一种水陆两用物资搜查与勘探机器人

1.本发明涉及仿生机械侦察技术领域，具体涉及一种水陆两用物资搜查与勘探机器人

背景技术：

2.对于侦察邻域，合格的伪装侦察能力与物资运输能力一直是评定机器人正常工作最大标准。如今随着机器人技术的高速发展，机器人正逐渐取代人工应用于各个领域，侦察机器人是一个包括机械、控制、通信等多方面的复杂系统，根据使用场景不同需要具备的功能也不同，侦察机器人能够替代人员进入情况不明或者高危区域进行现场环境监测或者信息收集，能够避免人员直接陷入到危险环境中，无论是在军事侦察，物资搜查还是灾难救援上都有着广泛的需求。
3.因此随着我国工程制造业的快速发展，侦察勘探机器人的需求也越来越大。但针对侦察机器人的技术研究与设备开发，还存在较大的局限性。目前大多数侦察机器人而功能较为单一且难以水陆两用，最大的问题是在不同恶劣环境中无法及时做出调整，如偶遇环境坍塌及道路变窄可能难以及时调整自身体积大小。而我们发现两栖侦察机器人能在水陆不同环境下完成侦察任务，可以更全面更高效率的完成侦察任务。在自然界中鳐形目鱼类，具有良好的运动性能，游动机动性强，鱼鳍受载面积大，游动扰动小，擅长长距离迁徙游动，并且能够跃出水面，有良好的游动性、低扰动性和高效率。陆地上爬虫类的动作，稳定性好、机构简单易于制造，若对其腿部加以改造使其能根据不同环境来调整自身高度与状态，则能适应不同恶劣环境。故拟设计一款基于将鳐鱼与爬虫的运动特点结合的物资搜查与勘探机器人。
4.近年来，也有不少学者与机构对水下仿生机器人做过类似研究。2005年，国防科技大学李非以尼罗河魔鬼鱼为研究对象，进行了仿生学研究。该研究对象尼罗河魔鬼鱼主要依靠鱼体上背鳍或者臀鳍的运动产生推进力，按推进模式分类属于mpf(中央鳍/对鳍)模式。该研究主要通过观察和分析魔鬼鱼背鳍推进模式的游动特点，进行抽象和简化，以背鳍/臀鳍波动运动为原型建立运动学模型，并研究相关运动学参数对鱼类推进性能的影响,但未对实验样机进行相关理论的实验验证。2006年国防科技大学的谢海滨等人，根据模块化设计的基本思想，设计了多波动鳍推进的仿生水下机器人，该研究通过实验证明了多鳍协同波动可有效的提高水下机器人游动的稳定性能，但若只采用多鳍协同波动会导致动力不足，在湍急河流中运动困难，仍需要额外推动装置。
5.关于爬行机器人的发展已经较为成熟2010年，宾夕法尼亚大学基础上研制了新一款的六足爬行机器人x-rhexm。虽然机械结构简单，但是rhex可以实现爬行、前翻、爬楼梯等多种运动。2019年，国立首尔大学研制了一种可双面爬行的六足机器人无论是顶面朝上爬行还是底面朝上爬行，最大速度都可以达到0.53m/s(约5身长/s)，即使在复杂地形上机体倾覆，也不会影响到mutbug的正常运行。
6.可以看出，国内外对水陆两方机器人都各有研究且较为成熟，但在实际中将两者
特点结合的案例较少，且未设计面对道路变窄的机器人体积调整功能与环境坍塌时的抗压缓冲功能，仍有一定缺陷。

技术实现要素：

7.针对现有技术的不足，本发明目的在于提供一种人水陆两用物资搜查与勘探机器，以实现对水陆不同复杂工作环境的高侦察性与面对突发情况的高度调整与对物资和机器人本身的缓冲减震。本发明的目的通过下述技术方案实现。
8.一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于：包括智能物资检测模块，多自由度拾取机械臂，核心主板支撑架，抗挤压物资收纳器，单向动力推动装置，鱼鳍式微型转向模块，可调高度式爬行四足机械腿及智能控制系统。
