运行模式的切换方法、装置、设备、介质及作业机械与流程

1.本发明涉及作业机械控制技术领域，尤其涉及一种运行模式的切换方法、装置、设备、介质及作业机械。

背景技术：

2.现有的作业机械包括多种运行模式，例如，经济模式、运动模式等，不同的运行模式对应的踏板输出扭矩不一致。由于不同的运行模式对应的踏板输出扭矩不一致，在作业机械行驶过程中，发生运行模式的切换时，会使扭矩突然变化，作业机械出现较大的冲击，导致驾驶舒适度较差。

技术实现要素：

3.本发明提供一种运行模式的切换方法、装置、设备、介质及作业机械，用以解决现有技术中运行模式进行切换时，出现的作业机械冲击较大，驾驶舒适度低的缺陷，实现在运行模式切换时，降低整车冲击，提高驾驶舒适度和运行稳定性。
4.本发明提供一种运行模式的切换方法，包括：
5.获取作业机械的运行参数；
6.在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；
7.基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；
8.基于所述扭矩变化率，调整所述当前踏板输出扭矩至所述目标踏板输出扭矩。
9.根据本发明提供的一种运行模式的切换方法，所述获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩，包括：
10.获取当前踏板开度和当前发动机转速；
11.基于所述当前踏板开度和所述当前发动机转速，得到所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩。
12.根据本发明提供的一种运行模式的切换方法，所述获取作业机械的运行参数之前，还包括：
13.确定当前运行模式，并获取所述当前运行模式对应的当前扭矩确定表；
14.所述获取作业机械的运行参数之后，还包括：
15.在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，确定目标运行模式，并获取与所述目标运行模式对应的目标扭矩确定表；
16.所述基于所述当前踏板开度和所述当前发动机转速，得到所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩，包括：
17.基于所述当前踏板开度、所述当前发动机转速和所述当前扭矩确定表，得到所述当前踏板输出扭矩；
18.基于所述当前踏板开度、所述当前发动机转速和所述目标扭矩确定表，得到所述目标踏板输出扭矩。
19.根据本发明提供的一种运行模式的切换方法，所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率，包括：
20.在确定所述大小关系为所述当前踏板输出扭矩大于所述目标踏板输出扭矩的情况下，确定所述扭矩变化率为负变化率；基于所述差值确定所述负变化率的第一扭矩变化值，基于所述负变化率和所述第一扭矩变化值确定最终的所述扭矩变化率；
21.在确定所述大小关系为所述当前踏板输出扭矩小于所述目标踏板输出扭矩的情况下，确定所述扭矩变化率为正变化率；基于所述差值确定所述正变化率的第二扭矩变化值，基于所述正变化率和所述第二扭矩变化值确定最终的所述扭矩变化率。
22.根据本发明提供的一种运行模式的切换方法，所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率之前，还包括：
23.在确定所述差值大于预设值的情况下，执行所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率的步骤；
24.其中，所述预设值小于或等于所述第一扭矩变化值，以及小于或等于所述第二扭矩变化值。
25.根据本发明提供的一种运行模式的切换方法，所述运行参数包括：踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度中的任一项或多项；
26.所述在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩之前，还包括：
27.在确定所述踏板开度变化率大于预设变化率、所述当前载重大于预设载重和所述作业机械所处坡度大于预设坡度中的任一项或多项成立的情况下，确定所述运行参数满足所述模式切换条件。
28.本发明还提供一种运行模式的切换装置，包括：
29.第一获取模块，用于获取作业机械的运行参数；
30.第二获取模块，用于在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；
31.确定模块，用于基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；
32.调整模块，用于基于所述扭矩变化率，调整所述当前踏板输出扭矩至所述目标踏板输出扭矩。
33.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的运行模式的切换方法。
34.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的运行模式的切换方法。
35.本发明还提供一种作业机械，包括如上所述的运行模式的切换装置，或用于实现如上任一项所述运行模式的切换方法。
36.本发明提供的运行模式的切换方法、装置、设备、介质及作业机械，通过获取作业
