一种抽吸式送药机器人

1.本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种抽吸式送药机器人。

背景技术：

2.现有医疗配送机器人配送空间浪费严重，在运输过程中部分空间没有有效的利用，缺少由护士站到患者病房的送药场景，患者取药需完成打开药箱，取出药，再关闭药箱等步骤，步骤较多，送药机器人智能化不足。
3.比如美国tug机器人，其送药平台为头题式结构，不方便消毒，并且用户在取药品过程中需要将抽屉拉开进行，要和智能化成都不足，并且抽屉被拉开的时候也会占用机器人以外的空间。日本的送药机器人panasonic的送药空间只有一个大的储物运输箱，若进行一对一用户服务，储物空间拉浪费，若进行一对多服务，用户所需药品存在被搞混拿错的风险。

技术实现要素：

4.为了克服以上技术问题，本发明的目的在于提供一种抽吸式送药机器人，具有操作简单，适用人广，保证用户取药过程的安全性(不会拿错药)的特点，能够达到精准送药的目的。
5.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
6.一种抽吸式送药机器人，包括底部的地盘，以及地盘顶部的装置本体，所述装置本体分上下两层，上层以送药箱为主体的送药层，下层为以储物箱为主体的储物层；
7.在送药箱的前端设置了出药口、转向指示灯带、患者nfc读卡器、信号天线、语音模块；其中出药口设置在患者nfc读卡器的下方，语音模块设置在出药口的左侧，信号天线放置在送药箱前端顶部中段，转向指示灯带设置送药箱前端左右两侧；
8.在送药箱左右两侧顶端中段位置放置了两颗侧置摄像头，送药箱的后端设置了通风门、充电口、电量显示灯带、护士刷卡区以及后置摄像头，其中通风门嵌入进送药箱后侧内壁，充电口为深入进送药箱的一个槽口，后置摄像头安装在充电口右侧，电量显示灯带安装在充电口和后置摄像头下方，护士刷卡区安装在通风门右侧；
9.在储物箱前端放置一块液晶显示屏，前端靠近底盘平台位置缺口处安装一个前置摄像头和激光雷达，其中激光雷达安装在底盘平台上，前置摄像头安装在储物箱上。
10.所述底盘前端两个橡胶轮通过转向连杆与转向舵机相连接，后端两个橡胶轮通过橡胶轮连杆进行连接，在橡胶轮的转向连杆上安装有橡胶轮驱动电机，四个橡胶轮都通过橡胶轮固定杆固定在底盘平台下方。
11.所述通风门位于抽吸式送药机器人送药箱后侧，充电口上方，用于给送药箱内部通风换气。通风门可以向外打开，所述充电口位于机器人送药箱后侧，所述电量显示灯带位于后置摄像头于充电口下方，抽吸式送药机器人电量在不同范围电量指示灯带能显示不同颜的灯光，所述护士刷卡区为护士进行身份验证的区域，护士通过自己的身份卡，进行刷
卡操作。
12.所述送药箱内部包括通风门、储药部分、通风门开闭装置、通风门滚轴、大药盒底座、升降结构、锂电池模块、远程通信模块、主控制器、输送管及其连接部分和气泵；
13.其中通风门开闭装置设置在送药箱后侧内壁中，其突出横条与通风门顶端凹槽相对应，储药部分放置在大药盒底座上，大药盒底座固定在锂电池模块上，在锂电池模块中凹槽部位放置着升降结构，锂电池模块与主控制器固定在送药箱底端内壁上，远程通信模块固定在主控制器上，气缸通过连接细管连接在输送管上，输送管穿过升降结构中输送管固定球，其末端与输送管传送带式开闭结构连接，输送管传送带式开闭结构与小药盒接触。
14.所述输送管为可形变无透明长管，输送管靠近大药盒一端设置有输送管传送带式开闭结构，靠近出药口一端设置有输送管齿轮式开闭结构，输送管中段设置了两个气缸，两个气缸通过连接细管与输送管连接，在连接细管附近的输送管处设置了红外线传感器，红外线传感器能够检测到是否有药罐通过，根据通过情况，主控制器控制气泵的工作状态。
15.所述输送管齿轮式开闭结构包括内侧圆筒、圆筒封闭外壳、齿轮环、外侧圆筒、内侧齿轮环、齿轮环齿轮驱动电机、外侧齿轮环、齿轮环齿轮、外侧圆筒轴承凹槽、轴承滚珠；
16.其中内侧圆筒外径比外侧圆筒内径小，内侧圆筒与外侧圆筒在下方都开由可供药罐掉下的槽，在两圆筒靠近出药口位置处连接了齿轮环，齿轮环包括内侧齿轮环和外侧齿轮环两部分，内侧圆筒连接内侧齿轮环，外侧圆筒连接外侧齿轮环，用圆筒封闭外壳将齿轮环及出轮环驱动电机包裹住，在外侧圆筒内壁上有外侧圆筒轴承凹槽，外侧圆筒轴承凹槽中设置了八个轴承滚珠，轴承滚珠与内侧圆筒相接触。
17.所述输送管传送带式开闭结构包括输送管传送带式开闭结构外壳，传送带驱动电机、传送带滚轴、传送带；
18.输送管传送带式开闭结构外壳内部有与小药盒内部圆柱形凹槽相同直径的孔，在这个孔与该结构上下边缘之间设置有一个传送带结构，该传送带由两个传送带滚轴及传送带驱动电机组成，传送带滚轴之间缠绕着传送带，传送带只有一段是完整的，其余部分由绳索牵引完整的传送带，通过传送带驱动电机带动传送带滚轴，实现用完整部分的传送带将孔状结构完全遮蔽，继续旋转完整传送带部分就会被卷在滚轴上，这样可实现将孔状结构显露出来。
19.所述通风门上设置了20个通风槽，通风槽前后贯穿通风门且其与水平面倾角呈45
°
，在通风门顶端中段通风槽上方设置了通风门辅助打开凹槽，在通风门顶端左右边缘位置有两个凹槽，两个凹槽与通风门开闭装置相对应，通风门开闭装置设置在送药箱后侧内壁中。
20.所述大药盒内部放置多个小药盒，小药盒内部放置药罐，在大药盒下方安装了滑块，其中大药盒侧面有与小药盒内部圆柱空间直径相同的圆孔，在大药盒中心位置上下左右四个圆孔周围设置了大药盒拉绳，滑块安装在大药盒下方，其截面面呈梯形，在梯形两腰处设置若干滑块滚珠，滚珠在滑槽中滚动，辅助大药盒移动，小药盒为内部有圆柱形凹槽的长方体，其截面呈正方形，其一端有圆形开口，另一端为一系列小圆孔，药罐由两部分组成，分别是罐体和罐盖，二者在未封闭处附近设置了相互嵌和的凹槽，使药罐整体呈一个封闭结构。
