一种自主避障消防机器人的制作方法

1.本实用新型涉及消防机器人技术领域，尤其涉及一种自主避障消防机器人。

背景技术：

2.消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火救援中愈加发挥举足轻重的作用，在一些特殊的场合，消防机器人代替消防人员进入火灾现场进行消防工作，保障了消防人员的生命安全。
3.现有的消防机器人不具备主动避障功能，在进入到火灾现场进行消防作业时，时常会碰撞到障碍物，致使消防机器人不能快速到达指定区域，进行全方位的消防灭火。

技术实现要素：

4.本实用新型所解决的问题是：
5.现有的消防机器人不具备主动避障功能，在进入火灾现场后，不能快速到达指定区域，进行全方位的消防灭火。
6.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种自主避障消防机器人。
7.为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：
8.一种自主避障消防机器人，包括车身本体，所述车身本体的一侧端面开设有矩形槽，矩形槽内对称固定有两个支撑杆，两个支撑杆上均设置有路障检测机构。
9.作为本实用新型的进一步技术方案，所述路障检测机构包括安装盘，安装盘的侧壁上开设有多个凹槽，凹槽内转动连接有转动杆，凹槽的侧壁上开设有圆槽，圆槽的侧壁上设置有传感器，传感器的一侧固定有弹簧，弹簧远离传感器的一端与转动杆固定连接，支撑杆与安装盘之间设置有第一传动组件和第二传动组件。
10.作为本实用新型的进一步技术方案，所述转动杆的末端套设有连接板，连接板的两侧均设置有推扣，转动杆的侧壁上设置有卡合推扣的插槽。
11.作为本实用新型的进一步技术方案，所述第一传动组件包括固定于支撑杆一侧的第一连接块，第一连接块内开设有第一腔室，支撑杆上贯穿设置有与之转动连接的第一传动杆，第一传动杆的末端贯穿至第一腔室内并固定套设有第一锥齿轮，第一腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第二传动杆，第二传动杆靠近第一传动杆的一端固定套设有第二锥齿轮，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。
12.作为本实用新型的进一步技术方案，所述第二传动组件包括固定连接于第一连接块下端面的第二连接块，第二连接块内开设有第二腔室，第二传动杆的末端贯穿至第二腔室内并固定套设有第一传动齿轮，第二腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第三传动杆，第三传动杆靠近第二传动杆的一端固定套设有第二传动齿轮，第三传动杆的另一端贯穿至安装盘内部并与之固定连接。
13.作为本实用新型的进一步技术方案，所述第二连接块的下端面固定有连接筒，连
接筒的下端面贯穿至安装盘内部，安装盘内开设有与连接筒转动连接的转动槽。
14.作为本实用新型的进一步技术方案，所述连接筒的内径与第三传动杆的尺寸相匹配。
15.作为本实用新型的进一步技术方案，所述连接板的侧壁上固定有耐磨垫片。
16.本实用新型的有益效果：
17.通过设置的安装盘、弹簧和连接板的配合，使车身本体前进的过程中，连接板的一侧端面会接触到障碍物，若连接板接触的障碍物为桌椅等可移动家具，则连接板会继续转动，将可移动障碍物拨到一边，避免其阻挡车身本体的前进，影响消防工作的效率，若连接板接触到的障碍物为墙体的承重柱等固定物体，则连接板与其接触后，无法继续转动，弹簧被挤压到临界值，传感器发出电信号，使车身本体转向绕过承重柱。
附图说明
18.图1为本实用新型的结构示意图；
19.图2为本实用新型中安装盘与转动杆的连接示意图；
20.图3为本实用新型中第一连接块与第二连接块的内部结构示意图；
21.图4为本实用新型中连接筒的结构示意图。
22.图中：1、车身本体；2、矩形槽；3、支撑杆；4、路障检测机构；5、安装盘；6、凹槽；7、转动杆；8、连接板；9、第一连接块；10、第一传动杆；11、第一锥齿轮；12、第二传动杆；13、第二锥齿轮；14、第二连接块；15、第一传动齿轮；16、第三传动杆；17、第二传动齿轮；18、连接筒；19、弹簧。
具体实施方式
23.为更进一步阐述本实用新型为实现预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型的具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。