机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率，可见，本发明在确定作业机械进行运行模式的切换时，没有立即进行运行模式的切换，而是确定扭矩变换率，以解决运行模式切换时，出现的整车冲击问题，提高了运行的稳定性；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩，本发明基于得到的扭矩变化率，进行踏板输出扭矩的调整，实现了在运行模式切换时整车冲击的降低，以及实现了驾驶舒适度的提高。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本发明提供的运行模式的切换方法的流程示意图之一；
39.图2是本发明提供的运行模式的切换方法的流程示意图之二；
40.图3是本发明提供的运行模式的切换装置的结构示意图；
41.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
42.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.下面结合图1至图2描述本发明的运行模式的切换方法。
44.本发明实施例提供了一种运行模式的切换方法，该方法可以应用在智能终端，例如，手机、电脑、平板等，也可以应用在服务器中，还可以应用在作业机械的控制器中。下面，以该方法应用在作业机械的控制器中为例进行说明，但需要说明的是仅为举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定。本发明实施例中的一些其他说明，也是举例说明，并不用于对本发明的保护范围进行限定，之后便不再一一说明。如图1所示，该方法包括：
45.步骤101，获取作业机械的运行参数。
46.其中，运行参数包括：踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度中的任一项或多项。即，运行参数包括：踏板开度变化率，或，作业机械的当前载重，或，作业机械所处坡度，或，踏板开度变化率和作业机械的当前载重，或，踏板开度变化率和作业机械所处坡度，或，作业机械的当前载重和作业机械所处坡度，或踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度。
47.具体地，在作业机械中安装有多个传感器，通过传感器监测运行参数。具体地，运行参数可以为传感器实时监测的数据，还可以为用户根据自身需求，设置时长，对传感器监测的数据进行过滤，仅为规定时长内的数据。对此，本发明不做任何限制，用户根据自身的实际需要进行设置即可。
48.一个具体实施例中，在获得运行参数之后，判断该运行参数是否满足模式切换条件，在确定踏板开度变化率大于预设变化率、当前载重大于预设载重和作业机械所处坡度大于预设坡度中的任一项或多项成立的情况下，确定运行参数满足模式切换条件，即会进行运行模式的切换；在确定踏板开度变化率大于预设变化率、当前载重大于预设载重和作业机械所处坡度大于预设坡度中的任一项均不成立的情况下，确定运行参数不满足模式切换条件，即按照当前运行模式继续行驶。
49.其中，作业机械所处坡度大于预设坡度的情况为作业机械处于上坡状态下。
50.其中，对于不同的作业机械的车型，对应的预设载重不一致，预先设置了车型与预设载重的对应关系，根据该对应关系，确定当前车型对应的预设载重即可。
51.例如，预设变化率为75％/1秒；例如，满载为30吨的牵引车的预设载重为20吨；例如，预设坡度为18度。当然，此处仅为举例说明，并不用于对保护范围进行限定。
52.本发明通过判断运行参数是否满足模式切换条件，以确定是否进行运行模式的切换，实现了运行模式的自动切换，并为后续在进行稳定的模式切换提供了有效的数据基础。
53.步骤102，在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩。
54.一个具体实施例中，确定运行参数满足模式切换条件时，判定进行运行模式的切换，此时获取当前踏板开度和当前发动机转速；基于当前踏板开度和当前发动机转速，得到当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩。
55.一个具体实施例中，判定进行运行模式的切换时，确定当前运行模式，并获取当前运行模式对应的当前扭矩确定表，以及确定目标运行模式，并获取与目标运行模式对应的目标扭矩确定表。进而，基于当前踏板开度、当前发动机转速和当前扭矩确定表，得到当前踏板输出扭矩；基于当前踏板开度、当前发动机转速和目标扭矩确定表，得到目标踏板输出扭矩。
56.其中，不同的运行模式对应不同的扭矩确定表。
57.其中，运行模式包括：经济模式和运动模式等。运行模式的车辆动力性相对于经济模式的车辆动力性较高，因此，在同一工况下，运动模式的踏板输出扭矩一般大于经济模式的踏板输出扭矩。
58.其中，经济模式对应经济模式下的第一扭矩确定表，具体参加表1-1，和表1-2，运动模式对应运动模式下的第二扭矩确定表，具体参见表2-1，和表2-2。其中，表1-1，和表1-2均为第一扭矩确定表由于表比较大，为了能够清楚的进行展示，分成两份进行显示；表2-1，和表2-2均为第二扭矩确定表由于表比较大，为了能够清楚的进行展示，分成两份进行显示。
59.具体地，预先对作业机械进行标定，得到扭矩确定表。