21.所述升降结构包括齿轮式移动结构固定环、长杆、杆固定螺栓、牵引绳带、牵引绳
带收纳滚轮、牵引绳带固定螺栓、短杆、齿轮驱动电机、移动圆筒、输送管固定球、齿轮、滚轮驱动电机；
22.其中长杆和短杆通过杆固定螺栓连接构成一个菱形升降结构，在最下端的两根长杆末端设置两根牵引绳带固定螺栓，将牵引绳带的一端固定在牵引绳带固定螺栓上，另一端固定在牵引绳带收纳滚轮中，共有两个牵引绳带收纳滚轮，四个牵引绳带，分布在滚轮驱动电机左右两侧，在菱形升降结构上方固定一个齿轮式移动结构固定环，该固定环整体呈环状，在其上方有个方形凹槽，这个凹槽是给齿轮预设的位置，齿轮驱动电机与齿轮连接，齿轮放置在齿轮式移动结构固定环凹槽和移动圆筒齿轮齿凹槽处，移动圆筒一端与齿轮式移动结构固定环接触，另一端固定了一个带有贯穿式圆孔的输送管固定球。
23.所述储物箱包括卷门、卷门面、卷门滚轴驱动电机、卷门滚轴、储物箱箱体；
24.菌门滚轴驱动电机，卷门滚轴都放置在储物箱箱体顶部内壁中，卷门面与卷门滚轴连接，在储物箱箱体中靠近未封闭侧的箱体内壁中设置有与卷门面对应的卷门面凹槽，卷门的上升与下降沿卷门面凹槽进行。
25.本发明的有益效果：
26.本发明机器人具有100个小药盒，可以实现对多个患者的送药。
27.本发明上设置的nfc读卡器与患者手腕带内置的nfc芯片配套使用，保证患者取药流程简单，只需刷手腕带即可，适用人广，并且采用nfc身份验证方式，确保了患者取药过程的安全性。。
28.本发明信号天线的设置实现了抽吸式送药机器人可远程操控，根据路况，信号天线在抽吸式送药机器人接法信号可实现自主开门与自主搭乘电梯的功能。
29.本发明具有的储物箱大，可运输大件物品。
30.本发明采用nfc身份验证方式，保证患者取药不会取错。
31.本发明升降结构的设计可以使抽吸式送药机器人能够精准的选择到与患者对应的药罐。
32.本发明输送管，气泵的设计能够使药罐从机器人内部输送到出药口，患者只需在出药口处取药即可，无需寻药盒，简化患者取药过程操作。
附图说明
33.图1为本发明整体结构示意图。
34.图2为本发明的主视图。
35.图3为本发明的后视图。
36.图4为本发明的左视图。
37.图5为本发明的通风门打开示意图。
38.图6为本发明的大药盒被取出示意图。
39.图7为本发明的送药箱内部结构示意图。
40.图8为本发明的通风门结构示意图。
41.图9为本发明的储药部分结构示意图。
42.图10为本发明的大药盒结构示意图。
43.图11为本发明的滑块滑槽结构示意图。
44.图12为本发明的小药盒结构示意图。
45.图13为本发明的药罐结构示意图。
46.图14为本发明的药罐放进小药盒示意图。
47.图15为本发明的升降结构结构示意图。
48.图16为本发明的输送管及其连接部分结构示意图。
49.图17为本发明的气缸部分放大图。
50.图18为本发明的输送管齿轮式开闭结构打开结构示意图。
51.图19为本发明的输送管齿轮式开闭结构闭合结构示意图。
52.图20为本发明的输送管齿轮式开闭结构分解结构示意图。
53.图21为本发明的齿轮环结构示意图。
54.图22为本发明的齿轮环局部放大图。
55.图23为本发明的外侧圆筒结构示意图。
56.图24为本发明的外侧圆筒局部放大图。
57.图25为本发明的输送管传送带式开闭结构闭合结构示意图。
58.图26为本发明的输送管传送带式开闭结构打开结构示意图。
59.图27为本发明的输送管传送带式开闭结构分解结构示意图。
60.图28本发明的输送管传送带式开闭结构打开部分分解结构示意图。
61.图29为本发明的储物箱结构示意图。
62.图30为本发明的储物箱打开结构示意图。
63.图31为本发明的储物箱局部放大图。
64.图32为本发明的储物箱分解结构示意图。
65.图33为本发明电量检测程序流程示意图。
66.图34为本发明自主充电程序流程图。
67.图35为本发明身份验证程序流程图。
68.图中：1-橡胶轮，2-转向连杆，3-转向舵机，4-底盘平台，5-前置摄像头，6-液晶显示屏，7-出药口，8-转向指示灯带，9-患者nfc读卡器，10-信号天线，11-侧置摄像头，12-送药箱，13-储物箱，14-橡胶轮驱动电机，15-橡胶轮连杆，16-语音模块，17-激光雷达，18-橡胶轮固定杆，19-通风门，20-充电口，21-电量显示灯带，22-护士刷卡区，23-后置摄像头，24-大药盒，25-通风门开闭装置，26-通风门滚轴，27-大药盒底座，28-升降结构，29-锂电池模块，30-远程通信模块，31-主控制器，32-输送管，33-气泵，34-通风槽，35-通风门辅助打开凹槽，36-大药盒拉绳，37-滑块，38-滑块滚珠，39-滑槽，40-小药盒，41-药罐，42-罐体，43-罐盖，44-齿轮式移动结构固定环，45-长杆，46-杆固定螺栓，47-牵引绳带，48-牵引绳带收纳滚轮，49-牵引绳带固定螺栓，50-短杆，51-齿轮驱动电机，52-移动圆筒，53-输送管固定球，54-齿轮，55-输送管传送带式开闭结构，56-输送管齿轮式开闭结构，57-红外线传感器，58-连接细管，59-内侧圆筒，60-圆筒封闭外壳，61-齿轮环，62-外侧圆筒，63-内侧齿轮环，64-齿轮环齿轮驱动电机，65-外侧齿轮环，66-齿轮环齿轮，67-外侧圆筒轴承凹槽，68-轴承滚珠，69-输送管传送带式开闭结构外壳，70-传送带驱动电机，71-传送带滚轴，72-传送带，73-卷门，74-卷门面，75-卷门滚轴驱动电机，76-卷门滚轴，77-储物箱箱体，78-滚轮驱动电机，79-卷门面凹槽。
具体实施方式
69.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
