一种交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车联网技术，尤其涉及一种交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

2.随着社会不断发展，城市交通的拥堵情况日益严重，城市级的“智慧交通”已成为各级相关部门、高校等学术机构以及各大企业的重要探索方向。其中，作为“智慧交通”领域的一类重要场景，特种车辆(例如救护车、消防车和警车)因其特殊意义需要更高的通行优先权，因而研究如何保证特种车辆的快速通行具有非常重要的意义。
3.为此，现有中提出一种车辆通行方法，用户需要提前设置车辆行驶路线，通过车辆行驶路线上的路侧终端预先调整交通信号灯状态，以保证特殊车辆顺利通行。然而，这种方法一旦行驶过程中临时改变路线，可能无法调整交通信号灯的状态，导致车辆通行失败。

技术实现要素：

4.为解决上述技术问题，本技术期望提供一种交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质。
5.本技术的技术方案是这样实现的：
6.第一方面，提供了一种交通信号灯控制方法，该方法包括：
7.获取车载终端发送的车辆行驶信息；
8.基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端；
9.向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。
10.上述方案中，所述车辆行驶信息包括车辆行驶方向；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息之前，所述方法还包括：获取所述车辆的车道信息；根据所述车辆行驶方向和所述车道信息，确定指示所述车辆通行的第一交通信号灯的第一灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，包括：向所述目标路侧终端发送所述第一灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第一灯态调整信息调整所述第一交通信号灯状态处于绿灯状态。
11.上述方案中，所述车道信息表征所述车辆处于左转车道时，确定指示对向车辆停车等待的第二交通信号灯的第二灯态调整信息；确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第二灯态调整信息和所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第二灯态调整信息调整所述第二交通信号灯状态处于红灯状态，基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
12.上述方案中，所述车道信息表征所述车辆处于直行车道时，确定指示垂直方向车
辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
13.上述方案中，所述基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端，包括：基于所述多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息中车辆位置信息和车辆行驶方向，从所述多个路侧终端中选取出位于所述车辆的行驶方向上与所述车辆距离最短的第一路侧终端；将所述第一路侧终端作为所述目标路侧终端。
14.上述方案中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述车辆所在区域的地图信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述车辆的车道信息和所述车辆相距所述目标路侧终端的距离。
15.上述方案中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述交通信号灯的状态信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述交通信号灯的状态。
16.上述方案中，所述方法还包括：向经过所述目标路侧终端的其他车辆发送事件通知，以使所述其他车辆做出避让。
17.第二方面，提供了一种交通信号灯控制装置，该装置包括：
18.获取单元，用于获取车载终端发送的车辆行驶信息；
19.选取单元，用于基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端；
20.发送单元，用于向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。
21.第三方面，提供了一种控制设备，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
22.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
23.采用上述技术方案，通过多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的目标路侧终端，以通过目标路侧终端调整控制车辆行驶的交通信号灯的状态，保证车辆的顺利优先通行。
附图说明
24.图1为本技术实施例中交通信号灯控制方法的第一流程示意图；
25.图2为本技术实施例中交通信号灯控制方法的第二流程示意图；
26.图3为本技术实施例中交通信号灯控制系统结构示意图；
27.图4为本技术实施例中交通信号灯控制装置组成的结构示意图；
28.图5为本技术实施例中控制设备组成的结构示意图。
具体实施方式
