一种盒盖的自动化加工装配实训系统的制作方法

1.本发明涉及自动化加工实训技术领域，具体说是一种盒盖的自动化加工装配实训系统。

背景技术：

2.盒盖的自动化加工装配工作，就是将盒盖按照焊接或者扣合的方式组装到盒底上的工作。盒盖的焊接装配适用于盒底和盒盖都是金属材质的情况。扣合，适用于盒盖为非金属材质的情况，例如pom材质。车间中用于生产的实际设备，并不利于展开实训教学工作，因为车间中的工作环境复杂、生产设备占地面积大等各种原因，导致，车间中的加工设备并不利于实训工作的高效进行。同时，车间中的实际生产设备，布局、相对位置不利于调整，也不利于灵活的展开实训教学工作。

技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种盒盖的自动化加工装配实训系统，用于解决现有技术中盒盖组装实训不方便的问题。
4.本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
5.一种盒盖的自动化加工装配实训系统，包括实训工作台和工控台，所述实训工作台上搭载有工业机器人单元、旋转供料单元、自动换手单元、变位机单元、双井式供料单元、输送分拣单元、图像采集及称重单元和装配单元，所述工业机器人单元包括多轴机器人和导向座，所述多轴机器人搭载在所述导向座上，所述多轴机器人能在所述导向座上往复运动，所述旋转供料单元、所述自动换手单元、所述变位机单元、所述双井式供料单元、所述输送分拣单元、所述图像采集及称重单元、所述装配单元分布在所述导向座的两侧。
6.进一步地，所述导向座可拆卸的连接在实训工作台上，所述旋转供料单元、所述自动换手单元、所述变位机单元、所述双井式供料单元、所述输送分拣单元、所述图像采集及称重单元和所述装配单元各包括连接底板，各连接底板分别可拆卸的连接在所述实训台上。
7.进一步地，所述实训工作台的台面包括若干的t型槽，所述连接底板、所述导向座通过与t型槽配合的螺栓件可拆卸的连接在实训台上。
8.进一步地，所述旋转供料单元包括供料支架、旋转托盘和第一步进电机，旋转托盘转动连接在供料支架上，第一步进电机搭载在供料支架上，第一步进电机与旋转托盘传动连接，所述供料支架上搭载有电传感器，旋转托盘上环绕其转动轴线设置有若干的盒盖放置槽，每个盒盖放置槽个设有托盘孔，在旋转托盘转动的过程中，托盘孔的孔位能与电传感器对齐，电传感器用于反馈盒盖放置槽的状态。
9.进一步地，所述变位机单元包括两个相对设置的支撑，两个支撑之间转动设置有翻转平台，所述翻转平台与电动旋转台传动连接，电动旋转台用于驱动翻转平台转动，翻转平台上设有工装座，工装座上设有工装座凹槽，工装座凹槽的一侧设有缺口，缺口的相对侧
设有挡块，挡块连接在第一气缸上，第一气缸用于驱动挡块靠近或远离缺口。
10.进一步地，所述双井式供料单元包括取料平台、转移机构和两个井式料仓，两个井式料仓分布在取料平台的两侧，所述转移机构包括夹爪气缸、升降驱动缸和旋转驱动器，所述旋转驱动器位于两个井式料仓分布路径的一侧，所述升降驱动缸连接在所述旋转驱动器的转动端上，所述夹爪气缸设置在升降驱动缸的升降端上，所述夹爪气缸包括两个平向设置的夹爪，两个平向设置的夹爪能抓取位于所述取料平台上的工件，每个所述井式料仓的底部各设置有推料机构，推料机构用于将位于井式料仓最底部的一个工件推向所述取料平台；
11.所述旋转驱动器滑动设置，用于调整夹爪气缸与取料平台的间距。
12.进一步地，所述输送分拣单元包括带式输送机、第一推料组件和第二推料组件，带式输送机设置在所述转移机构的旁边用于承接转移机构所转移的工件；
13.第一推料组件包括第一推料气缸、第一接料架和第一电感式接近开关，第一推料气缸和第一接料架分布在带式输送机的两侧，第一推料气缸用于将带式输送机上的金属工件推至第一接料架上，第一电感式接近开关用于检测金属工件的通过情况；
14.第二推料组件包括第二推料气缸、第二接料架和第一光电式接近开关，第二推料气缸和第二接料架分布在带式输送机的两侧，第二推料气缸用于将带式输送机上的非金属工件推至第二接料架上，第一光电式接近开关用于检测非金属工件的通过情况。
