一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构的制作方法

1.本发明涉及机械臂领域，更具体地说，涉及一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构。

背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。一个工业机器人包括机器人机械手臂，电源，和控制器。机器人手腕是在机器人手臂和末端执行机构(诸如夹爪)之间用于支撑和调整手抓的部件。机器人手腕主要用来确定被抓物体的姿态，一般常采用二自由度多关节机构，由旋转关节和摆动关节组成。
3.当工业机器人机械臂在水平抓取自重较大物件时，抓取物件所产生的应力主要集中在机械臂与末端执行机构之间腕部结构上的腕臂处，且当腕部结构发生转动时，腕部结构在承受集中应力的同时还会受到较大剪切力，致使腕部结构上的腕臂受力更加集中，由于物件表面的应力状况要比物件内部的差，在弯曲、扭转、剪切等力下，物件都是表面的应力较大，循环够一定次数就会产生疲劳破坏，容易造成腕部结构上的腕臂发生断裂的危险并且裂纹会由表及里的蔓延，然而，现有的工业机器人机械臂上的腕部结构还无法及时发现已经发生断裂的腕臂，导致受损的腕部结构无法及时发现并还在继续搬运较重物件，从而存在较大安全隐患，严重降低了机械臂现场操作的安全性。

技术实现要素：

4.1.要解决的技术问题
5.针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，本发明提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
6.2.技术方案
7.为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
8.一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，包括腕臂，所述腕臂的外周套设有外围堵套，且所述外围堵套的两端的内壁都与腕臂的内壁密封连接，所述外围堵套的内壁与腕臂的外壁相贴合；
9.所述腕臂内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个所述条形密闭槽内都设有气囊单元，所述外围堵套的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个所述孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。
10.进一步的，所述气囊单元包括条形中空气囊，所述条形中空气囊的内部连接有弹性薄片，且所述弹性薄片将条形中空气囊的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，所
述大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且所述充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，所述充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层；
11.所述弹性薄片远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个所述针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊的尖刺部，且所述尖刺部的针尖朝向条形中空气囊的内壁。
12.进一步的，每个所述条形中空气囊分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内。
13.进一步的，所述预警机构包括导气管，所述导气管的两端均匀开口设置，所述导气管内部的一侧固定连接有锥型进气嘴，所述锥型进气嘴为一端宽另一端窄的锥型结构，且所述锥型进气嘴窄口一端的开口处设有封堵球，所述封堵球的外壁上连接有复位弹簧a，所述复位弹簧a远离封堵球的一端还连接有条形座a；
14.所述锥型进气嘴窄口一端的外周套接固定有气囊袋，且当气囊袋内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，所述气囊袋的外表面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层，所述气囊袋远离锥型进气嘴一侧的外壁上开设有直孔，所述直孔内设有防胀破部件。
15.进一步的，所述导气管的外径尺寸与外围堵套上所开设孔道的内径尺寸相一致，且每个所述导气管分别固定连接于各自所对应的孔道内。
