物资处理方法、机器人和存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种物资处理方法、机器人和存储介质。

背景技术：

2.社会生活中可能会产生各种各样的物资，例如：医疗污染物、防疫物资等，物资需要集中进行处理，将物资向外运输到处理站的过程中若不注意防护，极有可能导致物资外泄。随着机器人技术的发展，智能配送机器人能够承载并运送物资，使用机器人运送物资逐渐代替人工运输，机器人的应用不仅能够节省人力成本、还能提高工作效率。
3.本发明实施例的发明人在实现本发明实施例的过程中，发现：在对潜在危险物资由室内向室外运送时，机器人配送过程存在安全风险的问题，当前，在普遍的物资配送过程中，用户往往忽略物资本身的危险性，若机器人在配送物资时无视物资的危险性极有可能导致物资外泄，对环境、人均造成难以估计的伤害。

技术实现要素：

4.本发明实施方式主要解决的技术问题是在对潜在危险物资由室内向室外运送时，机器人配送过程存在安全风险的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种物资处理方法，应用于机器人，所述方法包括：接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置；控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点；控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。
6.在一些实施例中，行驶路径包括第一路径和第二路径，预设电梯站点位于与室外地面衔接的楼层，预设转运位置位于室外区域；接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，包括：接收处理物资的运送指令，根据运送指令确定目标物资所在的初始位置，其中，运送指令还包含目标物资信息和初始位置信息；机器人前往初始位置，并在初始位置获取目标物资；根据初始位置和预设电梯站点规划输出由初始位置至预设电梯站点的第一路径；根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出由预设电梯站点至预设转运位置的第二路径。
7.在一些实施例中，控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点，包括：控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，其中，在所述预设时长内不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘；在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢；搭乘目标电梯的轿厢至预设电梯站点所在楼层，其中，在搭乘目标电梯的过程中，若在目标电梯的轿厢内不存在人时，则控制目标电梯运行至预设电梯站点所在楼层，以使得机器人不与人一同搭乘
电梯。
8.在一些实施例中，控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，包括：控制机器人沿第一路径行驶，并计算到达当前楼层电梯搭乘点所需的行驶时长；根据所述行驶时长在当前楼宇内的至少一个电梯中确定出目标电梯，并预约占用目标电梯预设时长，并使目标电梯的轿厢停靠于当前楼层，其中，在所述预设时长内目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘。
9.在一些实施例中，在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢，包括：在机器人前往当前楼层电梯搭乘点的过程中，获取当前楼层电梯搭乘点的人聚集情况；若人聚集情况是人员分布密度大于或等于预设值时，则在距离当前楼层电梯搭乘点的预设范围之外等待，直到人聚集情况是人员分布密度小于预设值；若人聚集情况是人员分布密度小于预设值时，则向当前楼层电梯搭乘点行驶，控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢，其中，在控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢的期间，控制与当前楼层电梯搭乘点相关的其他电梯暂缓打开电梯门以让乘客暂缓在当前楼层的轿厢内，或不在当前楼层停靠。
10.在一些实施例中，控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点的步骤之后，还包括：对机器人搭乘的目标电梯进行消毒；在经过机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长之后，释放目标电梯以供人使用，其中，在机器人搭乘目标电梯期间和机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长内，目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令。
11.在一些实施例中，控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，包括：控制机器人沿第二路径行驶，以到达预设转运位置；在预设转运位置识别出转运车辆的仓门结构；根据机器人的定位结果和仓门结构，控制机器人行驶进入转运车辆内，并停靠。
12.在一些实施例中，控制机器人进入转运车辆的步骤之后，还包括：机器人获取卫星定位结果；在卫星定位结果是位于物资处理站时，则加载与物资处理站相对应的环境地图；基于环境地图导航离开转运车辆。