70.如图1图2图3图4所示，图中为一种抽吸式送药机器人的整体结构，装置整体外观呈长方体，除底盘外，主要分上下两层，上层以送药箱12为主体的送药层，下层为以储物箱13为主体的储物层。在送药箱12的前端设置了出药口7、转向指示灯带8、患者nfc读卡器9、信号天线10、语音模块16。其中出药口7设置在患者nfc读卡器9的下方，语音模块16设置在出药口7的左侧，信号天线10放置在送药箱12前端顶部中段，转向指示灯带8设置送药箱12前端左右两侧。在送药箱12左右两侧顶端中段位置放置了两颗侧置摄像头11。送药箱12的后端设置了通风门19、充电口20、电量显示灯带21、护士刷卡区22以及后置摄像头23，其中通风门19嵌入进送药箱12后侧内壁，充电口20为深入进送药箱19的一个槽口，后置摄像头23安装在充电口20右侧，电量显示灯带安装21在充电口7和后置摄像头23下方，护士刷卡区22安装在通风门19右侧。储物层结构较简单，在储物箱13前端放置一块液晶显示屏6，前端靠近底盘平台4位置缺口处安装一个前置摄像头5和激光雷达17，其中激光雷达17安装在底盘平台4上，前置摄像头5安装在储物箱13上。最底端为抽吸式送药机器人的底盘，主要由橡胶轮1、转向连杆2、转向舵机3、底盘平台4、橡胶轮驱动电机14、橡胶轮连杆15以及橡胶轮固定杆18组成。底盘前端两个橡胶轮通过转向连杆2与转向舵机3相连接，后端两个橡胶轮通过橡胶轮连杆15进行连接，在橡胶轮连杆上安装有橡胶轮驱动电机14。四个橡胶轮都通过橡胶轮固定杆18固定在底盘平台4下方。
71.所述的前置摄像头5与后置摄像头23为rgb双目摄像头，能采集机器人行进方向前后的图像，侧置摄像头11共有两颗放置在抽吸式送药机器人左右两侧，用于采集机器人左右两侧的图像，四个摄像头采集的图像能暂时保存在主控制器31中，然后主控制器31会通过远程传输模块30传输到护士站pc端，并且与激光雷达17进行信息融合后完成避障。
72.所述液晶显示屏6固定在储物箱13前端，可显示医院注意事项，针对不同病的食物禁忌(根据医院内部决定，需要显示什么可以进行设置)，以及在机器人转弯前的指示信息(一个适应全屏的箭头)。
73.所述出药口7为患者取药的地方，它位于送药箱前端，是一个凹进送药箱内侧的一个长方体空间结构。患者刷手腕带后，与患者对应的药品就会从送药箱内传送出，患者就能取到自己的药。
74.所述转向指示灯带8位于抽吸式送药机器人送药箱前侧与左右两侧两面交界处，在抽吸式送药机器人需要转弯前会发出指示灯光，提醒医院内行人进行避让。
75.所述患者nfc读卡器9设置在出药口7上方，患者通过自身佩戴的含有nfc芯片的手腕带(该芯片内部储存有患者身份信息)放置在患者nfc读卡器9前侧，到达读卡距离后，抽吸式送药机器人会通过预先设置好的患者数据库对患者信息进行比对。比对确认后，抽吸式送药机器人会将该患者的药品送出。
76.所述的信号天线10位于抽吸式送药机器人送药箱前端顶部中间位置，用于发射控制打开电梯与患者病房门的信号。
77.所述的送药箱12固定在储物箱13顶部，其内部的送药结构用于将药品从送药箱12内部传送到出药口7位置。
78.所述储物箱13放置在底盘平台上，送药箱12下侧，储物箱13由储物箱13箱体与卷
门73组成，储物箱箱体77未封闭两个面分别设置有卷门73。在储物箱箱体77顶端设置有卷门滚轴76以及卷门面74和卷门滚轴驱动电机75，在卷门滚轴76下端左右两侧储物箱箱体77内壁设置有两个凹槽供卷门73面通过，通过卷门卷轴驱动电机75的驱动，卷门73面会放下，当卷门面74完全放下后储物箱13就变为了一个封闭空间，储物箱13空间大，可放置大型物品。
79.所述橡胶轮驱动电机14位于抽吸式送药机器人后侧两轮之间，负责驱动后侧两轮旋转，为抽吸式送药机器人移动提供动力。
80.所述橡胶轮连杆15连接抽吸式送药机器人后侧两橡胶轮。
81.所述语音模块所述的语音模块16为非特定人语音模别开发板，型号为ys-ldv7，位于出药口7左侧，用于与抽吸式送药机器人行进方向行人和患者的语音交互，使抽吸式送药机器人能够安全的移动到患者床位边，辅助患者完成取药。
82.所述激光雷达17用于构建地图，并且通过激光雷达17与前置、后置、侧置的四颗摄像头进行多传感器融合后进行障碍物避障。
83.所述通风门19位于抽吸式送药机器人送药箱12后侧，充电口20上方，用于给送药箱12内部通风换气。通风门19可以向外打开。
84.所述充电口20位于机器人送药箱12后侧，机器人在电量低于10％或者没有送药任务时可自主回到充电桩进行自主充电。
85.所述电量显示灯带21位于后置摄像头23于充电口20下方，抽吸式送药机器人电量在不同范围电量指示灯带21能显示不同颜的灯光。
86.所述护士刷卡区22为护士进行身份验证的区域，护士通过自己的身份卡，进行刷卡操作，可以将通风门19向外部打开，送药箱12内部的大药盒24就能够被取出，护士就能向里面补充药品。
87.如图5图6所示，通风门19可以从送药箱12中向外打开，通风门19上有与大药盒24上滑块37对应的滑槽，所以在当通风口19打开时送药箱12内部的储药部分结构可以通风门19开口处取出。
88.如图7所示为一种抽吸式送药机器人送药箱12内部结构示意图，送药箱12内部包括通风门19、储药部分、通风门开闭装置25、通风门滚轴26、大药盒底座27、升降结构28、锂电池模块29、远程通信模块30、主控制器31、输送管及其连接部分和气泵33。其中通风门开闭装置25设置在送药箱12后侧内壁中，其突出横条与通风门19顶端凹槽相对应。储药部分放置在大药盒底座27上，大药盒底座27会固定在锂电池模块29上，在锂电池模块29中凹槽部位放置着升降结构28。锂电池模块29与主控制器31固定在送药箱12底端内壁上。远程通信模块30固定在主控制器31上。气缸33通过连接细管58连接在输送管32上，输送管32穿过升降结构28中输送管固定球53，其末端与输送管传送带式开闭结构55连接，输送管传送带式开闭结构55与小药盒接触40。