29.为了能够更加详尽地了解本技术实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申
请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本技术实施例。
30.针对现有中存在的车辆一旦行驶过程中临时改变路线，可能无法调整交通信号灯的状态，导致车辆通行失败的情况，本技术提出一种交通信号灯控制方法，即使车辆在行驶过程中临时改变路线，该方法也可以准确确定出车辆行驶方向上的路侧终端，以便于通过路侧终端调整控制车辆行驶的交通信号灯的状态，保证车辆的顺利优先通行。
31.下面针对交通信号灯控制方法进行具体阐述：
32.图1为本技术实施例中交通信号灯控制方法的第一流程示意图，本技术所提及的特殊车辆至少包括救护车、消防车和警车。
33.如图1所示，该交通信号灯控制方法具体可以包括：
34.步骤101：获取车载终端发送的车辆行驶信息。
35.需要说明的是，车辆行驶信息顾名思义，车辆在行驶过程中产生的信息。
36.这里，车载终端可以以智能后视镜或者车载平板形式存在。
37.示例性的，本技术的交通信号灯控制方法可以应用于移动边缘计算(mobile edge computing，mec)平台，mec平台为移动网络边缘提供云计算能力，通过在移动网络边缘执行部分缓存、数据传输和计算，降低数据处理时延。
38.针对车辆行驶信息的获取，示例性的，车载终端安装有第一定位模块和第一通信模块，车载终端接通电源后，通过第一定位模块完成定位以获取车辆行驶信息，再通过第一通信模块将车辆行驶信息以第一通信方式上传至mec平台，以使得mec平台获取到车辆行驶信息。这里，第一通信方式至少包括：5g-v2x uu、5g、lte和lte-v2x。
39.步骤102：基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端。
40.需要说明的是，为了解决现有中车辆行驶路线临时发生改变，可能会发生车辆通行失败情况的问题，本技术中当接收到车载终端发送的交通信号灯调整请求时，响应交通信号灯调整请求，通过多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的目标路侧终端，使得可通过目标路侧终端调整控制车辆通行的交通信号灯的状态，以保证车辆的顺利优先通行。
41.示例性的，车载终端向mec平台发送交通信号灯调整请求，mec平台接收到交通信号灯调整请求并响应，再根据多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，确定出车辆行驶方向上的目标路侧终端。
42.针对路侧终端的位置信息的获取，示例性的，每个路侧终端安装有第二通信模块，每个路侧终端将其位置信息以第二通信方式上传至mec平台，以使得mec平台获取到每个路侧终端的位置信息。这里，第二通信方式至少包括：5g-v2x uu、5g、lte和lte-v2x。
43.在一些实施例中，步骤102具体可以包括：基于所述多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息中车辆位置信息和车辆行驶方向，从所述多个路侧终端中选取出位于所述车辆的行驶方向上与所述车辆距离最短的第一路侧终端；将所述第一路侧终端作为所述目标路侧终端。
44.具体的，基于每个路侧终端的位置信息和车辆位置信息，分别计算出每个路侧终端与车辆的间隔距离，并按照从大到小顺序或者从小到大顺序依次排列，从中选取出最后m(例如m取5)个最短间隔距离或者最前m个最短间隔距离，此时m个最短间隔距离分别对应的
路侧终端即为候选路侧终端。其次，再计算出车辆行驶方向分别与m个候选路侧终端与车辆连线的夹角，若夹角在0至90度之间，则认为候选路侧终端是在车辆的行驶方向上，再从夹角满足0至90度之间的候选路侧终端中选取相距车辆最短距离第一路侧终端，第一路侧终端即为目标路侧终端。
45.步骤103：向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。
46.示例性的，目标路侧终端确定后，mec平台以第二通信方式将灯态调整信息下发至目标路侧终端，使得目标路侧终端根据灯态调整信息调整控制车辆行驶的交通信号灯的状态，以保证车辆的顺利通行。
47.基于上述示例，若计算出车辆行驶方向与目标路侧终端与车辆连线的夹角在0至90度之外时，表征车辆已顺利通行，此时mec平台以第二通信方式将灯态停止信息下发至目标路侧终端，以使得目标路侧终端停止对交通信号灯状态的调整，即交通信号灯状态恢复正常。
48.在一些实施例中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述车辆所在区域的地图信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述车辆的车道信息和所述车辆相距所述目标路侧终端的距离。
49.这里，向车载终端发送车辆所在区域的地图信息，结合车辆的车道信息和车辆相距目标路侧终端的距离进行可视化展示，便于用户实时查看。
50.在一些实施例中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述交通信号灯的灯态信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述交通信号灯的状态。
51.这里，向车载终端发送交通信号灯的灯态信息，驾驶员可提前观察交通信号灯的灯态情况，以明确得知交通信号灯状态是否调整完成。其中，灯态信息至少包括交通信号灯状态和倒计时时间。
52.在一些实施例中，所述方法还包括：向经过所述目标路侧终端的其他车辆发送事件通知，以使所述其他车辆做出避让。
