基于车道保持的弯道预警方法、装置、车辆、设备及介质与流程

1.本公开涉及车辆领域，尤其涉及一种基于车道保持的弯道预警方法、装置、设备及介质。

背景技术：

2.车道保持辅助(lane keeping assist，lka)功能是辅助驾驶系统的功能之一，能使车辆根据车道线保持自动驾驶，并能够在辅助驾驶的过程中对车辆的异常行驶状况进行预警，例如，当车辆发生无意识偏离车道的情况时，可以向驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意车辆行进方向或进行接管。在车道保持的行驶过程中，受限于车辆和传感器的限制，大曲率弯道的横向控制较为困难，若车辆进入弯道时速度较高，则有冲出车道的风险。另外辅助驾驶时，驾驶员在大曲率弯道中的安心感不足。因此，如何在过弯道时提供预警机制，提升辅助驾驶的安全性，减少驾驶员在大曲率弯道上的交通事故，是一个亟待解决的问题。

技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种基于车道保持的弯道预警方法、装置、车辆、设备及介质，以提升辅助驾驶的安全性，减少驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。
4.第一方面，本公开实施例提供一种基于车道保持的弯道预警方法，包括：
5.获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；
6.根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；
7.输出所述目标预警信息。
8.在一些实施例中，根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息包括：
9.若所述车辆前方的道路曲率大于第一预设值，则确定所述目标预警信息为第一预警信息。
10.在一些实施例中，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的横向加速度信息；
11.根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：
12.若所述车辆的横向加速度大于第二预设值，则确定所述目标预警信息为第二预警信息。
13.在一些实施例中，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的实际行驶轨迹信息；
14.根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：
15.若在第一预设时间内，所述车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离大于第三预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。
16.在一些实施例中，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的扭矩信息；
17.根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：
18.若在第二预设时间内，所述车辆的扭矩大于第四预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。
19.在一些实施例中，输出所述目标预警信息包括：
20.确定所述目标预警信息的优先级；
21.确定当前是否正在输出优先级更低的预警信息，若是，则停止输出所述优先级更低的预警信息，并输出所述目标预警信息。
22.在一些实施例中，输出所述目标预警信息之后，所述方法还包括：
23.在第三预设时间内不再输出所述目标预警信息。
24.第二方面，本公开实施例提供一种基于车道保持的弯道预警装置，包括：
25.获取模块，用于获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；
26.确定模块，用于根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；
27.输出模块，用于输出所述目标预警信息。
28.第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括如上述第二方面所述的基于车道保持的弯道预警装置。
29.第四方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
30.存储器；
31.处理器；以及
32.计算机程序；
33.其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如第一方面所述的方法。
34.第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。
35.第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的基于车道保持的弯道预警方法。
36.本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法、装置、设备及计算机可读存储介质，在车道保持辅助功能开启时通过根据车辆前方的道路曲率及车辆的不同行驶状态输出不同的预警信息，从而给驾驶员提供不同程度的警示，使得驾驶员能够及时应对不同预警信息做出不同的反应，提升辅助驾驶的安全性，减少驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
38.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而
言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图；
40.图2为本公开另一实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图；
41.图3为本公开另一实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图；
42.图4为本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警装置的结构示意图；
43.图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
45.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
46.本公开实施例提供了一种基于车道保持的弯道预警方法，下面结合具体的实施例对该方法进行介绍。