9.上述智能物资检测模块由智能摄像头，摄像头保护支架组成，其中智能摄像头与摄像头保护支架过盈连接，更进一步，摄像头保护支架直接嵌入核心主板支撑架使结构稳定可靠。所述多自由度拾取机械臂主要由底部固定基座第一关节舵机固定板，旋转圆盘，一号机械臂，二号机械臂，三号机械臂，钳式机械爪固定板，齿轮式驱动后爪，前后爪连接杆件，机械臂夹取前爪构成，其中旋转圆盘下端与舵机输出轴定向连接，上端通过螺钉与伺服器上基座连接，一号机械臂，二号机械臂与三号机械臂齿轮式驱动后爪都通过六角联动轮分别与对应舵机输出轴连接实现精确抓取，齿轮式驱动后爪，前后爪连接杆件，机械臂夹取前爪与顶部基座形成四杆机构以实现抓取主运动。所述抗挤压物资收纳器由五个最小抗压装置构成，每个最小装置由支撑圆盘，挤压杆件一，挤压杆件二，挤压杆件三，挤压杆件四，拉伸缓存弹簧与受力传感装置构成，其中各杆件之间，杆件与受力传感装置支撑圆盘间皆铰链连接，拉伸缓存弹簧两端分别固定于受力传感装置，更进一步，每个最小抗压装置都通过共同两支撑杆与核心板连接装置连接。所述可调高度式爬行四足机械腿主要有大腿关节，上摆装置，下摆装置，小腿关节组成的四杆机构和高度调节杆件一，高度调节杆件二与脚掌基座组成的高度调节模块。更进一步，在大腿关节处通过螺钉与核心主板连接。所述鱼鳍式微型转向模块由直流电机，联轴器，柔性缓冲多重垫片，转向基座，防水外壳，偏心轮，鱼鳍式摆动导杆组成。所述单向动力推动装置由包络式后摆，推进状态仿真鳞片)，舒张状态仿真鳞片，拉动杆，中心推动块，中间传动杆件，舵机动力杆件组成。更进一步，中心推动块通过两长杆与核心主板支撑架连接。所述核心主板支撑架由总外壳，重物，重心调节丝杆，步进电机联轴器，步进电机组成。
10.上述智能控制系统包括电源监控单元，旋转电机控制模块，高度调整模块，物资智能识别模块，障碍检测与路径规划模块、故障诊断与显示模块和水陆环境切换模块，更进一步，障碍检测与路径规划模块包含测距传感器、避障传感器、北斗定位传感器，该模块可根据障碍物信息进行无碰撞路径规划与速度规划，实现洪灾物资搜查机器人的无碰撞运动，物资智能识别模块配合机械臂实现精确抓取，水陆环境切换模块主动切换水上游动与陆地行走两种模式。
11.上述抗挤压物资收纳器与可调高度式爬行四足机械腿在通过狭小区域与突发挤压情况下有良好适应性。受挤压时，挤压物资收纳器整体收缩向左右扩展，拉伸缓存弹簧受力拉长，受力传感装置数值变大由高度调整模块调整可调高度式爬行四足机械腿中伺服电机以驱动高度调节杆件一进行高度调节，且脚掌基座配有滑动棘轮可使机器人在强挤压条
件下仍能够正常行走。待穿过狭小区域，拉伸缓存弹簧及挤压物资收纳器舒张，受力传感装置调节可调高度式爬行四足机械腿回到正常高度，提高作业效率。
12.上述抗挤压物资收纳器与多自由度拾取机械臂共同完成物资拾取作业。所述抗挤压物资收纳器具体由尼龙材质弹性带将五个最小抗压装置包络，机械臂拾取物资后直接放入抗挤压物资收纳器进行储存。
13.上述单向动力推动装置，鱼鳍式微型转向模块及核心主板支撑架共同构成水上游动系统。其中核心主板支撑架通过重心调节丝杆传动调节重物位置以调节整体重心，实现机器人的上升与下潜状态中俯仰角的调整。单向动力推动装置有推动状态与舒张状态两种形式，分别对应中间传动杆件与舵机动力杆件重合的两种极限以实现舵机持续运转来不断提供动力，其仿真鳞片一边固定于包络式后摆也分别对应推进状态仿真鳞片，舒张状态仿真鳞片，且中心推动块设有圆锥式尖刺可减小水中阻力，提供高效动力。鱼鳍微型转向由直流电机通过联轴器带动转动轴，其上以不同角度分布偏心轮，鱼鳍式摆动导杆一端与偏心轮连接，另一端与防水外壳连接。电机带动转轴上的偏心轮使鱼鳍式摆动导杆以不同角度以三角波形摆动，左右两侧一端摆动另一端停止则可实现水下转向。
14.上述鱼鳍式微型转向模块的柔性缓冲多重垫片横截面为梯形结构，其轴线间断开槽，以缓解不同形变挤压带来的应力。
15.上述智能物资检测模块的智能摄像头的检测系统采用智能视觉测试技术，具体由以深度相机配彩光源组成，可根据环境切换陆地模式与水中模式。