24.参照图1-4，一种自主避障消防机器人，包括车身本体1，车身本体1的一侧端面开设有矩形槽2，矩形槽2内对称固定有两个支撑杆3，两个支撑杆3上均设置有路障检测机构4，路障检测机构4包括安装盘5，安装盘5的侧壁上开设有多个凹槽6，凹槽6内转动连接有转动杆7，凹槽6的侧壁上开设有圆槽，圆槽的侧壁上设置有传感器，传感器与车身本体1内的中控单元电性连线。
25.传感器的一侧固定有弹簧19，弹簧19远离传感器的一端与转动杆7固定连接，转动杆7的末端套设有连接板8，连接板8的侧壁上固定有耐磨垫片，安装盘5转动会带动转动杆7与连接板8一起转动，在车身本体1前进的过程中，连接板8的一侧端面接触到障碍物，此时转动杆7会挤压弹簧19，弹簧19末端的传感器受到挤压力，若连接板8接触到的障碍物为桌椅等可移动家具，桌椅等可移动家具会被连接板8拨到一边，避免其阻挡车身本体1的前进，此时的弹簧19虽然被挤压，但是没有达到临界值，传感器不会发出电信号使车身本体1转向，若连接板8接触到的障碍物为墙体的承重柱等固定物体，连接板8与其接触后，无法继续转动，弹簧19被挤压到临界值，传感器发出电信号，使车身本体1转向绕过承重柱。
26.连接板8的两侧均设置有推扣，转动杆7的侧壁上设置有卡合推扣的插槽，通过设
置的推扣和插槽，方便使用人员拆装连接板8，对其进行更换，支撑杆3与安装盘5之间设置有第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件包括固定于支撑杆3一侧的第一连接块9，第一连接块9内开设有第一腔室，支撑杆3上贯穿设置有与之转动连接的第一传动杆10，第一传动杆10的末端贯穿至第一腔室内并固定套设有第一锥齿轮11，第一传动杆10靠近矩形槽2的一端与车身本体1内设置的驱动单元相连接，使驱动单元可以驱动第一传动杆10转动，第一传动杆10转动时带动第一锥齿轮11一起转动，第一腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第二传动杆12，第二传动杆12靠近第一传动杆10的一端固定套设有第二锥齿轮13，第一锥齿轮11与第二锥齿轮13啮合连接，所以第一传动杆10转动使，会带动第二传动杆12转动。
27.第二传动组件包括固定连接于第一连接块9下端面的第二连接块14，第二连接块14内开设有第二腔室，第二传动杆12的末端贯穿至第二腔室内并固定套设有第一传动齿轮15，转动的第二传动杆12会带动第一传动齿轮15一起转动，第二腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第三传动杆16，第三传动杆16靠近第二传动杆12的一端固定套设有第二传动齿轮17，由于第二传动齿轮17与第一传动齿轮15是啮合连接的，所以转动的第二传动杆12会带动第三传动杆16转动。
28.第三传动杆16的另一端贯穿至安装盘5内部并与之固定连接，转动的第三传动杆16会带动安装盘5转动，促使安装盘5带动转动杆7与连接板8转动，对障碍物进行探测，第二连接块14的下端面固定有连接筒18，连接筒18的下端面贯穿至安装盘5内部，安装盘5内开设有与连接筒18转动连接的转动槽，使安装盘5可以在连接筒18上转动，连接筒18的内径与第三传动杆16的尺寸相匹配。
29.本实用新型在使用时，将车身本体1移动至现场，第一传动杆10转动，通过第一锥齿轮11与第二锥齿轮13的配合，带动第二传动杆12转动，转动的第二传动杆12，通过第一传动齿轮15与第二传动齿轮17的配合，带动第三传动杆16转动，从而带动安装盘5转动，转动的安装盘5，带动转动杆7与连接板8转动，在车身本体1前进的过程中，连接板8的一侧端面接触到障碍物，此时转动杆7会挤压弹簧19，弹簧19末端的传感器受到挤压力，若连接板8接触到的障碍物为桌椅等可移动家具，桌椅等可移动家具会被连接板8拨到一边，避免其阻挡车身本体1的前进，此时的弹簧19虽然被挤压，但是没有达到临界值，传感器不会发出电信号使车身本体1转向，若连接板8接触到的障碍物为墙体的承重柱等固定物体，连接板8与其接触后，无法继续转动，弹簧19被挤压到临界值，传感器发出电信号，使车身本体1转向绕过承重柱。
30.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制，虽然本实用新型已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本实用新型，任何本领域技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