13.根据本发明实施例的另一个方面，提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现如上所述的物资处理方法的步骤。
14.根据本发明实施例的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时能够实现如上所述的物资处理方法的步骤。
15.区别于相关技术的情况，本发明实施例提供一种物资处理方法、机器人和存储介质，通过接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置；控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点；控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。本发明能够针对潜在危险物资由室内向室外运送时，为机器人选择安全的运送路线，提高运送安全性。
附图说明
16.一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
17.图1是本发明实施例提供的应用场景的示意图；
18.图2是本发明实施例提供的一种物资处理方法的流程图；
19.图3是本发明实施例提供的规划行驶路径的方法流程图；
20.图4是本发明实施例提供的控制机器人搭乘电梯前往预设电梯站点方法流程图；
21.图5是本发明实施例提供的占用目标电梯的方法流程图；
22.图6是本发明实施例提供的控制机器人进入目标电梯的方法流程图；
23.图7是本发明实施例提供的通过转运车辆运送目标物资的方法流程图；
24.图8是本发明另一实施例提供的一种物资处理方法的流程图；
25.图9是本发明又一实施例提供的一种物资处理方法的流程图；
26.图10是本发明实施例提供的机器人的结构示意图。
具体实施方式
27.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
28.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
29.除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
30.请参阅图1，图1是本发明一实施例提供的应用场景的示意图。
31.本发明物资处理方法的应用场景可以是，但不限于，防疫的隔离酒店、医院的传染病科室等，物资可以是潜在危险物资，具体包括住客的换洗衣物、床单、生活垃圾、防疫物资、医疗污染物等。如图1所示，机器人接收处理物资的运送指令后，获取物资并到达预设电梯站点，控制机器人从预设电梯站点行驶至预设转运位置并进入转运车辆，转运车辆将整个机器人转运至物资处理站，物资处理站对物资进行处理，其中，所述机器人具体可以为运送机器人。
32.实施例一
33.本发明实施例提供一种物资处理方法，应用于机器人，请参阅图2，图2是本发明实施例提供的一种物资处理方法的流程图，该方法包括以下步骤：
34.s11、接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯
站点和预设转运位置。
35.在本实施例中，当需要运送物资时，工作人员向机器人发送运送指令，例如：需要运送的物资为医疗污染物(例如，防疫一次性口罩或衣物)，工作人员向机器人发送运送医疗污染物的指令，该指令包含运送医疗污染物的过程中需经过的预设电梯站点信息和预设转运位置信息；机器人接收运送指令后根据预设电梯站点信息和预设转运位置信息规划输出由当前位置至物资处理站的行驶路径，其中，所述当前位置为机器人接收运送医疗污染物指令时所在的位置，所述物资处理站为处理医疗污染物的固定处理站，可以理解的是，所述行驶路径为固定路径，预设电梯站点和预设转运位置是所述行驶路径的两个固定站点。可选地，预设电梯站点和预设转运位置是工作人员根据应用场景自行选择的位置点，在工作人员确定预设电梯站点和预设转运位置之后，向机器人输入，并包含在运送指令中。
36.其中，行驶路径包括第一路径和第二路径，预设电梯站点位于与室外地面衔接的楼层，预设转运位置位于室外区域，请参阅图3，步骤s11、接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，包括：
37.s111、接收处理物资的运送指令，根据运送指令确定目标物资所在的初始位置，其中，运送指令还包含目标物资信息和初始位置信息。
38.其中，所述目标物资信息为待处理物资的信息，例如：待处理物资为医疗污染物，则所述目标物资为医疗污染物；所述初始位置信息为待处理物资所在的原始位置，例如：所述医疗污染物在医院5楼502号房，则所述初始位置为医院5楼502号房。
39.s112、机器人前往初始位置，并在初始位置获取目标物资。
40.其中，在机器人接收处理物资的运送指令之前，基于激光和/或视觉slam(simultaneous localization and mapping)预构建医院的全局地图，所述全局地图包括医院多个房间、走廊、电梯等；接收运送医疗污染物指令后，根据所述全局地图控制机器人从当前位置移动至初始位置，例如：机器人所在的当前位置为医院5楼505号房，则根据所述全局地图进行定位导航控制机器人从医院5楼505号房移动至医院5楼502号房，并通过机械臂或工作人员将医疗污染物放入机器人的储物仓内。
41.s113、根据初始位置和预设电梯站点规划输出由初始位置至预设电梯站点的第一路径。
42.其中，所述预设电梯站点位于与室外地面衔接的楼层，例如：所述预设电梯站点位于医院1楼，机器人到达医院5楼502号房获取医疗污染后，根据医院的全局地图控制机器人由医院5楼502号房移动至医院1楼即为所述第一路径。
