一种机器人端拾器快换装置的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人端拾器快换装置。

背景技术：

2.随着智能制造的发展，机器人使用率飞速增长。机器人的工作内容取决于末端执行工具，末端快换装置显得尤为重要，能大大提高机器人工作效率，实现一机多用功能。
3.如中国专利cn111113468a所示，对于目前市面上的快换装置，大都是使用凸轮推动钢球，利用钢珠的运动控制主盘和工具盘的结合与分离。结构较为复杂，而且主盘与工具盘结合后，需要有锁止机构。手动锁止、气压锁止、或者电动锁止，都需要提供动力源。

技术实现要素：

4.本实用新型为了克服以上技术的不足，提供了一种使主盘与工具盘结合和简单可靠的机器人端拾器快换装置。
5.本实用新型克服其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种机器人端拾器快换装置，包括主盘以及工具盘，主盘上端安装有过渡板，过渡板的上端与机器人末端相连接，工具盘的下端与执行工具相连接，其特征在于，还包括：
7.所述主盘的下端安装有电永磁铁，位于电永磁铁的左右两端分别设置有销轴，销轴的上端固定于主盘的下端；
8.所述工具盘中设置有插孔，工具盘的左右两端分别设置有与销轴相匹配的销孔；
9.当主盘的下端面与工具盘的上端面相接触时，电永磁铁插入插孔中且销轴插入对应的插孔中，电永磁铁的下端面与工具盘中的插孔的底平面相吸合。
10.为了保护电永磁铁，还包括固定于主盘下端的防护套，所述电永磁铁固定于防护套的内孔中。
11.为了便于安装，上述销轴的下端呈圆锥形结构。
12.为了提高导向性，还包括设置于销孔中的导套，导套与销孔相同轴设置，导套的内径与销轴的外径相匹配。
13.为了进一步提高安全性，还包括沿圆周方向间隔设置于防护套上的n个键，n为大于等于2的正整数，所述插孔的上端同轴设置有定位孔，所述定位孔的内径小于插孔的内径，所述定位孔中沿圆周方向间隔设置有n个键槽，每个键槽与对应的键相匹配。
14.为了实现气路连接，还包括水平设置于主盘中的气孔ⅰ以及水平设置于工具盘上的气孔ⅱ，气孔ⅰ的外侧端连接有气管快速接头ⅰ，气孔ⅱ的外侧端连接有气管快速接头ⅱ，密封圈设置于主盘的下端，密封圈与气孔ⅰ的内侧端相连接，工具盘的上端面设置有内径与密封圈外径相匹配的密封孔，所述密封孔与气孔ⅱ的内侧端相连接，密封圈及密封孔的轴线沿竖直方向设置，当主盘的下端面与工具盘的上端面相接触且销轴插入对应的插孔中时，密封圈插入密封孔中。
15.为了便于连接，上述密封圈呈圆锥形结构，所述密封孔为与密封圈相匹配的锥孔。
16.为了消除加工误差，还包括夹装于主盘下端面与防护套上端面之间的调节垫片。
17.本实用新型的有益效果是：将主盘上的电永磁铁插入到工具盘中的插孔中，直至主盘的下端面与工具盘的上端面相接触时，电永磁铁插入插孔中且销轴插入对应的插孔中，电永磁铁的下端面与工具盘中的插孔的底平面相吸合，此时工具盘与主盘实现固定连接。电永磁铁为通电消磁，因此当电永磁铁通电后，磁力消失，此时即可将电永磁铁从插孔中拔出，实现主盘与工具盘的分离。主盘与工具盘通过电永磁铁结合或分离，无需另外增设锁止装置，安全可靠，结构简单，制造成本低，提高了执行工具与机器人的连接效率。
附图说明
18.图1为本发明的分离状态立体结构示意图；
19.图2为本发明的连接状态立体结构示意图；
20.图3为本发明的连接状态主视剖面结构示意图；
21.图4为本发明的气管快速接头部位的结构示意图；
22.图中，1.主盘 2.工具盘 3.防护套 4.插孔 5.键槽 6.键 7.销轴 8.销孔 9.气管快速接头
ⅰꢀ
10.气管快速接头
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11.过渡板 12.调节垫片 13.电永磁铁 14.导套 15.气孔
ⅰꢀ
16.气孔
ⅱꢀ
17.密封圈 18.密封孔。