16.进一步的，所述条形座a设置于锥型进气嘴的内部，且所述条形座a的两端均与锥型进气嘴的内壁相连接。
17.进一步的，所述封堵球的外壁上连接有导杆a，所述导杆a远离封堵球的一端穿过复位弹簧a内部并贯穿条形座a，且所述导杆a远离封堵球的一端还连接有第一限位块。
18.进一步的，所述防胀破部件包括通气管体，所述通气管体的内部连接有条形座b，所述条形座b上贯穿开设有导向口，所述通气管体一端的开口处贴合贴合有封堵座，所述封堵座靠近条形座b一侧的外壁与条形座b上的导向口位置对应处连接有导杆b，且所述导杆b远离封堵座的一端穿过条形座b上的导向口并连接有第二限位块，所述导杆b的外周套设有复位弹簧b，且所述复位弹簧b处于封堵座与条形座b之间；
19.所述复位弹簧b的一端抵靠封堵座的外壁，所述复位弹簧b的另一端抵靠在条形座b的外壁上。
20.进一步的，所述通气管体的外径尺寸与气囊袋上的直孔内径尺寸相一致，且每个所述通气管体分别固定连接于各自所对应的直孔内。
21.进一步的，所述导气管靠近锥型进气嘴一端的开口朝向腕臂的外壁，所述气囊袋处于压缩状态时其远离锥型进气嘴一侧外壁所处的平面不凸出于导气管远离锥型进气嘴一端所处平面。
22.3.有益效果
23.相比于现有技术，本发明的优点在于：
24.(1)本发明提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
25.(2)由于物件表面的应力较大，当腕臂发生断裂时裂缝由表及里蔓延，使得表面发生断裂的腕臂带动条形中空气囊发生弯曲形变，随后，第二气体填充层内填充的氮气气体
顶压弹性薄片，使得弹性薄片带动尖刺部向着条形中空气囊内壁的方向运动并将条形中空气囊刺破，使得第一气体填充层内的氮气气体由条形中空气囊上的刺破处泄露出，再由腕臂上的断裂裂缝进入至腕臂与外围堵套之间，使得腕臂与外围堵套所围成的空间内的气压值逐渐增大，并使得腕臂与外围堵套所围成空间的氮气气体在气压的作用下被挤入至锥型进气嘴内并顶动封堵球逐渐进入至气囊袋内部，随后氮气气体逐渐充满气囊袋的内部，使得原本处于压缩状态的气囊袋体积膨胀并从导气管内部突出出来，从而便于工作人员快速发现体积膨胀的气囊袋，并且通过气囊袋外表面涂覆的鲜艳颜的反光漆面层，进一步方便工作人员发现体积膨胀的气囊袋，从而在腕臂表面发生断裂时工作人员能够通过气囊袋的体积是否膨胀从而及时检测出腕臂是否出现断裂损坏的情况，并能够及时对损坏的腕部结构进行更换或者维修处理，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，有利于提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
26.(3)当氮气气体逐渐充满气囊袋并且还有气体流入气囊袋内部时，气囊袋内的气压值逐渐增大并将顶动封堵座，使得气囊袋内部的氮气气体得以通过通气管体及时排出，避免气囊袋被其内部逐渐增多的氮气气体所撑爆，使得工作人员难以及时发现机械臂上已经发生破裂损坏的腕部结构，有利于进一步提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
附图说明
27.图1为本发明的实施例示意图；
28.图2为本发明中的横切剖面放大结构示意图；
29.图3为本发明中条形中空气囊的剖面放大示意图；
30.图4为本发明中预警机构的结构示意图；
31.图5为本发明图4中a的局部放大示意图；
32.图6为本发明通气管体内气压过大时封堵座运动状态的象形变化示意图；
33.图7为本发明气囊袋内气压增大时气囊袋运动状态的象形变化示意图；
34.图8为本发明图7中b的局部放大示意图；
35.图9为本发明中当腕臂发生断裂时的局部剖面放大示意图；
36.图10为本发明腕臂发生断裂时尖刺部运动状态的象形变化示意图。
37.图中标号说明：
38.1、腕臂；2、外围堵套；4、条形中空气囊；5、弹性薄片；6、尖刺部；700、导气管；701、锥型进气嘴；702、封堵球；703、复位弹簧a；704、导杆a；705、条形座a；706、通气管体；707、封堵座；708、复位弹簧b；709、导杆b；710、条形座b；9、反光漆面层。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示
的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.实施例：
43.请参阅图1，图2，一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，包括腕臂1，腕臂1的外周套设有外围堵套2，且外围堵套2的两端的内壁都与腕臂1的内壁密封连接，外围堵套2采用软质聚氨酯材料制成，外围堵套2的内壁与腕臂1的外壁相贴合，腕臂1内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个条形密闭槽内都设有气囊单元，外围堵套2的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。