47.图1为本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图。该方法可以应用于包括辅助驾驶系统的车载设备中，其中车载设备可以是车机。如图1所示，该方法包括的具体步骤如下：
48.s101、获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息。
49.可选的，获取车辆前方的道路曲率的方式包括但不限于通过高精度地图数据获取车辆前方的道路曲率。高精度地图是面向自动驾驶汽车的一种新的地图数据范式，可以准确和全面地表征道路特征。高精度地图中还包括准确的道路形状，并包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程，侧倾的数据等。基于车辆当前的位置信息和高精度地图信息，可以确定车辆即将驶入的道路，并基于高精度地图信息获取车辆即将驶入的道路的曲率。lka系统中包含感知层、决策控制层以及执行层，其中感知层用于获取车辆的行驶状态信息。例如，lka系统可以通过安装在车辆前方的多功能摄像头采集车辆前方的车道线信息；还可以通过车辆中的各类传感器获取整车动力学信息以及车辆内各控制部件的参数信息。
50.s102、根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息。
51.车辆正常行驶时，其各项行驶状态信息均处于正常的参数范围内。开发人员可以预先根据车辆正常行驶时其各项行驶状态信息的数据，为lka系统所需要获取的车辆的各项行驶状态信息标定正常范围或阈值。在车辆运行过程中，若lka识别到任意一项行驶状态信息接近或超出了其所对应的正常范围或阈值，则可以识别出当前车辆行驶状态可能出现异常或已经处于异常状态，可能会出现风险，需要对驾驶员及时发出预警。
52.具体的，车辆的不同行驶状态可能造成的风险严重程度不同，若车辆前方道路曲率过大，此时只需提醒驾驶员注意，后续可以通过车辆的辅助驾驶功能自动调节车辆的行驶状态，而有些较为严重的异常状态可能超出了辅助驾驶功能的自动调节范围，此时需要提醒驾驶员接手车辆，人为调整车辆的行驶状态。预先针对不同的车辆行驶异常状态设置
不同的预警信息，每个预警信息可以采用不同的警示方式，也可以采用强弱程度不同的同种警示方式。
53.s103、输出所述目标预警信息。
54.车辆当前行驶状态对应的目标预警信息可以通过车内显示屏、车内的语音播报系统或其他任何方式展示给驾驶员，提醒驾驶员注意车辆当前行驶状况或及时接管车辆以修正较为严重的异常行驶状态。
55.本公开实施例通过获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；输出所述目标预警信息，在车道保持辅助功能开启时通过根据车辆前方的道路曲率及车辆的不同行驶状态输出不同的预警信息，从而给驾驶员提供不同程度的警示，使得驾驶员能够及时应对不同预警信息做出不同的反应，提升辅助驾驶的安全性，减少驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。
56.图2为本公开另一实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图。如图2所示，该方法包括如下几个步骤：
57.s201、获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息。
58.s202、若所述车辆前方的道路曲率大于第一预设值，则确定所述目标预警信息为第一预警信息。
59.通过车辆上的传感器组获取车辆当前的位置信息。传感器组包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、全球定位系统(global positioning system，gps)中的至少一个。
60.基于车辆当前的位置信息和高精度地图信息，可以确定车辆即将驶入的道路，并基于高精度地图信息获取车辆即将驶入的道路的曲率。在一些实施例中，可以提前获取车辆前方预设距离处弯道半径，基于弯道半径进一步确定弯道的曲率。
61.在车速一定的情况下，如果车辆驶入的道路的曲率过大，会给驾驶员造成不舒适的感觉，甚至可能出现车辆冲出车道的风险，造成交通事故。因此在车辆驶入前方道路之前，预先判断车辆即将驶入的道路的曲率是否过大。若该曲率大于第一预设值，则车辆即将驶入的道路曲率较大，此时确定目标预警信息为第一预警信息，以提前警示驾驶员注意车辆驶入前方弯道后的行驶状态。其中，第一预警信息包括但不限于车载屏幕上所显示的文字预警信息等。
62.s203、获取车辆的横向加速度信息。
63.s204、若所述车辆的横向加速度大于第二预设值，则确定所述目标预警信息为第二预警信息。
64.车辆横向加速度是指与汽车行驶方向垂直的方向上的加速度，即在车辆进行转弯行驶时产生的离心力所带来的加速度，车辆的横向加速度越大，车辆越容易偏离行驶路径，甚至发生侧翻。车辆在弯道行驶的过程中，运行在车载设备中的辅助驾驶系统的控制模块通过加速度传感器持续、实时获取车辆当前的横向加速度信息，当某一时刻车辆的横向加速度超过了第二预设值，则判断此时车辆有偏离行驶路径的风险，确定目标预警信息为第二预警信息，且第二预警信息的警示效果相对于第一预警信息的警示效果更为明显，例如可以是在车载屏幕上显示语气更为强烈的文字预警信息，同时叠加车载屏幕的颜变换等
警示手段，本公开实施例对此不做限定。优选的，为避免因传感器测量误差或其他原因所引起的误判，车辆横向加速度在一定预设时间内持续超过第二预设值时，确定车辆有偏离行驶路径的危险。可以理解的是，该预设时间不宜过长，避免由于错过修正车辆行驶状态的时机而导致交通事故。
65.s205、获取车辆的实际行驶轨迹信息。
66.s206、若在第一预设时间内，所述车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离大于第三预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。
67.车辆行驶过程中，辅助驾驶系统中的控制模块可以根据车辆的位置信息生成车辆的实际行驶轨迹，并与车辆的预设行驶轨迹进行对比，若车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离大于第三预设值，且这种异常的行驶状态持续了第一预设时间，则可以确定车辆此时已经偏离预设行驶轨迹，仅依靠辅助驾驶系统可能无法及时纠正车辆的行驶轨迹，此时确定目标预警信息为第三预警信息。第三预警信息的警示效果相对于第一预警信息与第二预警信息的警示效果更为明显，例如可以是在车载屏幕上显示语气更为强烈的文字预警信息，同时叠加车载屏幕的颜变换等警示手段的基础上，通过车内扬声器播报语音预警信息，提醒驾驶员注意此时车辆的行驶状态并接管车辆。可以理解的是，通过计算车辆实时行驶轨迹的轨迹点集合与预设行驶轨迹的轨迹点集合之间的距离确定车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离，或是通过其他任意距离计算方法获取实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离，本公开实施例对此不做限定。