附图说明
16.图1为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的总体结构示意图。
17.图2为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的多自由度拾取机械臂示意图。
18.图3为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的抗挤压物资收纳器示意图。
19.图4为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的可调高度式爬行四足机械腿示意图。
20.图5为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的鱼鳍式微型转向模块示意图。
21.图6为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的核心主板支撑架示意图。
22.图7为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的单向动力推动装置示意图。
23.图8为本发明提供的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人的收挤压减小机体高度状态示意图。
24.附图中，各数字与箭头代表含义如下：
25.1-智能物资检测模块，2-多自由度拾取机械臂，3-核心主板支撑架，4-抗挤压物资收纳器，5-单向动力推动装置，6-鱼鳍式微型转向模块，7-可调高度式爬行四足机械腿，8-底部固定基座，9-第一关节舵机固定板，10-旋转圆盘，11-伺服器上基座，14-一号机械臂，
18-钳式机械爪固定板，19-齿轮式驱动后爪，20-前后爪连接杆件，23-二号机械臂27-机械臂夹取前爪，29-挤压杆件一，30-支撑圆盘，32-核心板连接装置，33-支撑杆，34-挤压杆件二，36-挤压杆件四，39-挤压杆件三，40-受力传感装置，41-拉伸缓存弹簧，42-大腿关节，43-上摆装置，44-小腿关节，46-伺服电机，47-高度调节杆件一，48-高度调节杆件二，49-滚动棘轮，51-脚掌基座，53-下摆装置，58-直流电机，59-联轴器，60-柔性缓冲多重垫片。61-鱼鳍式摆动导杆，62-偏心轮，64-转向基座，65-防水外壳，66-步进电机，67-步进电机联轴器，68-重心调节丝杆，69-重物，70-总外壳，73-包络式后摆，74-舵机动力杆件，75-中间传动杆件，77-拉动杆，79-推进状态仿真鳞片，80-舒张状态仿真鳞片，81-中心推动块；
具体实施方式
26.下面通过实例并结合附图对本发明一种基于鳐鱼与蛇的水陆两栖机器人的设备结构与工作原理作进一步说明。
27.如图1所示，一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于：包括智能物资检测模块1，多自由度拾取机械臂2，核心主板支撑架3，抗挤压物资收纳器4，单向动力推动装置5，鱼鳍式微型转向模块6，可调高度式爬行四足机械腿7及智能控制系统。
28.如图6所示智能物资检测模块由智能摄像头85，摄像头保护支架86组成，其中智能摄像头85与摄像头保护支架86过盈连接，更进一步，摄像头保护支架86直接嵌入核心主板支撑架3使结构稳定可靠。核心主板支撑架3由总外壳70，重物69，重心调节丝杆68，步进电机联轴器67，步进电机66组成。核心主板支撑架3通过重心调节丝杆68丝杆传动调节重物69位置以调节整体重心，实现机器人的上升与下潜状态中俯仰角的调整。