技术特征：

1.一种自主避障消防机器人，包括车身本体(1)，其特征在于，所述车身本体(1)的一侧端面开设有矩形槽(2)，矩形槽(2)内对称固定有两个支撑杆(3)，两个支撑杆(3)上均设置有路障检测机构(4)。2.根据权利要求1所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述路障检测机构(4)包括安装盘(5)，安装盘(5)的侧壁上开设有多个凹槽(6)，凹槽(6)内转动连接有转动杆(7)，凹槽(6)的侧壁上开设有圆槽，圆槽的侧壁上设置有传感器，传感器的一侧固定有弹簧(19)，弹簧(19)远离传感器的一端与转动杆(7)固定连接，支撑杆(3)与安装盘(5)之间设置有第一传动组件和第二传动组件。3.根据权利要求2所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述转动杆(7)的末端套设有连接板(8)，连接板(8)的两侧均设置有推扣，转动杆(7)的侧壁上设置有卡合推扣的插槽。4.根据权利要求2所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括固定于支撑杆(3)一侧的第一连接块(9)，第一连接块(9)内开设有第一腔室，支撑杆(3)上贯穿设置有与之转动连接的第一传动杆(10)，第一传动杆(10)的末端贯穿至第一腔室内并固定套设有第一锥齿轮(11)，第一腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第二传动杆(12)，第二传动杆(12)靠近第一传动杆(10)的一端固定套设有第二锥齿轮(13)，第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(13)啮合连接。5.根据权利要求4所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括固定连接于第一连接块(9)下端面的第二连接块(14)，第二连接块(14)内开设有第二腔室，第二传动杆(12)的末端贯穿至第二腔室内并固定套设有第一传动齿轮(15)，第二腔室的底部贯穿设置有与之转动连接的第三传动杆(16)，第三传动杆(16)靠近第二传动杆(12)的一端固定套设有第二传动齿轮(17)，第二传动齿轮(17)与第一传动齿轮(15)啮合连接，第三传动杆(16)的另一端贯穿至安装盘(5)内部并与之固定连接。6.根据权利要求5所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述第二连接块(14)的下端面固定有连接筒(18)，连接筒(18)的下端面贯穿至安装盘(5)内部，安装盘(5)内开设有与连接筒(18)转动连接的转动槽。7.根据权利要求6所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述连接筒(18)的内径与第三传动杆(16)的尺寸相匹配。8.根据权利要求3所述的一种自主避障消防机器人，其特征在于，所述连接板(8)的侧壁上固定有耐磨垫片。

技术总结

本实用新型公开了一种自主避障消防机器人，包括车身本体，车身本体的一侧端面开设有矩形槽，矩形槽内对称固定有两个支撑杆，两个支撑杆上均设置有路障检测机构；本实用新型通过设置的安装盘、弹簧和连接板的配合，使车身本体前进的过程中，连接板的一侧端面会接触到障碍物，若连接板接触的障碍物为桌椅等可移动家具，则连接板会继续转动，将可移动障碍物拨到一边，避免其阻挡车身本体的前进，影响消防工作的效率，若连接板接触到的障碍物为墙体的承重柱等固定物体，则连接板与其接触后，无法继续转动，弹簧被挤压到临界值，传感器发出电信号，使车身本体转向绕过承重柱。使车身本体转向绕过承重柱。使车身本体转向绕过承重柱。