68.s207、获取车辆的扭矩信息。
69.s208、若在第二预设时间内，所述车辆的扭矩大于第四预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。
70.辅助驾驶系统的控制模块通过控制车辆的电动助力转向系统(electric power steering，eps)对车辆进行横向控制，在此过程中，控制模块会根据当前时刻或当前一段时间内车辆的运行状态计算出合适的理论扭矩，由eps按照该理论扭矩执行转向动作，eps实际产生的扭矩为执行扭矩。在车辆正常行驶的情况下，理论扭矩应在eps的执行能力范围之内，且理论扭矩与执行扭矩非常接近。但当车辆在大曲率弯道中行驶时，由于eps所能执行的扭矩有限，控制模块所计算出的请求扭矩可能会超出了eps的执行能力范围，此时控制模块无法控制车辆按照预定方向转向，甚至可能导致eps系统报错，造成严重的行车事故。
71.控制模块实时获取车辆的扭矩信息。可以理解的是，该扭矩信息可以反映车辆当前eps的执行扭矩。若控制模块检测到车辆当前的扭矩超过了第四预设值，且这种异常状态持续了第二预设时间，则确定车辆当前的执行扭矩已经接近eps执行能力上限，即可能由于弯道曲率过大等原因辅助驾驶系统无法正常控制车辆进行弯道行驶，测试确定目标预警信息为第三预警信息，提醒驾驶员注意此时车辆的行驶状态并接管车辆。
72.s209、输出所述目标预警信息。
73.根据上述步骤中所确定的目标预警信息，控制车内的车载屏幕、扬声器等设备中的至少一个设备输出该目标预警信息。
74.本公开实施例通过车辆即将驶入弯道时提前预测弯道的曲率，并提前对大曲率弯道进行预警，提醒驾驶员注意路况，有效保证行车安全；同时在弯道行驶过程中不断监测车辆的行驶状态信息，针对危险程度不同的车辆异常行驶状况展示警示程度不同的目标预警
信息，不同目标预警信息的警示效果随车辆异常行驶状况的危险程度层层递进，更加符合驾驶员的心理预期，达到更好的警示效果，从而保证行车安全。
75.图3为本公开另一实施例提供的基于车道保持的弯道预警方法流程图。如图3所示，该方法包括如下几个步骤：
76.s301、获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息。
77.s302、根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息。
78.具体的，s301～s302和s101～s102的实现过程和原理一致，此处不再赘述。
79.s303、确定所述目标预警信息的优先级。
80.预设的多个预警信息中，每个预警信息的优先级不同。例如上述实施例中示出的第一预警信息、第二预警信息、第三预警信息这三种预警信息中，根据其分别对应的车辆行驶的异常状况的严重程度不同，预先为其设置不同的警示优先级，即在上述实施例中，第三预警信息的优先级高于第二预警信息的优先级，第二预警信息的优先级高于第一预警信息的优先级。从预设的多个预警信息中确定目标预警信息后，首先确定该目标预警信息所对应的优先级。
81.s304、确定当前是否正在输出优先级更低的预警信息，若是，则停止输出所述优先级更低的预警信息，并输出所述目标预警信息。
82.当车辆即将进入弯道或在弯道中行驶时，可能会连续或同时出现多种异常情况，此时容易出现当前正在输出预警信息的同时又产生了另一不同的预警信息的情况。为了避免这种情况发生，在输出目标预警信息之前，首先确定当前是否有其他正在输出的预警信息。若当前没有其他正在输出的预警信息，则直接输出目标预警信息；若当前有其他正在输出的预警信息，则先确定当前正在输出的预警信息的优先级，并与目标预警信息的优先级进行比较。如果目标预警信息的优先级高于当前正在输出的预警信息的优先级，则停止当前正在输出的预警信息，改为输出优先级更高的目标预警信息；如果目标预警信息的优先级低于当前正在输出的预警信息的优先级，则继续输出优先级更高的当前正在输出的预警信息。即优先级更高的预警信息可以打断低优先级的预警信息。
83.进一步的，输出所述目标预警信息之后，在第三预设时间内不再输出所述目标预警信息。
84.为多个预设预警信息中的每个预警信息设置一定的冷却时间，；例如可以是第三预设时间。当确认某个预警信息为目标预警信息并对该目标预警信息进行输出之后第三预设时间内，即时再次生成了相同的目标预警信息，也不会再次进行输出，以避免短时间内对同一车辆异常行驶情况出现重复告警。
85.本公开实施例一方面通过在输出目标预警信息之前，确定当前是否正在输出优先级更低的预警信息，若是，则停止输出所述优先级更低的预警信息，并输出所述目标预警信息，使得高优先级的预警信息能够打断低优先级的预警信息而进行优先显示，在车辆同时出现多种行驶异常时让驾驶员能够注意到对行车安全影响最严重的异常情况，从而做出相应的控制；另一方面，为预警信息的输出设置冷却时间，避免短时间内对同一异常情况频繁告警，造成其他预警信息的遗漏，在保证行车安全的同时，进一步提高了基于车道保持的弯道预警方法的灵活性。
86.图4为本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警装置的结构示意图。该基于车道保持的弯道预警装置可以是如上实施例所述的车载设备，或者该基于车道保持的弯道预警装置可以是该车载设备中的部件或组件。本公开实施例提供的基于车道保持的弯道预警装置可以执行基于车道保持的弯道预警方法实施例提供的处理流程，如图4所示，基于车道保持的弯道预警装置40包括：获取模块41、确定模块42、输出模块43；其中，获取模块41用于获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；确定模块42用于根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；输出模块43用于输出所述目标预警信息。
87.可选的，所述确定模块42包括第一确定单元421，用于在所述车辆前方的道路曲率大于第一预设值的情况下，确定所述目标预警信息为第一预警信息。
88.可选的，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的横向加速度信息。所述确定模块42包括第二确定单元422，用于在所述车辆的横向加速度大于第二预设值的情况下，确定所述目标预警信息为第二预警信息。