89.所述主控制器31为raspberry pi与stm32f103rct6单片机，raspberry pi型号为4b，主要用于缓存和处理摄像头模块传输过来的视频信息。stm32f103rct6单片机主要用于控制机器人中的电机，舵机。主控制器31与远程通信模块30连接，主控制器31可以通过远程通信模块30向护士站pc端实时传送视频信息，护士站pc端也可以通过远程通信模块30远程控制抽吸式送药机器人。
90.所述输送管32为可形变无透明长管，输送管32靠近大药盒24一端设置有输送管传送带式开闭结构55，靠近出药口7一端设置有输送管齿轮式开闭结构56。输送管32中段设置了两个气缸33，两个气缸33通过连接细管58与输送管32连接，在连接细管58附近的输送管32处设置了红外线传感器57，红外线传感器57能够检测到是否有药罐41通过，根据通过情况，主控制器31可以控制气泵33的工作状态。
91.所述大药盒底座27放置在锂电池模块29上，大药盒底座27顶部有与滑块37对应的滑槽39，用于辅助大药盒24从送药箱12中拉出。
92.如图8为通风门19结构示意图，通风门19上设置了20个通风槽34，通风槽34前后贯穿通风门19且其与水平面倾角呈45
°
。在通风门19顶端中段通风槽上方设置了通风门辅助打开凹槽35，在通风门顶端左右边缘位置有两个凹槽，两个凹槽与通风门开闭装置25相对应。通风门开闭装置25设置在送药箱12后侧内壁中。
93.所述通风门开闭装置25位于通风门19左右两侧送药箱12内壁中，通风门19顶端左右边缘设置两个长方体形凹槽，通风门19闭合时通风门开闭装置25横条可以嵌入这两个凹槽中，实现将通风门固定在送药箱12上，通风门19需要打开时，通风门开闭装置25横条旋转收回到送药箱12后侧内壁中，通风门19就能够从送药箱12后侧拉开。
94.所述通风槽34设置在通风门19上，通风槽34贯穿通风门前后侧，通风槽34与水平面呈45
°
倾角，在实现通风功能的前提下，能一定程度上避免其他杂物进入送药箱12。
95.所述通风门辅助打开凹槽35位于通风槽34上方，在通风开闭装置25横条收回到送药箱中时，护士可以用手指伸入进通风门辅助打开凹槽35中，然后向外拉，通风门19就能够以通风门滚轴26为旋转轴向外打开。
96.所述通风门滚轴26位于通风门下端半圆柱形圆心处，为通风门向外打开时的旋转轴。
97.如图9图10图11图12图13图14所示为储药部分各部分结构示意图。主要放置层次为药罐41放置在小药盒40中，100个药罐放入100个小药盒，然后这100药罐小药盒组合体放入进大药盒24中，在大药盒24下方安装了滑块37。其中大药盒24侧面有100个与小药盒40内部圆柱空间直径相同的圆孔，在大药盒24中心位置上下左右四个圆孔周围设置了大药盒拉绳36。滑块37安装在大药盒24下方，其截面面呈梯形，在梯形两腰处设置若干滑块滚珠38，它能在滑槽39中滚动，辅助大药盒24移动。滑块37上端固定在大药盒24上，滑块37下端与锂电池模块29上端固定的大药盒底座27上的滑槽39接触。在通风门19也设置了对应的滑槽。
98.小药盒40为内部有圆柱形凹槽的长方体，其截面呈正方形，其一端有圆形开口，另一端为一系列小圆孔。药罐41由两部分组成，分别是罐体和罐盖，二者在未封闭处附近设置了相互嵌和的凹槽，使药罐整体呈一个封闭结构。
99.所述大药盒24为位于锂电池模块29上侧的大药盒底座27上，靠进送药箱12后侧内壁，大药盒24后侧有100个圆孔，用于通风，其后侧圆孔之间设置有两根大药盒拉绳36，护士在通风门19打开的情况下可以通过大药盒拉绳36将大药盒24从送药箱内部拉出，大药盒24内部放置有100个小药盒40，小药盒40截面呈方形，内部有圆柱凹槽，用于放置药罐41，小药盒40后侧设计有一系列环形小孔，用于通风。药罐41位于小药盒40中，药罐41是一个封闭圆柱体形容器，药罐41外径稍小于小药盒40内部圆柱凹槽直径，药罐41中罐盖43内壁靠近未封闭处有突起，与药罐41中罐体42靠近其为封闭处凹槽对应，二者通过这种结构设计来确
保药罐41整体为一个封闭容器。药罐41为一次性用品。
100.如图15所示为升降结构28示意图，所述升降结构28包括两部分，一个为纵向菱形升降结构，一个为横向齿轮式移动结构。升降结构28包括齿轮式移动结构固定环44、长杆45、杆固定螺栓46、牵引绳带47、牵引绳带收纳滚轮48、牵引绳带固定螺栓49、短杆50、齿轮驱动电机51、移动圆筒52、输送管固定球53、齿轮54、滚轮驱动电机78部分。
101.其中长杆45短杆50通过杆固定螺栓46连接构成一个菱形升降结构，在最下端的两根长杆45末端设置两根牵引绳带固定螺栓49，将牵引绳带47的一端固定在牵引绳带固定螺栓49上，另一端固定在牵引绳带收纳滚轮48中，共有两个牵引绳带收纳滚轮48，四个牵引绳带47，分布在滚轮驱动电机78左右两侧，在菱形升降结构上方固定一个齿轮式移动结构固定环44，该固定环整体呈环状，在其上方有个方形凹槽，这个凹槽是给齿轮54预设的位置，齿轮驱动电机51与齿轮54连接，齿轮54放置在齿轮式移动结构固定环44凹槽和移动圆筒52齿轮齿凹槽处，移动圆筒52一端与齿轮式移动结构固定环44接触，另一端固定了一个带有贯穿式圆孔的输送管固定球53。
102.牵引绳带收纳滚轮48放置在滚轮驱动电机78左右两侧，滚轮驱动电机78通过将牵引绳带47收纳进牵引绳带收纳滚轮48中来改变底端两根长杆45间距，从而实现升降。通过齿轮驱动电机51驱动齿轮54旋转，移动圆筒52上有与齿轮54齿轮齿相对应的齿轮齿凹槽，随着齿轮54旋转，就能够实现移动圆筒52在齿轮式移动结构固定环44中移动。
