹(35)处于张开状态时，其对应位置设有配合销钉的孔。10.根据权利要求7所述的一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，其特征在于，桨夹(35)相对于桨毂(33)的转动处设有一定阻尼，该阻尼大小使得一定振幅和频率的振动不会让桨
夹(35)相对于桨毂(33)转动，但该阻尼小于桨叶(37)在电机运转时产生的离心力，也小于桨叶(37)在飞行器处于飞行状态时所受到的气流阻力。

技术总结

本发明属于旋翼系统技术领域，公开了一种小型桨叶刹车定位与折叠装置，包括升力系统和刹车限位系统；其中，升力系统是无刷电机为动力源的多桨叶旋翼系统，刹车限位系统设在短舱内，刹车限位系统通过控制其刹车结构间歇摩擦升力系统的转动连接结构，实现对升力系统的刹车；刹车限位系统的刹车结构与升力系统的转动连接结构具有相互配合的凸台和凹槽，使得刹车后升力系统的桨叶停在固定位置；升力系统的电机刹车后，桨叶在气流作用下自动折叠。本发明桨叶折叠定位结构具有结构简单、可靠性高、桨叶折叠后外形美观且具有相位上定位等特点，结构及其控制原理简单，易于实施，桨叶折叠减少飞行阻力的同时可保证折叠桨叶处尾流流经机翼时相对稳定。翼时相对稳定。翼时相对稳定。