89.可选的，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的实际行驶轨迹信息。所述确定模块42包括第三确定单元423，用于在第一预设时间内，所述车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离大于第三预设值的情况下，确定所述目标预警信息为第三预警信息。
90.可选的，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的扭矩信息。所述第三确定单元423还用于在第二预设时间内，所述车辆的扭矩大于第四预设值的情况下，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。
91.可选的，输出模块43还用于确定所述目标预警信息的优先级；确定当前是否正在输出优先级更低的预警信息，若是，则停止输出所述优先级更低的预警信息，并输出所述目标预警信息。
92.可选的，输出模块43还用于在第三预设时间内不再输出所述目标预警信息。
93.图4所示实施例的基于车道保持的弯道预警装置可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
94.图5为本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以是如上实施例所述的车载设备。本公开实施例提供的电子设备可以执行基于车道保持的弯道预警方法实施例提供的处理流程，如图5所示，电子设备50包括：存储器51、处理器52、计算机程序和通讯接口53；其中，计算机程序存储在存储器51中，并被配置为由处理器52执行如上所述的基于车道保持的弯道预警方法。
95.存储器51作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的基于车道保持的弯道预警方法对应的程序指令/模块。处理器52通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的基于车道保持的弯道预警方法。
96.存储器51可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态性固态存储器件。在一些实施例中，存储器51可选包括相对于处理器62远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端设备。上
述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
97.另外，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现上述实施例所述的基于车道保持的弯道预警方法。
98.此外，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序或指令，该计算机程序或指令被处理器执行时实现如上所述的基于车道保持的弯道预警方法。
99.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
100.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
101.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
102.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：

1.一种基于车道保持的弯道预警方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；输出所述目标预警信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息包括：若所述车辆前方的道路曲率大于第一预设值，则确定所述目标预警信息为第一预警信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的横向加速度信息；根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：若所述车辆的横向加速度大于第二预设值，则确定所述目标预警信息为第二预警信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的实际行驶轨迹信息；根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：若在第一预设时间内，所述车辆的实际行驶轨迹与预设行驶轨迹之间的距离大于第三预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶状态信息包括所述车辆的扭矩信息；根据所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息，包括：若在第二预设时间内，所述车辆的扭矩大于第四预设值，则确定所述目标预警信息为第三预警信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述目标预警信息包括：确定所述目标预警信息的优先级；确定当前是否正在输出优先级更低的预警信息，若是，则停止输出所述优先级更低的预警信息，并输出所述目标预警信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输出所述目标预警信息之后，所述方法还包括：在第三预设时间内不再输出所述目标预警信息。8.一种基于车道保持的弯道预警装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；确定模块，用于根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；输出模块，用于输出所述目标预警信息。
9.一种车辆，包括：如权利要求8所述的基于车道保持的弯道预警装置。10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结

本公开涉及一种基于车道保持的弯道预警方法、装置、车辆、设备及介质，该方法包括：获取车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息；根据所述车辆前方的道路曲率及所述车辆的行驶状态信息，从预设的多个预警信息中确定对应的目标预警信息；输出所述目标预警信息。本公开通过在车道保持辅助功能开启时通过根据车辆前方的道路曲率及车辆的不同行驶状态输出不同的预警信息，从而给驾驶员提供不同程度的警示，使得驾驶员能够及时应对不同预警信息做出不同的反应，提升辅助驾驶的安全性，减少驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。驾驶员在大曲率弯道上的交通事故。