具体实施方式
23.下面结合附图1至附图4对本实用新型做进一步说明。
24.一种机器人端拾器快换装置，包括主盘1以及工具盘2，主盘1上端安装有过渡板11，过渡板11的上端与机器人末端相连接，工具盘2的下端与执行工具相连接，其特征在于，还包括：
25.主盘1的下端安装有电永磁铁13，位于电永磁铁13的左右两端分别设置有销轴7，销轴7的上端固定于主盘1的下端；工具盘2中设置有插孔4，工具盘2的左右两端分别设置有与销轴7相匹配的销孔8。当将执行工具与机器人进行连接时，将主盘1上的电永磁铁13插入到工具盘2中的插孔4中，直至主盘1的下端面与工具盘2的上端面相接触时，电永磁铁13插入插孔4中且销轴7插入对应的插孔4中，电永磁铁13的下端面与工具盘2中的插孔4的底平面相吸合，此时工具盘2与主盘1实现固定连接。电永磁铁13为通电消磁，因此当电永磁铁13通电后，磁力消失，此时即可将电永磁铁13从插孔4中拔出，实现主盘1与工具盘2的分离。主盘1与工具盘2通过电永磁铁13结合或分离，无需另外增设锁止装置，安全可靠，结构简单，制造成本低，提高了执行工具与机器人的连接效率。
26.进一步优选的，还包括固定于主盘1下端的防护套3，电永磁铁13固定于防护套3的内孔中。通过在电永磁铁13的外侧增加防护套3可以起到保护电永磁铁13的作用，防止电永磁铁13插入插孔4中时，电永磁铁13碰伤，进一步提高使用的可靠性。
27.在本专利的一个实施例中，销轴7的下端呈圆锥形结构。将销轴7设计成圆锥形结构可以使其插入到销孔8中时具有逐步导向作用，方便其插入连接。在本专利的一个实施例中，还包括设置于销孔8中的导套14，导套14与销孔8相同轴设置，导套14的内径与销轴7的外径相匹配。通过设置导套14，使销轴7与导套14插装连接，进一步提高了导向性。
28.如附图1所示，还包括沿圆周方向间隔设置于防护套3上的n个键6，n为大于等于2
的正整数，插孔4的上端同轴设置有定位孔，定位孔的内径小于插孔4的内径，定位孔中沿圆周方向间隔设置有n个键槽5，每个键槽5与对应的键6相匹配。当将电永磁铁13插入到工具盘2中的插孔4中时，使键6与对应的键槽5相对位，此时可以将其插入，插入后转动主盘1，使销轴7与销孔8相同轴状态，之后再继续插入直至销轴7插入对应的插孔4中，电永磁铁13的下端面与工具盘2中的插孔4的底平面相吸合。如果一旦由于电永磁铁13损坏或者吸力不够导致主盘1与工具盘2想脱离，由于只有键6转动到一定角度后电永磁铁13才可以完全冲插孔4中脱离，因此由于定位孔的阻挡作用，可以防止主盘1和工具盘2的完全脱离，进一步提高了使用的可靠性。
29.进一步的，还包括水平设置于主盘1中的气孔
ⅰꢀ
15以及水平设置于工具盘2上的气孔
ⅱꢀ
16，气孔
ⅰꢀ
15的外侧端连接有气管快速接头
ⅰꢀ
9，气孔
ⅱꢀ
16的外侧端连接有气管快速接头
ⅱꢀ
10，密封圈17设置于主盘1的下端，密封圈17与气孔
ⅰꢀ
15的内侧端相连接，工具盘2的上端面设置有内径与密封圈17外径相匹配的密封孔18，密封孔18与气孔
ⅱꢀ
16的内侧端相连接，密封圈17及密封孔18的轴线沿竖直方向设置，当主盘1的下端面与工具盘2的上端面相接触且销轴7插入对应的插孔4中时，密封圈17插入密封孔18中。执行工具需要使用压缩空气使，其通过气管与气管快速接头
ⅱꢀ
10连接，空压机系统通过气管与气管快速接头
ⅰꢀ
9相连接，当主盘1与工具盘2连接到位后，密封圈17插入密封孔18中实现将气孔
ⅰꢀ
15与气孔
ⅱꢀ
16相导通，实现执行工具的通气动作。在本专利的一个实施例中，密封圈17呈圆锥形结构，密封孔18为与密封圈17相匹配的锥孔。设计成锥形结构的密封圈17可以方便插入密封孔18中，且锥形连接可以进一步提高气密性。
30.由于机械加工难免出现误差，因此可能会导致主盘1和工具盘2连接后，电永磁铁13的底部没有与插孔4下端面相接触，因此在本专利一个实施例中，还包括夹装于主盘1下端面与防护套3上端面之间的调节垫片12。通过控制调节垫片12的后端从而可以确保电永磁铁13的底部与插孔4下端面相接触，从而提高吸附力。