15.进一步地，所述图像采集及称重单元和装配单元包括托盘、顶板、工业相机和补光灯，托盘设在顶板上，托盘上固连有导向杆，顶板上设有用于穿套和滑动连接导向杆的孔，导向杆向下穿过顶板，底板的上侧设有传感器架，传感器架上设有称重传感器，导向杆的下端抵在称重传感器上，支撑架的左右两侧设有灯架，每个灯架上各设有补光灯，工业相机设在托盘的上方用于采集工件图像。
16.进一步地，所述装配单元包括防护箱、托举座、组装座、按压机构和组装座驱动装置，所述托举座从所述防护箱的底部穿过并穿出，防护箱上滑动连接有防护箱门；
17.所述组装座滑动连接在所述托举座上，用于组装座滑入或滑动出防护箱；
18.组装座驱动装置与所述组装座连接，用于驱动组装座的滑动；
19.所述按压机构包括按压头和按压头驱动装置，按压头用于向下朝向运动至所述防护箱中的组装座按压，按压头驱动装置用于驱动所述按压头的升降。
20.进一步地，所述实训工作台的一侧设有数控加工中心。
21.进一步地，所述工控台用于对实训工作进行控制，也用于程序的录入和/或更新。
22.进一步地，工控台上设有触摸屏，用于进行实训工作的人机交互。
23.有益效果是：本发明利于丰富盒盖组装工作的实训工作内容，利于将盒盖的自动化生产过程、自动化分拣过程、自动化质检、自动化焊接、自动化扣合、自动化仓储等整个自动化生产过程进行实训工作。便于自动化实训工作中的动作演示、控制方式实训、设备操作演示、编程实训等工作。本发明利于盒盖加工的自动化加工实训效率和效果的提升。
附图说明
24.图1为本发明实施方式的立体示意图；
25.图2为实训工作台的立体示意图；
26.图3为工业机器人单元的立体示意图；
27.图4为旋转供料单元的立体示意图；
28.图5为旋转供料单元的示意图；
29.图6为自动换手单元的爆炸示意图；
30.图7为变位机单元的爆炸示意图；
31.图8为双井式供料单元的立体示意图；
32.图9为输送分拣单元的立体示意图；
33.图10为图像采集及称重单元的立体示意图；
34.图11为装配单元的立体示意图；
35.图中：1实训工作台，11t型槽，2工控台，21数控加工中心，3工业机器人单元，31多轴机器人，32导向座，33滑座，4旋转供料单元，41连接底板，42供料支架，43旋转托盘，44第一步进电机，45电传感器，46托盘孔，5自动换手单元，51负压吸盘机械手，52模拟焊头，53第一夹爪机械手，54第二夹爪机械手，6变位机单元，61支撑，62翻转平台，63工装座，64工装座凹槽，65缺口，66挡块，67第一气缸，68电动旋转台，7双井式供料单元，71取料平台，72井式料仓，73夹爪气缸，74升降驱动缸，75旋转驱动器，76第三推料气缸，77推料座，8输送分拣单元，81带式输送机，82第一推料气缸，83第一接料架，84第一电感式接近开关，85第二推料气缸，86第二接料架，87第一光电式接近开关，9图像采集及称重单元，91托盘，92顶板，93工业相机，94补光灯，95导向杆，96传感器架，10装配单元10，101防护箱，102托举座，103组装座，104组装座驱动装置，105孔位，106按压头驱动装置，107聚氨酯块，108防护箱门，109防护箱门驱动气缸。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.如图1至图3所示，一种盒盖的自动化加工装配实训系统，包括实训工作台1和工控台2，实训工作台1上搭载有工业机器人单元3、旋转供料单元4、自动换手单元5、变位机单元6、双井式供料单元7、输送分拣单元8、图像采集及称重单元9和装配单元10。工业机器人单元3包括多轴机器人31和导向座32，多轴机器人31搭载在导向座32上。多轴机器人31能在导向座32上往复运动——将多轴机器人的底座连接在滑座33上，将滑座33滑动连接在导向座32上，在滑座的底部连接一个螺母件，该螺母件设置在导向座32的内部，螺母件配合有丝杠件，通过一个电机来驱动丝杠件的转动，进而用于驱动多轴机器人的往复运动。旋转供料单元4、自动换手单元5、变位机单元6、双井式供料单元7、输送分拣单元8、图像采集及称重单元9、装配单元10分布在导向座的两侧。