[0060][0061]
表1-1第一扭矩确定表
[0062][0063]
表1-2第一扭矩确定表
[0064]
[0065][0066]
表2-1第二扭矩确定表
[0067][0068]
表2-2第二扭矩确定表
[0069]
其中，发动机转速(第一排)的单位为转/分钟，开度(第一列)的单位为百分比，即当前开度占最大开度的百分比，踏板输出扭矩(中间部门)的单位为扭矩(nm)。
[0070]
其中，表1-1，表1-2，表2-1，和表2-2仅为示意表示，数据可能不全，但是在实际应用过程中第一扭矩确定表和第二扭矩确定表是完整的、准确的。
[0071]
本发明通过预先创建扭矩确定表，来确定当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的，为后续稳定的进行运行模式的切换提供了有效的数据基础。
[0072]
步骤103，基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率。
[0073]
具体地，得到当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩之后，计算当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值，以及判断当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的大小关系。
[0074]
一个具体实施例中，判断计算得到的差值是否小于预设值，在判定该差值大于预设值的情况下，执行基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定
扭矩变化率的步骤；在判定该差值小于或等于预设值的情况下，直接进行运行模式的切换。
[0075]
其中，预设值小于或等于第一扭矩变化值，以及小于或等于第二扭矩变化值。
[0076]
本发明预先对差值和预设值的大小进行判断，以确定是直接进行运行模式的切换，还是确定扭矩变化率，提高了运行模式切换的效率和稳定性。
[0077]
一个具体实施例中，在确定大小关系为当前踏板输出扭矩大于目标踏板输出扭矩的情况下，确定扭矩变化率为负变化率；基于差值确定负变化率的第一扭矩变化值，基于负变化率和第一扭矩变化值确定最终的扭矩变化率。在确定大小关系为当前踏板输出扭矩小于目标踏板输出扭矩的情况下，确定扭矩变化率为正变化率；基于差值确定正变化率的第二扭矩变化值，基于正变化率和第二扭矩变化值确定最终的扭矩变化率。
[0078]
其中，负变化率用于指示当前踏板输出扭矩调整为目标踏板输出扭矩的过程为递减操作，正变化率用于指示当前踏板输出扭矩调整为目标踏板输出扭矩的过程为递增操作。
[0079]
其中，递减操作对应的递减梯度为第一扭矩变化值，递增操作对应的递增梯度为第二扭矩变化值。
[0080]
其中，差值的大小不同，扭矩变化值的大小也不相同。预先创建了差值和扭矩变化值的映射关系，基于该映射关系，确定差值对应的第一扭矩变化值和第二扭矩变化值。
[0081]
其中，第一扭矩变化值或第二扭矩变化值在一次运行模式切换过程中为动态变化值，具体的值的确定基于预先确定的映射关系得到。
[0082]
本发明通过最终确定的扭矩变化率进行当前踏板输出扭矩到目标踏板输出扭矩的调整，即，采用梯度递增或梯度递减的过渡方式，解决了车辆冲击问题，提高作业机械运行的稳定性。
[0083]
步骤104，基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。
[0084]
本发明通过最终确定的扭矩变化率进行当前踏板输出扭矩到目标踏板输出扭矩的调整，即，采用梯度递增或梯度递减的过渡方式，解决了车辆冲击问题，提高作业机械运行的稳定性。
[0085]
下面，通过图2对本发明进行具体说明：
[0086]
在图2中，以当前运行模式为经济模式，目标运行模式为运动模式进行举例说明，当然此处仅为举例说明，并不用于对保护范围进行限定。
[0087]
步骤201，判断作业机械是否处于经济模式，若是，执行步骤202，否则执行步骤203。
[0088]
步骤202，判断运行参数是否满足模式切换条件，若是，执行步骤204，否则，执行步骤205。
[0089]
步骤203，判定当前时刻作业机械处于运动模式。
[0090]
步骤204，判定运行模式切换至运动模式。
[0091]
步骤205，判定继续以经济模式运行。
[0092]
步骤206，判断当前踏板输出扭矩是否大于目标踏板输出扭矩，若是，执行步骤207，否则，执行步骤208。
[0093]
步骤207，采用递减的方式过渡到目标踏板输出扭矩。
[0094]
步骤208，采用递增的方式过渡到目标踏板输出扭矩。
[0095]
例如，在经济模式下，12％的踏板开度、发动机转速为1000转/分钟对应的油门踏板输出扭矩为680nm，即当前踏板输出扭矩为680nm。此时，因为检测到车辆进入到大坡度道路上坡行驶工况，则整车模式由经济模式切换为运动模式。在运动模式下，上述踏板开度以及发动机转速下，对应的踏板输出扭矩为1020nm，即目标踏板输出扭矩为1020nm。为避免从680nm直接切换到1020nm，采用递增的方式，从680nm逐渐变化到1020nm，如：680-》800-》920-》1020。
[0096]