103.所述升降结构28位于锂电池模块28中凹槽处，主要控制输送管32在垂直平面中上下左右移动。
104.所述锂电池模块29于送药箱12内底部，锂电池模块29为抽吸式送药机器人中各种电机、舵机、主控制器31、气缸33、远程通信模块30、传感器、液晶显示屏6等供电。锂电池模块29整体呈长方体，其内部是一个贯穿形长方体凹槽，这个凹槽为升降结构28预留位置。
105.如图16图17所示为输送管32及其连接部分结构示意图，主要包括输送管32，气泵33，输送管传送带式开闭结构55、输送管齿轮式开闭结构56。气泵33位于输送管32中段，通过连接细管58与输送管32连接，在气缸33左右两侧输送管位置设置了2个红外传感器57。输送管传送带式开闭结构55在输送管靠近小药盒40一端，输送管齿轮式开闭结构56靠近出药口7一端。
106.如图18图19图20图21图22图23图24所示为输送管齿轮式开闭结构56各部分细节图，所述输送管齿轮式开闭结构56位于输送管32靠近出药口7一端，该结构包含内外两层圆筒状结构，内侧圆筒59与输送管32连接，外侧圆筒62远离出药口7一端与内侧圆筒59通过轴承滚珠68接触。在内外两层圆筒状结构下侧开有可供药罐41掉落的槽孔，两圆筒靠近出药口7一端设置有一个圆筒封闭外壳60，其内径与外侧圆筒62外径相同，圆筒封闭外壳60能将靠近出药口7的输送管32封闭住。外侧圆筒62内侧靠近输送管7一端设置有8个轴承滚珠68，在外侧圆筒62内壁有对应的外侧圆筒轴承凹槽67。靠近出药口7的内侧圆筒与外侧圆筒处设置了一个齿轮环61，齿轮环61包含内侧齿轮环63与外侧齿轮环65两部分齿轮环，内侧齿轮环63固定在内侧圆筒59上，在齿轮环61靠近出药口7一侧设置齿轮环齿轮66，齿轮环齿轮66与齿轮环齿轮驱动电机64连接，通过齿轮环齿轮驱动电机64带动齿轮环齿轮66旋转，内侧圆筒59不动，外侧圆筒开始旋转，当外侧圆筒62下侧槽孔选装至上侧时，内侧圆筒59、外侧圆筒62、圆筒封闭外壳60以及输送管32就构成了一个接近封闭的环境。齿轮环齿轮66继
续旋转，则上方凹槽又会跑到下侧来，当内侧圆筒外侧圆筒两个凹槽在投影面重合时停止，这时其内部的药罐41就能从中掉落入出药口。
107.如图25图26图27图28所示为输送管传送带式开闭结构55各部分细节图，输送管传送带式开闭结构55包括输送管传送带式开闭结构外壳69，传送带驱动电机70、传送带滚轴71、传送带72。输送管传送带式开闭结构外壳69内部有与小药盒40内部圆柱形凹槽相同直径的孔，在这个孔与该结构上下边缘之间设置有一个传送带结构，该传送带由两个传送带滚轴71及传送带驱动电机70组成，传送带滚轴71之间缠绕着传送带，与普通传送带相比这种传送带只有一段是完整的，其余部分由绳索牵引完整的传送带。通过传送带驱动电机70带动传送带滚轴71，可以实现用完整部分的传送带将孔状结构完全遮蔽，继续旋转完整传送带部分就会被卷在滚轴上，这样可实现将孔状结构显露出来。
108.如图29图30图31图32所示为储物箱13结构示意图，它由卷门73、卷门面74、卷门滚轴驱动电机75、卷门滚轴76、储物箱箱体77组成，菌门滚轴驱动电机75，卷门滚轴76都放置在储物箱箱体77顶部内壁中，卷门面74与卷门滚轴78连接，在储物箱箱体77中靠近未封闭侧的箱体内壁中设置有与卷门面74对应的卷门面凹槽79，卷门73的上升与下降都是沿着卷门面凹槽79进行的。
109.本发明的工作原理：
110.转向移动原理：
111.一种抽吸式送药机器人采用的是由机器人前侧两轮转向，后侧两轮负责提供前进动力的移动方式。前侧两橡胶轮1通过转向连杆2与转向舵机3连接，在需要转向时，转向舵机3旋转，两根转向连杆2同时发生相同角度的偏移，在机器人移动的过程就能实现转向。后侧两个橡胶轮由橡胶轮连杆15连接，在橡胶轮连杆15上固定一个橡胶轮驱动电机14，当橡胶轮驱动电机14工作时，机器人就能移动了。
112.自主搭乘电梯，自主开门原理：
113.在机器人行进的过程中有需要乘坐电梯或者经过病房门的过程，当机器人到达电梯/病房门前时，主控制器31控制信号天线10向电梯/病房门上安装的自主开闭装置发送信号，当电梯/病房门上接收器接收到信号后就会自主打开，机器人激光雷达17与前置摄像头5检测到电梯/病房门已经打开后就能够继续前进了。机器人进入电梯后主控制器31会通过信号天线10向电梯的控制器发送需要到达的楼层层数信息，电梯主控制器接收到后会设置该楼层为需要到达的楼层，当到达该楼层后，机器人会移动出电梯，继续进行送药任务。
114.电量显示原理：
115.一种抽吸式送药机器人实时对自身进行电量监测，当监测到自身电量低于充满电电池总电量的10％时(电量低于10％基本上电量接近总电量10％，这些电量可以满足机器人从最远送药位置返回充电桩)，抽吸式送药机器人上主控制器31会通过远程通信模块30发送信息提醒医护工作人员需进行充电，暂缓送药任务，然后抽吸式机器人返回充电桩位置进行充电，当电量冲满到总电量85％可进行多次药品运输任务时，即可继续进行送药任务。电量显示需明显，可通过电量指示灯带21的变化来判断电池电量。比如用绿、黄、橙、红四种颜来表示电量的取值范围。
116.颜对应表如下：
117.颜对应电量
红电量＜10％橙10％＜电量＜50％黄50％＜电量＜85％绿85％＜电量＜100％
118.电量检测程序流程如图33所示。
119.自主充电原理
120.如图34所示：在抽吸式送药机器人接收到送药任务后，对自身电量进行判断，如果电量大于10％则可以完成送药任务，在送药结束后，没有其他送药任务，自主回到初始位置进行充电。若机器人检测到自身电量小于10％则判断不足以完成此次送药任务，机器人会向护士预警，然后返回初始位置进行充电，抽吸式送药机器在充电过程中处于待机状态。这样能保证机器人每次都有足够的电量完成送药任务，不会出现送药中途没有电而停止工作。因为抽吸式送药机器人每次完成送药任务后都会取充电，因此机器人基本上能时刻保证自身电量充足。