43.s114、根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出由预设电梯站点至预设转运位置的第二路径。
44.其中，所述预设转运位置位于室外区域，例如：所述预设转运位置位于距离医院50米处，则根据医院的全局地图及预构建的导航地图控制机器人从医院1楼移动至距离医院50米处的预设转运位置即为所述第二路径。可选地，机器人在室外移动时，可借助于卫星定位数据，例如gps或北斗卫星定位数据进行定位。
45.s12、控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点。
46.在本实施例中，获取目标物资后控制机器人沿行驶路径行驶时，若初始位置所在
楼层与预设电梯站点所在楼层不属于同一楼层，则需控制机器人搭乘电梯前往预设电梯站点。请参阅图4，步骤s12、控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点，包括：
47.s121、控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，其中，在所述预设时长内目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘。
48.在实际应用中，所述预设时长的具体取值可根据实际情况自动调整，具体可以为控制机器人沿第一路径行驶到达当前楼层电梯搭乘点花费的时间，所述目标电梯为预设时长内机器人的专用电梯。
49.具体地，请参阅图5，步骤s121、控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，包括：
50.s1211、控制机器人沿第一路径行驶，并计算到达当前楼层电梯搭乘点所需的行驶时长。
51.所述当前楼层为目标物资的初始位置所在楼层，例如：目标物资在医院5楼502号房，则所述当前楼层为医院5楼，所述当前楼层电梯搭乘点为控制机器人移动至当前楼层搭乘电梯时的具体位置。目标物资所在的初始位置与不同电梯搭乘点之间的距离不同，因此控制机器人到达不同电梯搭乘点所花费的时间不同，即所需的行驶时长不相同，例如：医院5楼有两部电梯，分别为1号电梯和2号电梯，控制机器人从初始位置移动至1号电梯搭乘点需花费3分钟，控制机器人从初始位置移动至2号电梯搭乘点需花费2分钟，则到达当前楼层电梯搭乘点所需的行驶时长分别为3分钟和2分钟。
52.s1212、根据所述行驶时长在当前楼宇内的至少一个电梯中确定出目标电梯，并预约占用目标电梯预设时长，并使目标电梯的轿厢停靠于当前楼层，其中，在所述预设时长内目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘。
53.其中，确定到达当前楼层电梯搭乘点所需的行驶时长后，可优先选择所需行驶时长较短的电梯作为目标电梯，例如：可优先选择所述2号电梯作为目标电梯，控制2号电梯移动至当前楼层5楼等待机器人搭乘，所述2号电梯在预设时长内通过不开电梯门等方式控制人无法搭乘该电梯。在另一些实施例中，可优先选择距离人较远的电梯作为目标电梯，例如：所述当前楼层为医院3楼，一共有两部电梯分别为3号电梯和4号电梯，3号电梯距离人较近，搭载人运行的频繁偏大，4号电梯距离人较远，搭载人运行的频繁较小，可优先选择4号电梯作为目标电梯，控制4号电梯移动至3楼等待机器人搭乘，所述4号电梯在预设时长内通过控制目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令、不开电梯门等方式控制人无法搭乘该电梯。
54.s122、在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢。
55.其中，控制机器人从初始位置到达当前楼层电梯搭乘点后与目标电梯进行交互，交互完成后控制目标电梯的电梯门打开，以让机器人进入所述目标电梯的轿厢，以进行电梯搭乘。
56.具体地，请参阅图6，步骤s122、在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢，包括：
57.s1221、在机器人前往当前楼层电梯搭乘点的过程中，获取当前楼层电梯搭乘点的人聚集情况。
58.其中，获取当前楼层电梯搭乘点人聚集情况便于根据人聚集情况进行行动规划，人聚集过高容易使目标物资外泄，对人造成影响。例如：所述目标物资为医疗污染物，若该医疗污染物向外泄露可能会造成人感染疾病等。
59.s1222、若人聚集情况是人员分布密度大于或等于预设值时，则在距离当前楼层电梯搭乘点的预设范围之外等待，直到人聚集情况是人员分布密度小于预设值。
60.其中，所述预设值、所述预设范围可根据实际情况进行设置，例如：人员分布密度的预设值为0.3人/m2，距离当前楼层电梯搭乘点的预设范围为5米。例如：当前楼层电梯搭乘点的人员分布密度为0.8人/m2，控制机器人在距离当前楼层电梯搭乘点5米的位置进行等待。可选地，在人聚集情况是人员分布密度大于或等于预设值，控制机器人在避让的房间或隔离点等区域进行等待，避免与人靠近。
61.s1223、若人聚集情况是人员分布密度小于预设值时，则向当前楼层电梯搭乘点行驶，控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢，其中，在控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢的期间，控制与当前楼层电梯搭乘点相关的其他电梯暂缓打开电梯门以让乘客暂缓在当前楼层的轿厢内，或不在当前楼层停靠。