53.本实施例向经过目标路侧终端的其他车辆(即普通车辆)发送事件通知，目的是为了告知其他车辆有特殊车辆经过，做出避让以保证特殊车辆的顺利优先通行。
54.这里，其他车辆接收到事件通知后，可通过各自安装的显示模块显示事件通知，例如“前方路口(即目标路侧终端所指示的路口)有特殊车辆通行，请注意避让”或者“前方路口第x车道有特殊车辆通行，请注意避让”，同时也可以做出语音播报。另外，交警部门可设立法规，针对没有避让的车辆可进行扣分或者处罚。
55.这里，步骤101至步骤103的执行主体可以为控制设备的处理器。
56.采用上述技术方案，通过多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的目标路侧终端，以通过目标路侧终端调整控制车辆行驶的交通信号灯得状态，保证车辆的顺利优先通行。
57.基于上述实施例，图2为本技术实施例中交通信号灯控制方法的第二流程示意图，如图2所示，该交通信号灯控制方法应用于mec平台，其方法具体可以包括：
58.步骤201：获取车载终端发送的车辆行驶信息。
59.步骤202：基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中
选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端。
60.步骤203：获取所述车辆的车道信息。
61.这里，车辆的车道信息的获取，使得后续可精准对控制该车道的交通信号灯状态进行调整，提高车辆通行精准率。
62.在一些实施例中，mec平台包括高精定位模块；所述获取所述车辆的车道信息，包括：获取所述车载终端发送的高精定位请求；响应所述高精定位请求，利用所述高精定位模块确定出所述车辆的车道信息。
63.这里，车辆的车道信息包括车道数目。利用高精定位模块精准确定出车辆的车道数目，便于后续可精准对控制某个车道的交通信号灯状态进行调整，提高车辆通行精准率。示例性的，若车道数目为3，表示控制从左往右第3条车道的交通信号灯状态。
64.步骤204：根据所述车辆行驶信息中车辆行驶方向和所述车道信息，确定指示所述车辆通行的第一交通信号灯的第一灯态调整信息。
65.这里，第一交通信号灯指的是控制车辆所在车道的交通信号灯。第一灯态调整信息用于调整第一交通信号灯状态处于绿灯状态。
66.示例性的，第一灯态调整信息可以包括：路侧终端的标识信息、车辆行驶方向、车道信息和交通信号灯状态。其中，路侧终端的标识信息用于验证是否为所选取的目标路侧终端。若车辆行驶方向指示车辆北向行驶时，表示控制北向交通信号灯；若车道信息为3时，表示控制从左往右第3条车道的北向交通信号灯状态；交通信号灯状态为绿灯状态，指示车辆通行。
67.步骤205：向所述目标路侧终端发送所述第一灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第一灯态调整信息调整所述第一交通信号灯状态处于绿灯状态。
68.这里，将控制车辆所在车道的第一交通信号灯状态调整为绿灯状态，目的就是为保证车辆的顺利通行。通常确定车辆通行后，向目标路侧终端发送灯态停止信息，以使得目标路侧终端停止对第一交通信号灯状态的调整，即第一交通信号灯状态恢复正常。
69.在一些实施例中，所述车道信息表征所述车辆处于左转车道时，确定指示对向车辆停车等待的第二交通信号灯的第二灯态调整信息；确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第二灯态调整信息和所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第二灯态调整信息调整所述第二交通信号灯状态处于红灯状态，基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
70.这里，本技术主要针对车辆处于十字路口的情况，故当车辆处于左转车道时，对车辆通行造成影响的对向行驶的车辆和垂直方向上行驶的车辆，故为保证车辆顺利左行，除了控制车辆所在车道的第一交通信号灯状态，还需要控制对向车辆停车等待的第二交通信号灯状态和垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯状态，以此保证车辆顺利左行，同时也提高车辆行驶安全性。对于其他路口情况，可适应性调整交通信号灯状态，这里不再具体阐述。
71.具体的，当车辆处于左转车道时，通过第一灯态调整信息将控制左转车道的第一交通信号灯状态调整为绿灯状态，通过第二灯态调整信息将控制对向车辆停车等待的第二交通信号灯状态调整为红灯状态，及通过第三灯态调整信息将控制垂直方向车辆停车等待
的第三交通信号灯状态调整为红灯状态，以保证车辆顺利左行。
72.在一些实施例中，所述车道信息表征所述车辆处于直行车道时，确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
73.本实施例也就是说，当车辆处于直行车道时，对车辆通行造成影响的仅是垂直方向上行驶的车辆，故为保证车辆顺利直行，除了控制车辆所在车道的第一交通信号灯状态，还需要控制垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯状态，以此保证车辆顺利直行，同时也提高车辆行驶安全性。
74.具体的，当车辆处于直行车道时，通过第一灯态调整信息将控制左转车道的第一交通信号灯状态调整为绿灯状态，通过第三灯态调整信息将控制垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯状态调整为红灯状态，以保证车辆顺利直行。
75.这里，当车辆处于右转车道时，不需要对交通信号灯状态进行调整，直接通行即可。