121.身份信息识别原理：
122.如图35所示：为了防止住院患者取错药吃错药，在取药之前必须对患者的身份信息进行验证，住院患者有各个年龄段的，认知水平不同，因此信息确认的过程要简单容易操作。患者住院基本上都有手腕带(记录患者基本情况的塑料手环)，每个手腕带上都带有一个储存了患者信息的nfc芯片，当抽吸式移动机器人到达患者床位后，机器人会语音提醒患者取药并且液晶显示屏6也会出现对应的字样，患者听到后需要将手腕带的nfc芯片部分正对机器人上的nfc读卡器9，nfc读卡器9能读出nfc芯片中患者的信息，根据nfc芯片的患者信息，抽吸式送药机器人会将改名患者的药品传送出送药箱12到出药口位置7，患者就能从出药口7将药品取走了。
123.药品传送出送药箱原理
124.当患者身份确认成功后，主控制器31会根据该患者的身份信息到与他对应的药罐41位置，然后主控制器31会控制升降结构28使靠近小药盒40的部分输送管32及连接输送管传送带式开闭结构55到达该药罐41位置，然后主控制器31控制输送管传送带式开闭结构55打开，输送管齿轮式开闭结构56保持闭合状态，接着控制输送管32两侧气泵33工作，气泵33向外抽气，这时输送管32内部气压快速降低，由于通风门上通风槽34，大药盒24上的圆孔，小药盒40上的一系列环形圆孔的存在且药罐41的外径较小于小药盒40内部圆柱形凹槽直径所以使得药罐41由于内外压强差能够被从小药盒40中取出进入进输送管32，在输送管32前进一段距离后，药罐41能被在气泵33附近的红外传感器检测57检测到，主控制器31关闭输送管左侧的气泵，右侧气泵向外抽气，药罐41由于惯性会继续前进，当到经过第二个红外线传感器57时，主控制器31控制输送管传送带式开闭结构55闭合，输送管齿轮式开闭结构56打开，然后控制气泵33向输送管32内部充气，输送管32内部气压快速增大，由于输送管齿轮式结构56打开，输送管传送带式开闭结构55闭合，因此压强差药罐41可以继续朝着出药口7位置前进，最后药罐41能从输送管齿轮式结构56中内侧圆筒59外侧圆筒62中的槽口中掉出，而在这个槽口下端就是出药口7，药罐41就结束了从送药箱12到达外界的过程。
125.护士换药原理
126.当抽吸式送药机器人回到护士站后，护士用在即的身份卡在机器人后端护士刷卡
区22进行刷卡操作，通风门开闭装置25上的横条就从通风门顶端凹槽收回进送药箱12内壁中，护士用手指伸进通风门辅助打开凹槽35中，向外拉，通风门19就会以通风门滚轴26为旋转轴旋转向外打开，然后大药盒24的背面就显露出，到大药盒24上的大药盒拉绳36，向外拉，大药盒24及其内部小药盒40就能够一起沿着滑槽39被从送药箱12内部拉出来，然后护士将大药盒24及其内部的小药盒36从通风门上取下进行重新放置药品。药品放置好且各个药罐与患者对应的位置信息都通过远程通信模块传送到主控制器以后，机器人就能够继续进行送药。
127.储物箱储物存取原理
128.医护人员通过平板向主控制器31发送信号控制储物箱13打开，然后将需要运送的物品放入进储物箱13中，关闭卷门73，然后在平板上设置其内部物品需要配送到的位置，然后确认，之后机器人就能够进行相应物品配送，当到机器人达目的地后，需要拿储物箱13中物品的医护人员需要用自己的身份卡在护士刷卡区22进行刷卡操作，身份信息确认完成后，卷门73自主打开，医护人员就能取走里面的物品，取走物品后，关闭卷门73。
129.多种指示信息指示原理
130.本发明采用灯光指示信息，文字图标指示信息，以及声音指示信息三种指示方式。灯光指示信息主要为转向指示灯带8，电量显示灯带21，其中转向指示灯带根据机器人的转向状态能显示不同的颜，不需要转向时，转向指示灯带8呈绿，需要转向时，需要向哪个方向转，哪个方向的转向指示灯带8就会呈红。选用红的原因时红灯光较醒目，能够起到很好的指示作用。电量显示灯带21是根据锂电池模块29现有电量范围来显示不同的颜，医护人员能根据电量显示灯带颜很好的判断该机器人目前的电量状况。文字图标指示信息主要时由液晶显示屏6显示出的，在正常移动时，液晶显示屏6上可以显示一些医院中注意事项，当机器人转弯时，液晶显示屏6可以显示转弯图标，在遇到行人阻挡时，液晶显示屏6可以显示“请避让”等字样，在机器人到达患者床位时，液晶显示屏6可以显示患者的姓名。声音指示信息主要是由语音模块16来实现，在患者取药或者医护人员取物时语音模块16提醒他们进行身份验证，在送药行进过程中遇到阻挡时能通过语音提醒行人进行避让。通过三种指示信息的相互配合能够让机器人能够安全的完成送药送物任务。
131.远程监测原理
132.远程监测主要是两个方面，一个是对患者身体状况的监测，具体为在机器人进入患者病房时，摄像头能够采集患者的视频图像信息，并且这些视频图像信息能够实时发送给护士pc端，护士工作人员可以通过机器人远程观测患者的状况。另一方面为对机器人自身的监测，包括对机器人自身电量，位置信息，患者药品的拿取情况都能从护士站pc端远程监测到。这些监测到的信息都是由主控制器31通过远程通信模块30发送到护士站pc端的。
133.远程调度
134.当需要机器人进行运输工作时，通过用户端(包括护士站pc端，平板端)向机器人发送信号，机器人接收到信号后，就会移动到指定位置，在医护人员完成药品物品装配后，机器人就能够进行配送任务了。若遇到紧急状况，譬如患者需要急救，而机器人还处于配送任务时，医护人员通过远程控制，可以使机器人暂缓送药任务，临时避让到离自身最近的预先规定的停靠位置，等医护人员确定可以继续送药后，机器人继续送药了。
135.基本使用方法