62.在控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢的期间，控制与当前楼层电梯搭乘点相关的其他电梯暂缓打开电梯门以让乘客暂缓在当前楼层的轿厢内，或不在当前楼层停靠，其中，对所述其他电梯进行相应控制可避免机器人与人同行，或避免机器人经过人多的地方。例如：若医院5楼的2号电梯为目标电梯，控制机器人在5楼进入2号电梯的轿厢期间，1号电梯也到达5楼，则控制1号电梯暂缓打开电梯门或者不在5楼停靠，避免机器人与人相遇。
63.s123、搭乘目标电梯的轿厢至预设电梯站点所在楼层，其中，在搭乘目标电梯的过程中，若在目标电梯的轿厢内不存在人时，则控制目标电梯运行至预设电梯站点所在楼层，以使得机器人不与人一同搭乘电梯。
64.其中，控制机器人搭乘目标电梯的过程中，若检测到目标电梯的轿厢内有人，则控制机器人走出电梯等待下一次搭乘或利用机器人的语音装置提醒人避让或远离，以避免机器人与人搭乘同一部电梯。搭乘目标电梯的轿厢至预设电梯站点所在楼层后，控制目标电梯的电梯门打开以控制机器人走出目标电梯的轿厢，在机器人走出电梯时，实时检测预设范围内的人聚集情况，若发现人员分布密度大于预设值，则可进一步地在电梯轿厢内等待，以错开人，直至人员分布密度小于预设值。
65.s13、控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。
66.在本实施例中，所述转运车辆位于预设转运位置，控制机器人从预设电梯站点移动至预设转运位置，与转运车辆交互后进入转运车辆内进行停靠，控制所述转运车辆将所述机器人运送至物资处理站。在另一些实施例中，若预设电梯站点与物资处理站的距离不大于预设距离，则可根据预构建的导航地图控制机器人直接移动到物资处理站，其中，所述预设距离可根据需求进行设置，例如：预设距离为30米，控制机器人直接移动到物资处理站的过程中对经过的道路预留出空置时长，所述预留空置时长根据机器人的速度及预设电梯
站点与物资处理站之间的距离确定，并通过机器人的语音装置提醒行人在预留的空置时长内避让或远离。
67.具体地，请参阅图7，步骤s13、控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，包括：
68.s131、控制机器人沿第二路径行驶，以到达预设转运位置。
69.机器人到达预设电梯站点所在楼层后，控制机器人走出目标电梯的轿厢，并根据预构建的导航地图控制机器人移动至预设转运位置。例如：预设电梯站点所在楼层为医院1楼，目标电梯为医院5楼2号电梯，所述预设转运位置为距离医院50米处，则控制机器人搭乘2号电梯到达医院1楼后，控制机器人走出2号电梯的轿厢并通过大厅行驶至位于距离医院50米处的预设转运位置。
70.s132、在预设转运位置识别出转运车辆的仓门结构。
71.其中，所述仓门结构表现出所述转运车辆的特征，便于控制机器人对转运车辆进行识别，以进入转运车辆进行物资运送，例如：所述转运车辆的仓门结构为框形。
72.s133、根据机器人的定位结果和仓门结构，控制机器人行驶进入转运车辆内，并停靠。
73.其中，机器人识别出转运车辆的仓门结构后，控制转运车辆打开仓门，机器人获取多帧点云数据，以构建包含转运车辆内部的局部地图，基于所述局部地图确定转运车辆内部的空置地点，控制机器人进入转运车辆内部的空置地点进行停靠，转运车辆识别到机器人停靠完成后，根据预构建的导航地图控制转运车辆行驶至物资处理站。
74.在本发明实施例中，当需要物资处理时向机器人发送运送指令，机器人接收处理物资的运送指令后，根据运送指令规划行驶路径；在需要搭乘电梯时选择最合适的电梯作为目标电梯，并通过目标电梯的轿厢进行避让、等待，避免机器人与人同行，或避免经过人多的地方；控制机器人沿行驶路径行驶到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。本发明实施例针对物资由室内向室外运送，从多个方面避免潜在危险物资在室内外进行配送的风险，为机器人选择了安全的运送方法。
75.实施例二
76.请参阅图8，图8是本发明另一实施例提供的一种物资处理方法的流程图，如图8所示，该方法包括以下步骤：
77.s21、接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置。
78.s22、控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点。
79.上述步骤s21和步骤s22具体的可参考上述实施例中的步骤s11和步骤s12。
80.s23、对机器人搭乘的目标电梯进行消毒。
81.在本实施例中，控制机器人搭乘的目标电梯前往固定楼层并对目标电梯的轿厢消毒，可避免潜在危险物资泄露对环境和人造成恶劣影响，其中，固定楼层根据实际情况进行设置，本发明对此不作具体限定，例如：固定楼层为医院7楼，则在机器人离开目标电梯的
轿厢后，控制所述目标电梯移动至医院7楼并对所述轿厢进行消毒。
82.s24、在经过机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长之后，释放目标电梯以供人使用，其中，在机器人搭乘目标电梯期间和机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长内，目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令。