29.如图5图7图8所示，若机器人处于水中，鱼鳍式微型转向模块6与单向动力推动装置5共同构成实现水上游动模式。鱼鳍式微型转向模块6由直流电机58，联轴器59，柔性缓冲多重垫片60，转向基座64，防水外壳65，偏心轮62，鱼鳍式摆动导杆61组成。鱼鳍微型转向由直流电机58通过联轴器59带动转动轴，其上以不同角度分布偏心轮62，鱼鳍式摆动导杆61一端与偏心轮62连接，另一端与防水外壳65连接。电机带动转轴上的偏心轮使鱼鳍式摆动导杆61以不同角度以三角波形摆动，左右两侧一端摆动另一端停止则可实现机体的左右偏移，配合单向动力推动装置5可实现转弯式水下转向。更进一步，柔性缓冲多重垫片60横截面为梯形结构，其轴线间断开槽，以缓解不同形变挤压带来的应力。单向动力推动装置5由包络式后摆73推进状态仿真鳞片79，舒张状态仿真鳞片80，拉动杆77，中心推动块81，中间传动杆件75，舵机动力杆件74组成。更进一步，单向动力推动装置5有推动状态与舒张状态两种形式，其仿真鳞片一边固定于包络式后摆73也分别对应推进状态仿真鳞片79，舒张状态仿真鳞片80，当中间传动杆件75与舵机动力杆件74向核心主板方向重合时(如图8)，此时四个包络式后摆73互相紧贴，此时舵机运转，带动中心推动块81远离核心主板方向，由于每个包络式后摆73上的四个仿真鳞片皆仅一端与包络式后摆73固定，向外舒张过程中四仿真鳞片皆为舒张状态仿真鳞片80，此时流水可自由通过缝隙不会对机体产生向后阻力。当中心推动块81运动到极限最远处时便反转移动，此时为收缩状态，四鳞片由于水压力紧贴于包络式后摆73内壁，形成完全封闭面，水对包络式后摆73产生较大向前反向力以提供单向推进动力。舵机持续运转源源不断运转且中心推动块81设有圆锥式尖刺可减小水中阻力，提供高效动力。配合上述丝杆调整重物实现机体上浮与下潜。
30.如图4所示，可调高度式爬行四足机械腿7主要有大腿关节42，上摆装置43，下摆装置53，小腿关节44组成的四杆机构和高度调节杆件一47，高度调节杆件二48与脚掌基座51组成的高度调节模块。更进一步，在大腿关节处通过螺钉与核心主板连接。物资检测模块的智能摄像头85的检测系统采用智能视觉测试技术，具体由以深度相机配彩光源组成，当由水中环境变为陆上环境时，摄像头检测到光源深度变化，自动将水上游动系统相关电机舵机锁死停止工作，转变为四足爬行模式。
31.如图2所示，多自由度拾取机械臂2主要由底部固定基座8第一关节舵机固定板9，旋转圆盘10，一号机械臂14，二号机械臂23，三号机械臂17，钳式机械爪固定板18，齿轮式驱动后爪19，前后爪连接杆件20，机械臂夹取前爪27构成，其中旋转圆盘10下端与舵机输出轴定向连接，上端通过螺钉89与伺服器上基座11连接，一号机械臂14，二号机械臂23与三号机械臂17齿轮式驱动后爪19都通过六角联动轮分别与对应舵机输出轴连接实现精确抓取，齿轮式驱动后爪19，前后爪连接杆件20，机械臂夹取前爪27与顶部基座形成四杆机构以实现抓取主运动。所述智能控制系统包括电源监控单元，旋转电机控制模块，高度调整模块，物资智能识别模块，障碍检测与路径规划模块、故障诊断与显示模块和水陆环境切换模块，更进一步，障碍检测与路径规划模块包含测距传感器、避障传感器、北斗定位传感器，该模块可根据障碍物信息进行无碰撞路径规划与速度规划，实现洪灾物资搜查机器人的无碰撞运动，物资智能识别模块配合机械臂实现精确抓取。
32.如图3所示，抗挤压物资收纳器4由五个最小抗压装置构成，每个最小装置由支撑圆盘30，挤压杆件一29，挤压杆件二34，挤压杆件三39，挤压杆件四36，拉伸缓存弹簧41与受力传感装置40构成，其中各杆件之间，杆件与受力传感装置40支撑圆盘30间皆铰链连接，拉伸缓存弹簧41两端分别固定于受力传感装置40，更进一步，每个最小抗压装置都通过共同两支撑杆33与核心板连接装置32连接。更进一步，抗挤压物资收纳器4与多自由度拾取机械臂2共同完成物资拾取作业。抗挤压物资收纳器4具体由尼龙材质弹性带将五个最小抗压装置包络，机械臂拾取物资后直接放入抗挤压物资收纳器4进行储存。完成一次完整作业过程。