76.在一些实施例中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述车辆所在区域的地图信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述车辆的车道信息和所述车辆相距所述目标路侧终端的距离。
77.在一些实施例中，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述交通信号灯的状态信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述交通信号灯的状态。
78.在一些实施例中，所述方法还包括：向经过所述目标路侧终端其他车辆发送事件通知，以使所述其他车辆做出避让。
79.采用上述技术方案，通过向目标路侧终端发送包含车辆所在车道信息的灯态调整信息，使得可精准对控制该车道的交通信号灯状态进行调整，提高车辆通行精准率；同时，车辆通行十字路口时，需对垂直方向的灯态进行协调控制以提高车辆行驶安全性。
80.基于上述实施例，本技术实施例以在mec平台侧执行交通信号灯控制方法为例，给出一种交通信号灯控制系统结构图，图3为本技术实施例中交通信号灯控制系统结构示意图，如图3所示，交通信号灯控制系统包括mec平台30、路侧终端31、车载终端32、v2x云平台33、交警平台34和交通信号机35。
81.下面基于交通信号灯控制系统对交通信号灯控制方法进行具体阐述：
82.首先，驾驶员开启车载终端的车辆应急模式(即发出交通信号灯调整请求)，mec平台30接收到应急信号后，mec平台30对车辆进行权限验证，验证确定车辆属于特殊车辆时，执行交通信号灯控制方法以确保该车辆的顺利优先通行；反之，确定车辆为普通车辆时，正常通行即可。针对车辆是否为特殊车辆的判断，这里，预先将特殊车辆与车载终端32的绑定信息(包括特殊车辆的标识信息与对应的车载终端32的标识信息)录入交警平台34白名单系统，v2x云平台33从交警平台获取全量白名单数据，并通过v2x云平台33下发至mec平台30，待mec平台30接收到应急信号后，mec平台30基于白名单数据进行权限验证，即基于白名单数据验证是否存在开启车辆应急模式的车载终端32的标识信息，若是，则确定车载终端32对应的车辆为特殊车辆；若否，则确定车载终端32对应的车辆为普通车辆，正常通行即可。
83.其次，确定车辆属于特殊车辆时，通过mec平台30的业务应用服务301分别从车载终端32获取车辆行驶信息，及从路侧终端31获取其位置信息。针对车辆行驶信息的获取，车载终端32至少包括v2x sdk模块321和第一通信模块323，v2x sdk模块321包含高精度定位组件，利用高精度定位组件完成定位以获取车辆行驶信息，第一通信模块将车辆行驶信息以5g-v2x uu方式上传至mec平台30，以使得mec平台30获取到车辆行驶信息。针对路侧终端位置信息的获取，交通信号机35将位置信息经光纤上传至路侧终端31，路侧终端31安装有第二通信模块312，每个路侧终端312将其位置信息以5g-v2xuu方式上传至mec平台30，以使得mec平台30获取到每个路侧终端位置信息；其中，由于交通信号机35与路侧终端31的通信方式，与路侧终端31与mec平台30的通信方式不相同，故需要通过协议转换模块311进行通信协议转换；控制指令接口网关310用于与mec平台30实现通信。
84.其次，mec平台30对多个路侧终端位置信息和车辆行驶信息进行处理，从多个路侧终端31中选取出车辆即将经过的目标路侧终端，再向目标路侧终端发送灯态调整信息，以使目标路侧终端通过灯态调整信息调整交通信号灯状态，以保证车辆顺利通行。这里，灯态调整信息中包括车辆的车道信息，使得对交通信号灯状态进行调整时做到车道级交通信号灯控制，提高车辆通行效率。对于车道信息的获取，是借助mec平台的高精地图服务302确定的。
85.再次，还需要补充的是，车载终端32还包括显示模块320，mec平台30从路侧终端31获取交通信号灯的灯态信息，并发送至车载终端32，以使得通过显示模块320实时显示交通信号灯的状态。另外，mec平台30还向车载终端32发送车辆所在区域的高精离线地图，以使得通过显示模块320实时显示车辆的车道信息和车辆相距目标路侧终端的距离。
86.还需要说明的是，mec平台向v2x云平台离线传输路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，由v2x云平台基于大数据算法进行学习，统计哪些路线和路口最常有特殊车辆通行，统计各个路口的通行时间范围，分析各个路口不同时间的拥堵程度，最终能够为交管部门提供优化交通信号灯设置和配时的建议。
87.采用上述技术方案，在mec平台对多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息进行处理，降低数据处理时延，可快速从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的目标路侧终端，目标路侧终端的确定，使得可通过目标路侧终端调整交通信号灯状态，以保证车辆的顺利优先通行。另外，mec平台向目标路侧终端发送包含车辆所在车道信息的灯态调整信息，使得可精准对控制该车道的交通信号灯状态进行调整，提高车辆通行精准率。
88.为实现本技术实施例的方法，基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种交通信号灯控制装置，图4为本技术实施例中交通信号灯控制装置组成的结构示意图。
89.如图4所示，该交通信号灯控制装置包括：
90.获取单元401，用于获取车载终端发送的车辆行驶信息；
91.选取单元402，用于基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端；