83.在本实施例中，所述预设间隔时长可根据实际情况进行设置，具体可以为控制目标电梯前往固定楼层停靠并对轿厢进行消毒的总时长，例如：机器人搭乘的目标电梯到达医院1楼后，机器人离开目标电梯轿厢前往预设转运位置，控制目标电梯从医院1楼前往固定楼层7楼对目标电梯的轿厢进行消毒，消毒完成后即可释放给人使用，在预设间隔时长内控制目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令，以使得不允许人在该电梯进行搭乘。
84.s25、控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。
85.上述步骤s25具体的可参考上述实施例中的步骤s13。
86.在本实施例中，机器人接收处理物资的运送指令后，根据运送指令规划行驶路径；在需要搭乘电梯时选择最合适的电梯作为目标电梯，通过目标电梯的轿厢进行避让、等待，并对机器人搭乘过的目标电梯的轿厢进行消毒；控制机器人沿行驶路径行驶到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。本技术针对物资由室内向室外运送，从多个方面避免潜在危险物资在室内外进行配送的风险，为机器人选择了安全的运送方法。
87.实施例三
88.请参阅图9，图9是本发明又一实施例提供的一种物资处理方法的流程图，如图9所示，该方法包括以下步骤：
89.s31、接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置。
90.s32、控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点。
91.s33、控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。
92.上述步骤s31、步骤s32和步骤s33具体的可参考上述实施例中的步骤s11、步骤s12和步骤s13。
93.s34、机器人获取卫星定位结果。
94.在本实施例中，所述卫星定位包括gps、北斗定位等，在被遮挡的室内环境下接收到的卫星导航信号容易经过反射和绕射，导致测距误差较大，影响定位精度，因此这些卫星定位仅在室外环境才具有较准确的定位，而不能应用于室内要求较高的情景。
95.s35、在卫星定位结果是位于物资处理站时，则加载与物资处理站相对应的环境地图。
96.在本实施例中，当卫星定位结果位于物资处理站时，机器人加载应用场景的环境地图，其中，所述环境地图包含处理站区域，以实现机器人在处理站的定位导航，物资处理
站的环境地图可采用激光和/或视觉slam预构建。
97.s36、基于环境地图导航离开转运车辆。
98.通过设置在机器人机身的激光雷达获取多帧点云数据，通过激光匹配和所述环境地图以估算出当前所在位姿，即定位结果，一般而言，slam应用于室内场景，可融合更多的传感数据进行定位，例如惯性导航系统的里程计等，基于环境地图中的道路规划输出行驶路径，并基于行驶路径控制机器人行驶至物资处理点，以对所述目标物资进行处理。
99.在本发明实施例中，机器人接收处理物资的运送指令后，根据运送指令规划行驶路径；在需要搭乘电梯时选择最合适的电梯作为目标电梯，并通过目标电梯的轿厢进行避让、等待；控制机器人沿行驶路径行驶到达预设转运位置之后，通过转运车辆将机器人转运至物资处理站区域，在物资处理站区域重新定位并获取包含物资处理站区域在内的环境地图，以控制机器人离开转运车前往最终的物资处理点，本技术针对物资由室内向室外运送，从多个方面避免潜在危险物资在室内外进行配送的风险，为机器人选择了安全的运送方法。
100.实施例四
101.本发明实施例提供了一种机器人，请参见图10，其示出了能够执行图2至图9所述物资处理方法的机器人的硬件结构。
102.所述机器人400包括：至少一个处理器41；以及与所述至少一个处理器41通信连接的存储器42，图10中以一个处理器41为例，所述存储器42存储有可被所述至少一个处理器41执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器41执行，以使所述至少一个处理器41能够执行上述实施例中所述的物资处理方法。
103.处理器41和存储器42可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例，存储器42作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中物资处理方法。
104.存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储机器人使用所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器42。这些远程存储器可以通过网络连接至机器人400。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
105.所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述一个或者多个处理器41执行时，执行上述任意实施例中的物资处理方法，例如，执行图2至图9中的方法步骤。
106.实施例五
107.本实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图2至图9的方法步骤。
108.通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可
以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory,rom)或随机存储记忆体(random access memory,ram)等。
109.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。