本发明根据踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度，自行进行运行模式的切换，给驾驶人员带来更好的驾驶体验。同时在进行模式切换期间，采用递增/递减的方式进行踏板输出扭矩的过渡，保证整车不出现因驱动扭矩的突变而带来的冲击感。
[0097]
本发明提供的运行模式的切换方法，通过获取作业机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率，可见，本发明在确定作业机械进行运行模式的切换时，没有立即进行运行模式的切换，而是确定扭矩变换率，以解决运行模式切换时，出现的整车冲击问题，提高了运行的稳定性；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩，本发明基于得到的扭矩变化率，进行踏板输出扭矩的调整，实现了在运行模式切换时整车冲击的降低，以及实现了驾驶舒适度的提高。
[0098]
下面对本发明提供的运行模式的切换装置进行描述，下文描述的运行模式的切换装置与上文描述的运行模式的切换方法可相互对应参照，重复之处，不再赘述，如图3所示，该装置包括：
[0099]
第一获取模块301，用于获取作业机械的运行参数；
[0100]
第二获取模块302，用于在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；
[0101]
确定模块303，用于基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；
[0102]
调整模块304，用于基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。
[0103]
一个具体实施例中，第二获取模块302，具体用于获取当前踏板开度和当前发动机转速；基于当前踏板开度和当前发动机转速，得到当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩。
[0104]
一个具体实施例中，第一获取模块301，还用于确定当前运行模式，并获取当前运行模式对应的当前扭矩确定表；第一获取模块301，还用于在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，确定目标运行模式，并获取与目标运行模式对应的目标扭矩确定表；第二获取模块302，具体用于基于当前踏板开度、当前发动机转速和当前扭矩确定表，得到当前踏板输出扭矩；基于当前踏板开度、当前发动机转速和目标扭矩确定表，得到目标踏板输出扭矩。
[0105]
一个具体实施例中，确定模块303，具体用于在确定大小关系为当前踏板输出扭矩大于目标踏板输出扭矩的情况下，确定扭矩变化率为负变化率；基于差值确定负变化率的第一扭矩变化值，基于负变化率和第一扭矩变化值确定最终的扭矩变化率；在确定大小关系为当前踏板输出扭矩小于目标踏板输出扭矩的情况下，确定扭矩变化率为正变化率；基
于差值确定正变化率的第二扭矩变化值，基于正变化率和第二扭矩变化值确定最终的扭矩变化率。
[0106]
一个具体实施例中，确定模块303，还用于在确定差值大于预设值的情况下，执行基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率的步骤；其中，预设值小于或等于第一扭矩变化值，以及小于或等于第二扭矩变化值。
[0107]
一个具体实施例中，运行参数包括：踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度中的任一项或多项；确定模块303，还用于在确定踏板开度变化率大于预设变化率、当前载重大于预设载重和作业机械所处坡度大于预设坡度中的任一项或多项成立的情况下，确定运行参数满足模式切换条件。
[0108]
本发明实施例还提供了一种作业机械，包括如上任一实施例描述的运行模式的切换方法，或，用于实现如上任一实施例描述的运行模式的切换装置。
[0109]
其中，作业机械包括：挖掘机、起重机、搅拌车、泵车、重卡、挂车、掘锚机、推土机和压路机等。
[0110]
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(communications interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行运行模式的切换方法，该方法包括：获取作业机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。
[0111]
此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0112]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的运行模式的切换方法，该方法包括：获取作业机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。
[0113]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的运行模式的切换方法，该方法包括：获取作业机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。