92.发送单元403，用于向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。
93.采用上述技术方案，通过多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的路侧终端，即车辆即将经过的目标路侧终端，目标路侧终
端的确定，使得可通过目标路侧终端调整交通信号灯状态，以保证车辆的顺利优先通行。
94.在一些实施例中，所述车辆行驶信息包括车辆行驶方向；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息之前，所述方法还包括：获取所述车辆的车道信息；根据所述车辆行驶方向和所述车道信息，确定指示所述车辆通行的第一交通信号灯的第一灯态调整信息；发送单元403，具体用于向所述目标路侧终端发送所述第一灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第一灯态调整信息调整所述第一交通信号灯状态处于绿灯状态。
95.在一些实施例中，所述车道信息表征所述车辆处于左转车道时，确定指示对向车辆停车等待的第二交通信号灯的第二灯态调整信息；确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；发送单元403，具体用于向所述目标路侧终端发送所述第二灯态调整信息和所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第二灯态调整信息调整所述第二交通信号灯状态处于红灯状态，基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
96.在一些实施例中，所述车道信息表征所述车辆处于直行车道时，确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；发送单元403，具体用于向所述目标路侧终端发送所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。
97.在一些实施例中，选取单元402，具体用于基于所述多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息中车辆位置信息和车辆行驶方向，从所述多个路侧终端中选取出位于所述车辆的行驶方向上与所述车辆距离最短的第一路侧终端；将所述第一路侧终端作为所述目标路侧终端。
98.在一些实施例中，向所述车载终端发送所述车辆所在区域的高精离线地图，以通过所述车载终端的显示模块显示所述车辆的车道信息和所述车辆相距所述目标路侧终端的距离。
99.在一些实施例中，向所述车载终端发送所述交通信号灯的状态信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述交通信号灯的状态。
100.在一些实施例中，向经过所述目标路侧终端的其他车辆发送事件通知，以使所述其他车辆做出避让。
101.本技术实施例还提供了另一种交通信号灯控制设备，图5为本技术实施例中交通信号灯控制设备组成的结构示意图，如图5所示，该电子设备包括：处理器501和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器502；
102.其中，处理器501配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。
103.当然，实际应用时，如图5所示，该电子设备中的各个组件通过总线系统503耦合在一起。可理解，总线系统503用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统503除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统503。
104.在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)、数字信号处理装置(dspd，digital signal processing device)、可编程逻辑装置(pld，programmable logic device)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可
以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
105.上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(ram，random-access memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(rom，read-only memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hdd，hard disk drive)或固态硬盘(ssd，solid-state drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
106.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。
107.可选的，该计算机可读存储介质可应用于本技术实施例中的任意一种方法，并且该计算机程序使得计算机执行本技术实施例的各个方法中由处理器实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
108.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
109.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