技术特征：

1.一种物资处理方法，应用于机器人，其特征在于，包括：接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置；控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点；控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。2.根据权利要求1所述的物资处理方法，其特征在于，行驶路径包括第一路径和第二路径，预设电梯站点位于与室外地面衔接的楼层，预设转运位置位于室外区域；接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，包括：接收处理物资的运送指令，根据运送指令确定目标物资所在的初始位置，其中，运送指令还包含目标物资信息和初始位置信息；机器人前往初始位置，并在初始位置获取目标物资；根据初始位置和预设电梯站点规划输出由初始位置至预设电梯站点的第一路径；根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出由预设电梯站点至预设转运位置的第二路径。3.根据权利要求2所述的物资处理方法，其特征在于，控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点，包括：控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，其中，在所述预设时长内不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘；在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢；搭乘目标电梯的轿厢至预设电梯站点所在楼层，其中，在搭乘目标电梯的过程中，若在目标电梯的轿厢内不存在人时，则控制目标电梯运行至预设电梯站点所在楼层，以使得机器人不与人一同搭乘电梯。4.根据权利要求3所述的物资处理方法，其特征在于，控制机器人沿第一路径行驶，在到达当前楼层电梯搭乘点之前的预设时长内预约占用目标电梯，包括：控制机器人沿第一路径行驶，并计算到达当前楼层电梯搭乘点所需的行驶时长；根据所述行驶时长在当前楼宇内的至少一个电梯中确定出目标电梯，并预约占用目标电梯预设时长，并使目标电梯的轿厢停靠于当前楼层，其中，在所述预设时长内目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令以使得目标电梯不允许人搭乘。5.根据权利要求3所述的物资处理方法，其特征在于，在机器人到达当前楼层电梯搭乘点之后，则控制目标电梯的电梯门打开，机器人进入目标电梯的轿厢，包括：在机器人前往当前楼层电梯搭乘点的过程中，获取当前楼层电梯搭乘点的人聚集情况；若人聚集情况是人员分布密度大于或等于预设值时，则在距离当前楼层电梯搭乘点
的预设范围之外等待，直到人聚集情况是人员分布密度小于预设值；若人聚集情况是人员分布密度小于预设值时，则向当前楼层电梯搭乘点行驶，控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢，其中，在控制目标电梯的电梯门打开以进入目标电梯的轿厢的期间，控制与当前楼层电梯搭乘点相关的其他电梯暂缓打开电梯门以让乘客暂缓在当前楼层的轿厢内，或不在当前楼层停靠。6.根据权利要求1所述的物资处理方法，其特征在于，控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点的步骤之后，还包括：对机器人搭乘的目标电梯进行消毒；在经过机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长之后，释放目标电梯以供人使用，其中，在机器人搭乘目标电梯期间和机器人离开目标电梯轿厢之后的预设间隔时长内，目标电梯不响应人对目标电梯的操作指令。7.根据权利要求1所述的物资处理方法，其特征在于，控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，包括：控制机器人沿第二路径行驶，以到达预设转运位置；在预设转运位置识别出转运车辆的仓门结构；根据机器人的定位结果和仓门结构，控制机器人行驶进入转运车辆内，并停靠。8.根据权利要求1所述的物资处理方法，其特征在于，控制机器人进入转运车辆的步骤之后，还包括：机器人获取卫星定位结果；在卫星定位结果是位于物资处理站时，则加载与物资处理站相对应的环境地图；基于环境地图导航离开转运车辆。9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述物资处理方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述物资处理方法的步骤。

技术总结

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种物资处理方法、机器人和存储介质。该方法包括：接收处理物资的运送指令，根据预设电梯站点和预设转运位置规划输出行驶路径，其中，运送指令包含预设电梯站点信息和预设转运位置信息，行驶路径途径预设电梯站点和预设转运位置；控制机器人沿行驶路径行驶，在机器人需要搭乘电梯时，则控制机器人独自搭乘电梯前往预设电梯站点；控制机器人到达预设转运位置之后，控制机器人进入转运车辆，其中，转运车辆用于将机器人转运至物资处理站。通过上述方式，本发明能够针对危险物资由室内向室外运送，为机器人选择安全的运送方法。为机器人选择安全的运送方法。为机器人选择安全的运送方法。