38.如图1至图11所示，导向座32可拆卸的连接在实训工作台1上，旋转供料单元4、自动换手单元5、变位机单元6、双井式供料单元7、输送分拣单元8、图像采集及称重单元9和装配单元10各包括连接底板41，各连接底板41分别可拆卸的连接在实训台上。实训工作台1的台面包括若干的t型槽12，连接底板41、导向座通过与t型槽12配合的螺栓件可拆卸的连接
在实训台上。便于灵活调整旋转供料单元4、自动换手单元5、变位机单元6、双井式供料单元7、输送分拣单元8、图像采集及称重单元9和装配单元10在实训工作台1上的位置，利于实训工作台1表面的灵活布局。利于灵活选配设备的功能。
39.如图1、图4和图5所示，旋转供料单元4包括供料支架42、旋转托盘43和第一步进电机44。旋转托盘43转动连接在供料支架42上，第一步进电机44搭载在供料支架42上，第一步进电机44与旋转托盘43传动连接，供料支架42上搭载有用于检测旋转托盘43位置的电传感器45，电传感器45和第一步进电机44与工控台2电连接。旋转托盘43上环绕其转动轴线设置有若干的盒盖放置槽，每个盒盖放置槽个设有托盘孔46，在旋转托盘43转动的过程中，托盘孔46的孔位能与电传感器45对齐。当托盘孔46被放置的盒盖遮挡的时候，说明该盒盖放置槽上放置有盒盖，进而反馈盒盖放置槽的状况。
40.如图1、图6和图7所示，变位机单元6包括两个相对设置的支撑61。两个支撑61之间转动设置有翻转平台62，翻转平台62与电动旋转台68传动连接，电动旋转台68用于驱动翻转平台62转动。翻转平台62上设有工装座63，工装座63上设有工装座凹槽64，工装座凹槽64的一侧设有缺口65，缺口65的相对侧设有挡块66，挡块66连接在第一气缸67上，第一气缸67用于驱动挡块66靠近或远离缺口65。变位机单元6用于与工业机器人单元3配合进行自动焊接路径的演示工作，自动换手单元5上搭载有模拟焊头52，实训工作台1上设置有焊接轨迹规划单元13，焊接轨迹规划单元13用于规划焊接路径演示过程中模拟焊头的动作路径。
41.如图1、图6和图7所示，本发明的焊接路径演示实训工作方式为：通过工装座63来搭载工件模型，工件模型被放置在工作座凹槽64中，并通过挡块66在第一气缸67的作用下压紧，本发明中的变位机单元6具有利于快速固定工件模型的效果。通过焊接轨迹规划单元13来规划焊接路径，工业机器人单元3从自动换手单元5上更换搭载模拟焊头52
→
工业机器人单元3和变位机单元协同动作，进而进行焊接路径的模拟演示工作。
42.如图1和图8所示，双井式供料单元7包括取料平台71、转移机构和两个井式料仓72。两个井式料仓72分布在取料平台71的两侧，转移机构包括夹爪气缸73、升降驱动缸74和旋转驱动器75。旋转驱动器75位于两个井式料仓72分布路径的一侧，升降驱动缸74连接在旋转驱动器75的转动端上，夹爪气缸73设置在升降驱动缸74的升降端上，夹爪气缸73包括两个平向设置的夹爪。两个平向设置的夹爪能抓取位于取料平台71上的工件，每个井式料仓72的底部各设置有推料机构，推料机构用于将位于井式料仓72最底部的一个工件推向取料平台71。旋转驱动器75滑动设置，用于调整夹爪气缸73与取料平台71的间距。设置第三推料气缸76和连接在第三推料气缸76工作轴上的推料座77来作为推料机构，推料座77上设有推料座凹槽，推料座凹槽用于放置盒盖，盒盖放置到推料槽中之后，其上半部分露出，进而便于夹爪气缸的取用。在推料座77从井式料仓的底部推出的过程中，位于推料座上的盒盖被一同推出，进而将盒盖推向取料平台71的位置处，便于转移机构的后续取用工作。
43.如图1和图8所示，双井式供料单元7利于对不同材质的盒盖进行存储和分散工作，进而利于演示和实训双井式供料的自动化控制过程。双井式供料单元的动作过程受工控台的控制，并可在工控台的位置处编写、录入、更新双井式供料单元的控制程序，进而便于自动化实训教学工作的进行。双井式供料单元7的一个井式料仓72用于堆放金属材质的盒盖，另一个井式料仓用于堆放非金属材质的盒盖。进而方便本发明进行双井式供料方式的实训、演练、操作、编程工作。