136.抽吸式送药机器人首先到达护士站，护士在护士刷卡区22刷自己的身份卡，身份确认成功后，打开通风门19，将送药箱12内部的大药盒24和小药盒40从中取出，取出后向小药盒40中放置装有对应患者药品的药罐41，每个患者对应的药罐41位置在pc端中可以设置，需要配送的药罐41全部装置完毕后，护士将大药盒24沿通风门19以及大药盒底座27上的滑槽39将大药盒24放入进送药箱12中，然后再次刷卡，通风门开闭装置25就会闭合，然后启动机器人，机器人按照自身内部路径规划算法进行路径规划，然后开始移动，送药过程采用遍历式送药，将所有患者的床位都遍历一遍，若有特殊情况的患者需要优先送药，护士可以提前设置送药顺序。在送药行进路径中若遇到电梯，门阻挡时，通过信号天线10发送信号给电梯与门的控制器控制电梯/门打开，然后机器人正常行进。在行进过程中若激光雷达和摄像头检测到行人阻挡时，机器人停下，主控制器通过语音模块16语音提醒和液晶显示屏6显示文字图标信息提醒行人注意避让，行人避让后，机器人继续前进。需要转向时，机器人前端的转向指示灯带8会亮不同的颜，不需要转向的情况下，转向灯带呈绿，需要转向的时候转向指示灯带8呈红，向哪边转向哪边的转向指示灯带8就会亮起红，同时在储物箱13前端的液晶显示屏6也会显示相应的转向符号。到达患者床位后，机器人主控制器31控制语音模块16提醒患者进行身份确认，身份确认成功后，与之对应的药罐41就会被从送药箱12传送到出药口，患者取完药后机器人进行对下一个患者的送药，完成所有送药任务后机器人回到初始点处充电桩进行充电，需要进行下一次配送时，护士人员可以通过pc端向机器人远程通信模块发送信号，远程通信模块30接收到信号后传送给主控制器31，主控制器31就会控制机器人行进到到指定的位置，然后进行护士指派的运输任务。

技术特征：

1.一种抽吸式送药机器人，其特征在于，包括底部的地盘，以及地盘顶部的装置本体，所述装置本体分上下两层，上层以送药箱(12)为主体的送药层，下层为以储物箱(13)为主体的储物层；在送药箱(12)的前端设置了出药口(7)、转向指示灯带(8)、患者nfc读卡器(9)、信号天线(10)、语音模块(16)；其中出药口(7)设置在患者nfc读卡器(9)的下方，语音模块(16)设置在出药口(7)的左侧，信号天线(10)放置在送药箱(12)前端顶部中段，转向指示灯带(8)设置送药箱(12)前端左右两侧；在送药箱(12)左右两侧顶端中段位置放置了两颗侧置摄像头(11)，送药箱(12)的后端设置了通风门(19)、充电口(20)、电量显示灯带(21)、护士刷卡区(22)以及后置摄像头(23)，其中通风门(19)嵌入进送药箱(12)后侧内壁，充电口(20)为深入进送药箱(19)的一个槽口，后置摄像头(23)安装在充电口(20)右侧，电量显示灯带安装(21)在充电口(7)和后置摄像头(23)下方，护士刷卡区(22)安装在通风门(19)右侧；在储物箱(13)前端放置一块液晶显示屏(6)，前端靠近底盘平台(4)位置缺口处安装一个前置摄像头(5)和激光雷达(17)，其中激光雷达(17)安装在底盘平台(4)上，前置摄像头(5)安装在储物箱(13)上。2.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述底盘前端两个橡胶轮(1)通过转向连杆(2)与转向舵机(3)相连接，后端两个橡胶轮(1)通过橡胶轮连杆(15)进行连接，在橡胶轮(1)的转向连杆(2)上安装有橡胶轮驱动电机(14)，四个橡胶轮(1)都通过橡胶轮固定杆(18)固定在底盘平台(4)下方。3.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述通风门(19)位于抽吸式送药机器人送药箱(12)后侧，充电口(20)上方，用于给送药箱(12)内部通风换气，通风门(19)向外打开，所述充电口(20)位于机器人送药箱(12)后侧，所述电量显示灯带(21)位于后置摄像头(23)于充电口(20)下方，抽吸式送药机器人电量在不同范围电量指示灯带(21)能显示不同颜的灯光，所述护士刷卡区(22)为护士进行身份验证的区域，护士通过自己的身份卡，进行刷卡操作。4.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述送药箱(12)内部包括通风门(19)、储药部分、通风门开闭装置(25)、通风门滚轴(26)、大药盒底座(27)、升降结构(28)、锂电池模块(29)、远程通信模块(30)、主控制器(31)、输送管(32)及其连接部分和气泵(33)；其中通风门开闭装置(25)设置在送药箱(12)后侧内壁中，其突出横条与通风门(19)顶端凹槽相对应，储药部分放置在大药盒底座(27)上，大药盒底座(27)固定在锂电池模块(29)上，在锂电池模块(29)中凹槽部位放置着升降结构(28)，锂电池模块(29)与主控制器(31)固定在送药箱(12)底端内壁上，远程通信模块(30)固定在主控制器(31)上，气缸(33)通过连接细管(58)连接在输送管(32)上，输送管(32)穿过升降结构(28)中输送管固定球(53)，其末端与输送管传送带式开闭结构(55)连接，输送管传送带式开闭结构(55)与小药盒接触(40)。5.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述输送管(32)为可形变无透明长管，输送管(32)靠近大药盒(24)一端设置有输送管传送带式开闭结构(55)，靠近出药口(7)一端设置有输送管齿轮式开闭结构(56)，输送管(32)中段设置了两个气缸