33.如图8所示，抗挤压物资收纳器4与可调高度式爬行四足机械腿7在通过狭小区域与突发挤压情况下有良好适应性。受挤压时，挤压物资收纳器4整体收缩向左右扩展，拉伸缓存弹簧41受力拉长，受力传感装置40数值变大由高度调整模块调整可调高度式爬行四足机械腿7中伺服电机46以驱动高度调节杆件一47进行高度调节，且脚掌基座51配有滚动棘轮49可使机器人在强挤压条件下仍能够正常行走。待穿过狭小区域，拉伸缓存弹簧41及挤压物资收纳器4舒张，受力传感装置40调节可调高度式爬行四足机械腿7回到正常高度，提高作业效率。
34.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于：包括智能物资检测模块(1)，多自由度拾取机械臂(2)，核心主板支撑架(3)，抗挤压物资收纳器(4)，单向动力推动装置(5)，鱼鳍式微型转向模块(6)，可调高度式爬行四足机械腿(7)及智能控制系统；所述智能物资检测模块由智能摄像头(85)，摄像头保护支架(86)组成，其中智能摄像头(85)与摄像头保护支架(86)过盈连接，摄像头保护支架(86)直接嵌入核心主板支撑架(3)使结构稳定可靠；所述多自由度拾取机械臂(2)主要由底部固定基座(8)，第一关节舵机固定板(9)，旋转圆盘(10)，一号机械臂(14)，二号机械臂(23)，三号机械臂(17)，钳式机械爪固定板(18)，齿轮式驱动后爪(19)，前后爪连接杆件(20)，机械臂夹取前爪(27)构成，其中旋转圆盘(10)下端与舵机输出轴定向连接，上端通过螺钉(89)与伺服器上基座(11)连接，一号机械臂(14)，二号机械臂(23)与三号机械臂(17)齿轮式驱动后爪(19)都通过六角联动轮分别与对应舵机输出轴连接实现精确抓取，齿轮式驱动后爪(19)，前后爪连接杆件(20)，机械臂夹取前爪(27)与顶部基座形成四杆机构以实现抓取主运动；所述抗挤压物资收纳器(4)由五个最小抗压装置构成，每个最小装置由支撑圆盘(30)，挤压杆件一(29)，挤压杆件二(34)，挤压杆件三(39)，挤压杆件四(36)，拉伸缓存弹簧(41)与受力传感装置(40)构成，其中各杆件之间，杆件与受力传感装置(40)支撑圆盘(30)间皆铰链连接，拉伸缓存弹簧(41)两端分别固定于受力传感装置(40)，每个最小抗压装置都通过共同两支撑杆(33)与核心板连接装置(32)连接；所述可调高度式爬行四足机械腿(7)主要有大腿关节(42)，上摆装置(43)，下摆装置(53)，小腿关节(44)组成的四杆机构和高度调节杆件一(47)，高度调节杆件二(48)与脚掌基座(51)组成的高度调节模块；在大腿关节处通过螺钉与核心主板连接；所述鱼鳍式微型转向模块(6)由直流电机(58)，联轴器(59)，柔性缓冲多重垫片(60)，转向基座(64)，防水外壳(65)，偏心轮(62)，鱼鳍式摆动导杆(61)组成；所述单向动力推动装置(5)由包络式后摆(73)推进状态仿真鳞片(79)，舒张状态仿真鳞片(80)，拉动杆(77)，中心推动块(81)，中间传动杆件(75)，舵机动力杆件(74)组成；中心推动块(81)通过两长杆与核心主板支撑架(3)连接；所述核心主板支撑架(3)由总外壳(70)，重物(69)，重心调节丝杆(68)，步进电机联轴器(67)，步进电机(66)组成。2.