44.如图1和图9所示，输送分拣单元8包括带式输送机81、第一推料组件和第二推料组件。带式输送机81设置在转移机构的旁边用于承接转移机构所转移的工件。
45.如图1、图8和图9所示，转移机构能够用于将被推送至取料平台71上的盒盖转移到带式输送机81上，转移的原理是：通过夹爪气缸73来拾取位于取料平台71上的盒盖
→
通过升降驱动缸74调整高度、通过旋转驱动器75调整朝向、通过旋转驱动器75的滑动来调整与带式输送机81的距离，进而通过这些动作的复合，来将盒盖转移放置到带式输送机81上。
46.如图1和图9所示，第一推料组件包括第一推料气缸82、第一接料架83和第一电感式接近开关84。第一推料气缸82和第一接料架83分布在带式输送机81的两侧。第一推料气缸82用于将带式输送机81上的金属工件推至第一接料架83上，第一电感式接近开关84用于检测金属工件的通过情况。第二推料组件包括第二推料气缸85、第二接料架86和第一光电式接近开关87，第二推料气缸85和第二接料架86分布在带式输送机81的两侧，第二推料气缸85用于将带式输送机81上的非金属工件推至第二接料架86上，第一光电式接近开关87用于检测非金属工件的通过情况。
47.如图1和图9所示，当带式输送机81上有金属件通过的时候，第一电感式接近开关84会给出反馈信号，并且只有金属通过的时候，第一电感式接近开关84才会有信号变化反应。当第一电感式接近开关84检测到带式输送机81上有金属材质的盒盖通过之后，第一推料气缸82将金属盒盖推到第一接料架83上。非金属材质的盒盖会被带式输送机81继续输送到第一光电式接近开关87的下方，当第一光电开关检测到盒盖之后，通过第二推料气缸85将盒盖推到第二接料架86上。
48.如图1、图8、图9所示，本发明由工控台2、双井式供料单元7和输送分拣单元8之间的配合，能够实现盒盖的放料、转移和分拣的实训演示工作。同时，工控台2用于双井式供料单元7和输送分拣单元8的自动化电控工作，也用于供料单元7、输送分拣单元8的动作过程程序的编程、程序写入或更新工作，进而用于自动化工作的实训演示工作。
49.如图1和图10所示，图像采集及称重单元9和装配单元10包括托盘91、顶板92、工业相机93和补光灯94。托盘91设在顶板92上，托盘91上固连有导向杆95，顶板92上设有用于穿套和滑动连接导向杆95的孔，导向杆95向下穿过顶板92，底板的上侧设有传感器架96，传感器架96上设有称重传感器97。导向杆95的下端抵在称重传感器97上。托盘91的底部与顶板92的上侧之间设有一定的间隙。支撑61架的左右两侧设有灯架，每个灯架上各设有补光灯94，工业相机93设在托盘91的上方用于采集工件图像。图像采集及称重单元9与工控台2配合用于对盒盖进行质检，通过称重传感器97来检测工件的质量情况、通过工业相机93来采集盒盖的图像信息，通过工控台2的逻辑运算来进行质检分析工作。进而方便进行称重和图像两类质检工作进行实训。工控台2可用于质检程序的编辑、录入和更新。
50.如图1和图10所示，装配单元10包括防护箱101、托举座102、组装座103、按压机构和组装座驱动装置104，托举座102从防护箱101的底部穿过并穿出，防护箱101上滑动连接有防护箱门108。组装座103滑动连接在托举座102上，用于组装座103滑入或滑动出防护箱101。组装座驱动装置104与组装座103连接，用于驱动组装座103的滑动，通过一个气缸来作为组装座驱动装置使用，该气缸的工作轴连接在组装座103上(为了不造成无解，需要特殊解释的是，图1和图9中存在该气缸的工作轴与托举座102之间在图中显示的是未组装到位的状态，在该状态下，防护箱门108是可落到底的。但是，在组装到位之后，在以下状态中，防
护箱门108是需要抬升到气缸的工作轴上方的：组装座位于防护箱门之外的状态下)。