[0114]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0115]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0116]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：

1.一种运行模式的切换方法，其特征在于，包括：获取作业机械的运行参数；在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；基于所述扭矩变化率，调整所述当前踏板输出扭矩至所述目标踏板输出扭矩。2.根据权利要求1所述的运行模式的切换方法，其特征在于，所述获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩，包括：获取当前踏板开度和当前发动机转速；基于所述当前踏板开度和所述当前发动机转速，得到所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩。3.根据权利要求2所述的运行模式的切换方法，其特征在于，所述获取作业机械的运行参数之前，还包括：确定当前运行模式，并获取所述当前运行模式对应的当前扭矩确定表；所述获取作业机械的运行参数之后，还包括：在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，确定目标运行模式，并获取与所述目标运行模式对应的目标扭矩确定表；所述基于所述当前踏板开度和所述当前发动机转速，得到所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩，包括：基于所述当前踏板开度、所述当前发动机转速和所述当前扭矩确定表，得到所述当前踏板输出扭矩；基于所述当前踏板开度、所述当前发动机转速和所述目标扭矩确定表，得到所述目标踏板输出扭矩。4.根据权利要求1-3任一项所述的运行模式的切换方法，其特征在于，所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率，包括：在确定所述大小关系为所述当前踏板输出扭矩大于所述目标踏板输出扭矩的情况下，确定所述扭矩变化率为负变化率；基于所述差值确定所述负变化率的第一扭矩变化值，基于所述负变化率和所述第一扭矩变化值确定最终的所述扭矩变化率；在确定所述大小关系为所述当前踏板输出扭矩小于所述目标踏板输出扭矩的情况下，确定所述扭矩变化率为正变化率；基于所述差值确定所述正变化率的第二扭矩变化值，基于所述正变化率和所述第二扭矩变化值确定最终的所述扭矩变化率。5.根据权利要求4所述的运行模式的切换方法，其特征在于，所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率之前，还包括：在确定所述差值大于预设值的情况下，执行所述基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率的步骤；其中，所述预设值小于或等于所述第一扭矩变化值，以及小于或等于所述第二扭矩变化值。6.根据权利要求1-3任一项所述的运行模式的切换方法，其特征在于，所述运行参数包
括：踏板开度变化率、作业机械的当前载重和作业机械所处坡度中的任一项或多项；所述在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩之前，还包括：在确定所述踏板开度变化率大于预设变化率、所述当前载重大于预设载重和所述作业机械所处坡度大于预设坡度中的任一项或多项成立的情况下，确定所述运行参数满足所述模式切换条件。7.一种运行模式的切换装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取作业机械的运行参数；第二获取模块，用于在确定所述运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；确定模块，用于基于所述当前踏板输出扭矩和所述目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；调整模块，用于基于所述扭矩变化率，调整所述当前踏板输出扭矩至所述目标踏板输出扭矩。8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的运行模式的切换方法。9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的运行模式的切换方法。10.一种作业机械，其特征在于，包括如权利要求7所述的运行模式的切换方法，或，用于实现如权利要求1至6任一项所述的运行模式的切换方法。

技术总结

本发明涉及作业机械控制技术领域，提供一种运行模式的切换方法、装置、设备、介质及作业机械，方法包括：获取作业机械的运行参数；在确定运行参数满足模式切换条件的情况下，获取当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩；基于当前踏板输出扭矩和目标踏板输出扭矩的差值和大小关系，确定扭矩变化率；基于扭矩变化率，调整当前踏板输出扭矩至目标踏板输出扭矩。本发明用以解决现有技术中运行模式进行切换时，出现的作业机械冲击较大，驾驶舒适度低的缺陷，实现在运行模式切换时，降低整车冲击，提高驾驶舒适度和运行稳定性。舒适度和运行稳定性。舒适度和运行稳定性。