110.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
111.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
112.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
113.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
114.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：

1.一种交通信号灯控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车载终端发送的车辆行驶信息；基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端；向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车辆行驶方向；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息之前，所述方法还包括：获取所述车辆的车道信息；根据所述车辆行驶方向和所述车道信息，确定指示所述车辆通行的第一交通信号灯的第一灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，包括：向所述目标路侧终端发送所述第一灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第一灯态调整信息调整所述第一交通信号灯状态处于绿灯状态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道信息表征所述车辆处于左转车道时，确定指示对向车辆停车等待的第二交通信号灯的第二灯态调整信息；确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第二灯态调整信息和所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第二灯态调整信息调整所述第二交通信号灯状态处于红灯状态，基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车道信息表征所述车辆处于直行车道时，确定指示垂直方向车辆停车等待的第三交通信号灯的第三灯态调整信息；所述向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，还包括：向所述目标路侧终端发送所述第三灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述第三灯态调整信息调整所述第三交通信号灯状态处于红灯状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端，包括：基于所述多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息中车辆位置信息和车辆行驶方向，从所述多个路侧终端中选取出位于所述车辆的行驶方向上与所述车辆距离最短的第一路侧终端；将所述第一路侧终端作为所述目标路侧终端。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述车辆所在区域的地图信息，以通过所述车载终端的显示模块显示所述车辆的车道信息和所述车辆相距所述目标路侧终端的距离。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述车载终端发送所述交通信号灯的状态信息，以通过所述车载终端的显示模块显
示所述交通信号灯的状态。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向经过所述目标路侧终端的其他车辆发送事件通知，以使所述其他车辆做出避让。9.一种交通信号灯控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取车载终端发送的车辆行驶信息；选取单元，用于基于多个路侧终端的位置信息和所述车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出所述车辆即将经过的目标路侧终端；发送单元，用于向所述目标路侧终端发送灯态调整信息，以使所述目标路侧终端基于所述灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示所述车辆通行。10.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至8任一项所述方法的步骤。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的方法的步骤。

技术总结

本申请公开一种交通信号灯控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车载终端发送的车辆行驶信息；基于多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆即将经过的目标路侧终端；向目标路侧终端发送灯态调整信息，以使目标路侧终端基于灯态调整信息调整交通信号灯状态，指示车辆通行。如此，通过多个路侧终端的位置信息和车辆行驶信息，从多个路侧终端中选取出车辆行驶方向上的目标路侧终端，以通过目标路侧终端调整控制车辆行驶的交通信号灯的状态，保证车辆的顺利优先通行。优先通行。优先通行。