51.如图1和图10所示，按压机构包括按压头和按压头驱动装置106，按压头用于向下朝向运动至防护箱101中的组装座103按压，按压头驱动装置106用于驱动按压头的升降。通过一个气缸来作为按压头驱动装置使用，在该气缸的工作轴上连接一个聚氨酯块107用于减震，将按压头连接在聚氨酯块上，防护箱101的上侧设有用于穿过该气缸工作轴的孔位105。按压头和聚氨酯块位于防护箱中。
52.如图1、图6和图10所示，通过装配单元10、工业机器人单元3的搭配，可实现盒盖与盒底的扣合式组装的实训工作。该实训工作的动作过程为：工业机器人3在自动换手单元5处将机械手更换为第一夹爪机械手53
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工业机器人3将盒底放置在组装座103上
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工业机器人单元3将机械手在自动换手单元处更换为负压吸盘机械手51
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工业机器人单元拾取一个盒盖，放置到盒底的上方
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组装座运动至防护箱101中
→
按压头对盒盖进行按压，完成扣合作业
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完成组装后，组装座从防护箱中移动出来
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工业机器人单元3将机械手换为第二夹爪机械手
→
工业机器人单元将组装后的工件进行转移。实训工作过程中，工控台2用于工业机器人单元3、装配单元10的控制、程序录入、编写、更新工作。进而方便进行完整的实训工作。实训工作台1上设有成品料库，成品料库用于搭载加工后的成品。加工中心用于对盒盖、盒底的加工进行实训工作。
53.本发明利于丰富盒盖组装工作的实训工作内容，利于将盒盖的自动化生产过程、自动化分拣过程、自动化质检、自动化焊接、自动化扣合、自动化仓储等整个自动化生产过程进行实训工作。便于自动化实训工作中的动作演示、控制方式实训、设备操作演示、编程实训等工作。本发明利于盒盖加工的自动化加工实训效率和效果的提升。

技术特征：

1.一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，包括实训工作台和工控台，所述实训工作台上搭载有工业机器人单元、旋转供料单元、自动换手单元、变位机单元、双井式供料单元、输送分拣单元、图像采集及称重单元和装配单元，所述工业机器人单元包括多轴机器人和导向座，所述多轴机器人搭载在所述导向座上，所述多轴机器人能在所述导向座上往复运动，所述旋转供料单元、所述自动换手单元、所述变位机单元、所述双井式供料单元、所述输送分拣单元、所述图像采集及称重单元、所述装配单元分布在所述导向座的两侧。2.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述导向座可拆卸的连接在实训工作台上，所述旋转供料单元、所述自动换手单元、所述变位机单元、所述双井式供料单元、所述输送分拣单元、所述图像采集及称重单元和所述装配单元各包括连接底板，各连接底板分别可拆卸的连接在所述实训台上。3.根据权利要求2所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述实训工作台的台面包括若干的t型槽，所述连接底板、所述导向座通过与t型槽配合的螺栓件可拆卸的连接在实训台上。4.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述旋转供料单元包括供料支架、旋转托盘和第一步进电机，旋转托盘转动连接在供料支架上，第一步进电机搭载在供料支架上，第一步进电机与旋转托盘传动连接，所所述供料支架上搭载有电传感器，旋转托盘上环绕其转动轴线设置有若干的盒盖放置槽，每个盒盖放置槽个设有托盘孔，在旋转托盘转动的过程中，托盘孔的孔位能与电传感器对齐，电传感器用于反馈盒盖放置槽的状态。