31.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种机器人端拾器快换装置，包括主盘（1）以及工具盘（2），主盘（1）上端安装有过渡板（11），过渡板（11）的上端与机器人末端相连接，工具盘（2）的下端与执行工具相连接，其特征在于，还包括：所述主盘（1）的下端安装有电永磁铁（13），位于电永磁铁（13）的左右两端分别设置有销轴（7），销轴（7）的上端固定于主盘（1）的下端；所述工具盘（2）中设置有插孔（4），工具盘（2）的左右两端分别设置有与销轴（7）相匹配的销孔（8）；当主盘（1）的下端面与工具盘（2）的上端面相接触时，电永磁铁（13）插入插孔（4）中且销轴（7）插入对应的插孔（4）中，电永磁铁（13）的下端面与工具盘（2）中的插孔（4）的底平面相吸合。2.根据权利要求1所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：还包括固定于主盘（1）下端的防护套（3），所述电永磁铁（13）固定于防护套（3）的内孔中。3.根据权利要求1所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：所述销轴（7）的下端呈圆锥形结构。4.根据权利要求1所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：还包括设置于销孔（8）中的导套（14），导套（14）与销孔（8）相同轴设置，导套（14）的内径与销轴（7）的外径相匹配。5.根据权利要求2所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：还包括沿圆周方向间隔设置于防护套（3）上的n个键（6），n为大于等于2的正整数，所述插孔（4）的上端同轴设置有定位孔，所述定位孔的内径小于插孔（4）的内径，所述定位孔中沿圆周方向间隔设置有n个键槽（5），每个键槽（5）与对应的键（6）相匹配。6.根据权利要求1所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：还包括水平设置于主盘（1）中的气孔ⅰ（15）以及水平设置于工具盘（2）上的气孔ⅱ（16），气孔ⅰ（15）的外侧端连接有气管快速接头ⅰ（9），气孔ⅱ（16）的外侧端连接有气管快速接头ⅱ（10），密封圈（17）设置于主盘（1）的下端，密封圈（17）与气孔ⅰ（15）的内侧端相连接，工具盘（2）的上端面设置有内径与密封圈（17）外径相匹配的密封孔（18），所述密封孔（18）与气孔ⅱ（16）的内侧端相连接，密封圈（17）及密封孔（18）的轴线沿竖直方向设置，当主盘（1）的下端面与工具盘（2）的上端面相接触且销轴（7）插入对应的插孔（4）中时，密封圈（17）插入密封孔（18）中。7.根据权利要求6所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：所述密封圈（17）呈圆锥形结构，所述密封孔（18）为与密封圈（17）相匹配的锥孔。8.根据权利要求2所述的机器人端拾器快换装置，其特征在于：还包括夹装于主盘（1）下端面与防护套（3）上端面之间的调节垫片（12）。

技术总结

一种机器人端拾器快换装置，将主盘上的电永磁铁插入到工具盘中的插孔中，直至主盘的下端面与工具盘的上端面相接触时，电永磁铁插入插孔中且销轴插入对应的插孔中，电永磁铁的下端面与工具盘中的插孔的底平面相吸合，此时工具盘与主盘实现固定连接。电永磁铁为通电消磁，因此当电永磁铁通电后，磁力消失，此时即可将电永磁铁从插孔中拔出，实现主盘与工具盘的分离。主盘与工具盘通过电永磁铁结合或分离，无需另外增设锁止装置，安全可靠，结构简单，制造成本低，提高了执行工具与机器人的连接效率。率。率。