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述智能控制系统包括电源监控单元，旋转电机控制模块，高度调整模块，物资智能识别模块，障碍检测与路径规划模块、故障诊断与显示模块和水陆环境切换模块，障碍检测与路径规划模块包含测距传感器、避障传感器、北斗定位传感器，该模块可根据障碍物信息进行无碰撞路径规划与速度规划，实现洪灾物资搜查机器人的无碰撞运动，物资智能识别模块配合机械臂实现精确抓取，水陆环境切换模块主动切换水上游动与陆地行走两种模式。3.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述抗挤压物资收纳器(4)在受挤压时整体收缩向左右扩展，拉伸缓存弹簧(41)受力拉长，受力传感装置(40)数值变大由高度调整模块调整可调高度式爬行四足机械腿(7)中伺服电机(46)以驱动高度调节杆件一(47)进行高度调节，且脚掌基座(51)配有滚动棘轮(49)可使机器人在强挤压条件下仍能够正常行走；待穿过狭小区域，拉伸缓存弹簧(41)及抗挤压物资收纳器(4)舒张，受力传感装置(40)调节可调高度式爬行四足机械腿(7)回到正常高度。4.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述抗挤压物资收纳器(4)与多自由度拾取机械臂(2)共同完成物资拾取作业；所述抗挤压物资收纳
器(4)具体由尼龙材质弹性带将五个最小抗压装置包络，机械臂拾取物资后直接放入抗挤压物资收纳器(4)进行储存。5.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述单向动力推动装置(5)，鱼鳍式微型转向模块(6)及核心主板支撑架(3)共同构成水上游动系统；其中核心主板支撑架(3)通过重心调节丝杆(68)丝杆传动调节重物(69)位置以调节整体重心，实现机器人的上升与下潜状态中俯仰角的调整；单向动力推动装置(5)有推动状态与舒张状态两种形式，分别对应中间传动杆件(75)与舵机动力杆件(74)重合的两种极限以实现舵机持续运转来不断提供动力，其仿真鳞片一边固定于包络式后摆(73)也分别对应推进状态仿真鳞片(79)，舒张状态仿真鳞片(80)，且中心推动块(81)设有圆锥式尖刺可减小水中阻力，提供高效动力；鱼鳍微型转向由直流电机(58)通过联轴器(59)带动转动轴，其上以不同角度分布偏心轮(62)，鱼鳍式摆动导杆(61)一端与偏心轮(62)连接，另一端与防水外壳(65)连接；电机带动转轴上的偏心轮使鱼鳍式摆动导杆(61)以不同角度以三角波形摆动，左右两侧一端摆动另一端停止则可实现水下转向。6.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述鱼鳍式微型转向模块(6)的柔性缓冲多重垫片(60)横截面为梯形结构，其轴线间断开槽，以缓解不同形变挤压带来的应力。7.根据权利要求1所述的一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，其特征在于所述智能物资检测模块的智能摄像头(85)的检测系统采用智能视觉测试技术，具体由以深度相机配彩光源组成，可根据环境切换陆地模式与水中模式。

技术总结

本实用新型公开了一种水陆两用物资搜查与勘探机器人，用于仿生机械侦察勘探邻域，其包括智能物资检测模块，多自由度拾取机械臂，核心主板支撑架，抗挤压物资收纳器，单向动力推动装置，鱼鳍式微型转向模块，可调高度式爬行四足机械腿及智能控制系统。本发明公开的一种水陆两用洪灾物资搜查机器人，针对搜查机器人工作环境恶劣且复杂多变可实现水陆两用高效率多功能搜查功能，将水中鳐鱼与陆上爬虫两种仿生功能结合，并配有抗挤压物资收纳器与可调高度式机械腿，增强设备环境适应力与抗挤压能力从而避免传统机器人恶劣环境工作效率低，功能单一难以适应不同环境的缺点。功能单一难以适应不同环境的缺点。功能单一难以适应不同环境的缺点。