(33)，两个气缸(33)通过连接细管(58)与输送管(32)连接，在连接细管(58)附近的输送管(32)处设置了红外线传感器(57)，红外线传感器(57)能够检测到是否有药罐(41)通过，根据通过情况，主控制器(31)控制气泵(33)的工作状态。6.根据权利要求5所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述输送管齿轮式开闭结构(56)包括内侧圆筒(59)、圆筒封闭外壳(60)、齿轮环(61)、外侧圆筒(62)、内侧齿轮环(63)、齿轮环齿轮驱动电机(64)、外侧齿轮环(65)、齿轮环齿轮(66)、外侧圆筒轴承凹槽(67)、轴承滚珠(68)；其中内侧圆筒(59)外径比外侧圆筒(62)内径小，内侧圆筒(59)与外侧圆筒(62)在下方都开由可供药罐(41)掉下的槽，在两圆筒靠近出药口(7)位置处连接了齿轮环(61)，齿轮环包括内侧齿轮环(63)和外侧齿轮环(65)两部分，内侧圆筒(59)连接内侧齿轮环(63)，外侧圆筒(62)连接外侧齿轮环(65)，用圆筒封闭外壳(60)将齿轮环(61)及出轮环驱动电机(64)包裹住，在外侧圆筒(62)内壁上有外侧圆筒轴承凹槽(67)，外侧圆筒轴承凹槽(67)中设置了八个轴承滚珠(68)，轴承滚珠(68)与内侧圆筒(59)相接触；所述输送管传送带式开闭结构(55)包括输送管传送带式开闭结构外壳(69)，传送带驱动电机(70)、传送带滚轴(71)、传送带(72)；输送管传送带式开闭结构外壳(69)内部有与小药盒(40)内部圆柱形凹槽相同直径的孔，在这个孔与该结构上下边缘之间设置有一个传送带结构，该传送带由两个传送带滚轴(71)及传送带驱动电机(70)组成，传送带滚轴(71)之间缠绕着传送带，传送带只有一段是完整的，其余部分由绳索牵引完整的传送带，通过传送带驱动电机(70)带动传送带滚轴(71)，实现用完整部分的传送带将孔状结构完全遮蔽，继续旋转完整传送带部分就会被卷在滚轴(71)上，这样可实现将孔状结构显露出来。7.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述通风门(19)上设置了20个通风槽(34)，通风槽(34)前后贯穿通风门(19)且其与水平面倾角呈45
°
，在通风门(19)顶端中段通风槽上方设置了通风门辅助打开凹槽(35)，在通风门(19)顶端左右边缘位置有两个凹槽，两个凹槽与通风门开闭装置(25)相对应，通风门开闭装置(25)设置在送药箱(12)后侧内壁中。8.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述大药盒(24)内部放置多个小药盒(40)，小药盒(40)内部放置药罐(41)，在大药盒(24)下方安装了滑块(37)，其中大药盒(24)侧面有与小药盒(40)内部圆柱空间直径相同的圆孔，在大药盒(24)中心位置上下左右四个圆孔周围设置了大药盒拉绳(36)，滑块(37)安装在大药盒(24)下方，其截面面呈梯形，在梯形两腰处设置若干滑块滚珠(38)，滚珠(38)在滑槽(39)中滚动，辅助大药盒(24)移动，小药盒(40)为内部有圆柱形凹槽的长方体，其截面呈正方形，其一端有圆形开口，另一端为一系列小圆孔，药罐(41)由两部分组成，分别是罐体和罐盖，二者在未封闭处附近设置了相互嵌和的凹槽，使药罐整体呈一个封闭结构。9.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述升降结构(28)包括齿轮式移动结构固定环(44)、长杆(45)、杆固定螺栓(46)、牵引绳带(47)、牵引绳带收纳滚轮(48)、牵引绳带固定螺栓(49)、短杆(50)、齿轮驱动电机(51)、移动圆筒(52)、输送管固定球(53)、齿轮(54)、滚轮驱动电机(78)；其中长杆(45)和短杆(50)通过杆固定螺栓(46)连接构成一个菱形升降结构，在最下端
的两根长杆(45)末端设置两根牵引绳带固定螺栓(49)，将牵引绳带(47)的一端固定在牵引绳带固定螺栓(49)上，另一端固定在牵引绳带收纳滚轮(48)中，共有两个牵引绳带收纳滚轮(48)，四个牵引绳带(47)，分布在滚轮驱动电机(78)左右两侧，在菱形升降结构上方固定一个齿轮式移动结构固定环(44)，该固定环整体呈环状，在其上方有个方形凹槽，这个凹槽是给齿轮(54)预设的位置，齿轮驱动电机(51)与齿轮(54)连接，齿轮(54)放置在齿轮式移动结构固定环(44)凹槽和移动圆筒(52)齿轮齿凹槽处，移动圆筒(52)一端与齿轮式移动结构固定环(44)接触，另一端固定了一个带有贯穿式圆孔的输送管固定球(53)。10.根据权利要求1所述的一种抽吸式送药机器人，其特征在于，所述储物箱(13)包括卷门(73)、卷门面(74)、卷门滚轴驱动电机(75)、卷门滚轴(76)、储物箱箱体(77)；菌门滚轴驱动电机(75)、卷门滚轴(76)都放置在储物箱箱体(77)顶部内壁中，卷门面(74)与卷门滚轴(78)连接，在储物箱箱体(77)中靠近未封闭侧的箱体内壁中设置有与卷门面(74)对应的卷门面凹槽(79)，卷门(73)的上升与下降沿卷门面凹槽(79)进行。

技术总结

一种抽吸式送药机器人，包括底部的地盘，以及地盘顶部的装置本体，装置本体分上下两层，在送药箱的前端设置了出药口、转向指示灯带、患者NFC读卡器、信号天线、语音模块；在送药箱左右两侧顶端中段位置放置了两颗侧置摄像头，送药箱的后端设置了通风门、充电口、电量显示灯带、护士刷卡区以及后置摄像头，其中通风门嵌入进送药箱后侧内壁，充电口为深入进送药箱的一个槽口，后置摄像头安装在充电口右侧，电量显示灯带安装在充电口和后置摄像头下方，护士刷卡区安装在通风门右侧；在储物箱前端放置一块液晶显示屏，前端靠近底盘平台安装前置摄像头和激光雷达，激光雷达安装在底盘平台上，前置摄像头安装在储物箱上。本发明能够达到精准送药的目的。到精准送药的目的。到精准送药的目的。