5.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述变位机单元包括两个相对设置的支撑，两个支撑之间转动设置有翻转平台，所述翻转平台与电动旋转台传动连接，电动旋转台用于驱动翻转平台转动，翻转平台上设有工装座，工装座上设有工装座凹槽，工装座凹槽的一侧设有缺口，缺口的相对侧设有挡块，挡块连接在第一气缸上，第一气缸用于驱动挡块靠近或远离缺口。6.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述双井式供料单元包括取料平台、转移机构和两个井式料仓，两个井式料仓分布在取料平台的两侧，所述转移机构包括夹爪气缸、升降驱动缸和旋转驱动器，所述旋转驱动器位于两个井式料仓分布路径的一侧，所述升降驱动缸连接在所述旋转驱动器的转动端上，所述夹爪气缸设置在升降驱动缸的升降端上，所述夹爪气缸包括两个平向设置的夹爪，两个平向设置的夹爪能抓取位于所述取料平台上的工件，每个所述井式料仓的底部各设置有推料机构，推料机构用于将位于井式料仓最底部的一个工件推向所述取料平台；所述旋转驱动器滑动设置，用于调整夹爪气缸与取料平台的间距。7.根据权利要求6所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述输送分拣单元包括带式输送机、第一推料组件和第二推料组件，带式输送机设置在所述转移机构的旁边用于承接转移机构所转移的工件；第一推料组件包括第一推料气缸、第一接料架和第一电感式接近开关，第一推料气缸和第一接料架分布在带式输送机的两侧，第一推料气缸用于将带式输送机上的金属工件推至第一接料架上，第一电感式接近开关用于检测金属工件的通过情况；第二推料组件包括第二推料气缸、第二接料架和第一光电式接近开关，第二推料气缸
和第二接料架分布在带式输送机的两侧，第二推料气缸用于将带式输送机上的非金属工件推至第二接料架上，第一光电式接近开关用于检测非金属工件的通过情况。8.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述图像采集及称重单元和装配单元包括托盘、顶板、工业相机和补光灯，托盘设在顶板上，托盘上固连有导向杆，顶板上设有用于穿套和滑动连接导向杆的孔，导向杆向下穿过顶板，底板的上侧设有传感器架，传感器架上设有称重传感器，导向杆的下端抵在称重传感器上，支撑架的左右两侧设有灯架，每个灯架上各设有补光灯，工业相机设在托盘的上方用于采集工件图像。9.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述装配单元包括防护箱、托举座、组装座、按压机构和组装座驱动装置，所述托举座从所述防护箱的底部穿过并穿出，防护箱上滑动连接有防护箱门；所述组装座滑动连接在所述托举座上，用于组装座滑入或滑动出防护箱；组装座驱动装置与所述组装座连接，用于驱动组装座的滑动；所述按压机构包括按压头和按压头驱动装置，按压头用于向下朝向运动至所述防护箱中的组装座按压，按压头驱动装置用于驱动所述按压头的升降。10.根据权利要求1所述的一种盒盖的自动化加工装配实训系统，其特征是，所述实训工作台的一侧设有数控加工中心。

技术总结

一种盒盖的自动化加工装配实训系统，涉及自动化加工作业实训领域，一种盒盖的自动化加工装配实训系统包括实训工作台和工控台，所述实训工作台上搭载有工业机器人单元、旋转供料单元、自动换手单元、变位机单元、双井式供料单元、输送分拣单元、图像采集及称重单元和装配单元，所述工业机器人单元包括多轴机器人和导向座，所述多轴机器人搭载在所述导向座上，所述多轴机器人能在所述导向座上往复运动，所述旋转供料单元、所述自动换手单元、所述变位机单元、所述双井式供料单元、所述输送分拣单元、所述图像采集及称重单元、所述装配单元分布在所述导向座的两侧。所述导向座的两侧。所述导向座的两侧。