44.请参阅图2，气囊单元包括条形中空气囊4，每个条形中空气囊4分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内，条形中空气囊4的内部连接有弹性薄片5，且弹性薄片5将条形中空气囊4的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，弹性薄片5由弹性橡胶材质制成，大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层，氮气气体为无无味气体，氮气气体的化学性质很不活泼，弹性薄片5远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊4的尖刺部6，且尖刺部6的针尖朝向条形中空气囊4的内壁，由于物件表面的应力较大，当腕臂1发生断裂时裂缝由表及里蔓延，使得表面发生断裂的腕臂1带动条形中空气囊4发生弯曲形变如图9所示，随后，第二气体填充层内填充的氮气气体顶压弹性薄片5，使得弹性薄片5带动尖刺部6向着条形中空气囊4内壁的方向运动并将条形中空气囊4刺破当尖刺部6刺破条形中空气囊4时，尖刺部6运动的方向如图10中箭头所示，使得第一气体填充层内的氮气气体由条形中空气囊4上的刺破处泄露出，再由腕臂1上的断裂裂缝进入至腕臂1与外围堵套2之间，由于外围堵套2的两端的内壁都与腕臂1的内壁密封连接，因此，腕臂1与外围堵套2所围成空间内的气体不会从外围堵套2的端部处泄露出。
45.请参阅图4，预警机构包括导气管700，导气管700的外径尺寸与外围堵套2上所开设孔道的内径尺寸相一致，且每个导气管700分别固定连接于各自所对应的孔道内，导气管700的两端均匀开口设置，导气管700内部的一侧固定连接有锥型进气嘴701，锥型进气嘴701为一端宽另一端窄的锥型结构，且锥型进气嘴701窄口一端的开口处设有封堵球702，封堵球702的外壁上连接有复位弹簧a703，复位弹簧a703远离封堵球702的一端还连接有条形座a705，条形座a705设置于锥型进气嘴701的内部，且条形座a705的两端均与锥型进气嘴701的内壁相连接，导气管700靠近锥型进气嘴701一端的开口朝向腕臂1的外壁，锥型进气嘴701窄口一端的外周套接固定有气囊袋8，且当气囊袋8内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，图4中示出了当气囊袋8内部没有气体进入时处于压缩折叠的状态，气囊袋8的外表
面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层9，气囊袋8处于压缩状态时其远离锥型进气嘴701一侧外壁所处的平面不凸出于导气管700远离锥型进气嘴701一端所处平面，反光漆面层9与外围堵套2的颜不同，且反光漆面层9的颜优选红，气囊袋8远离锥型进气嘴701一侧的外壁上开设有直孔，直孔内设有防胀破部件，腕臂1与外围堵套2所围成的空间内的气压值逐渐增大，并使得腕臂1与外围堵套2所围成空间的氮气气体在气压的作用下被挤入至锥型进气嘴701内并顶动封堵球702逐渐进入至气囊袋8内部，随后氮气气体逐渐充满气囊袋8的内部，使得原本处于压缩状态的气囊袋8体积膨胀并从导气管700内部突出出来当气囊袋8内充满氮气气体时，气囊袋8运动的方向如图7中箭头所示，从而便于工作人员快速发现体积膨胀的气囊袋8，并且通过气囊袋8外表面涂覆的鲜艳颜的反光漆面层9，进一步方便工作人员发现体积膨胀的气囊袋8，从而在腕臂1表面发生断裂时工作人员能够通过气囊袋8的体积是否膨胀从而及时检测出腕臂1是否出现断裂损坏的情况，并能够及时对损坏的腕部结构进行更换或者维修处理，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，有利于提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
46.请参阅图4，封堵球702的外壁上连接有导杆a704，导杆a704远离封堵球702的一端穿过复位弹簧a703内部并贯穿条形座a705，且导杆a704远离封堵球702的一端还连接有第一限位块。
47.请参阅图5，图6，防胀破部件包括通气管体706，通气管体706的内部连接有条形座b710，条形座b710上贯穿开设有导向口，通气管体706一端的开口处贴合贴合有封堵座707，封堵座707靠近条形座b710一侧的外壁与条形座b710上的导向口位置对应处连接有导杆b709，且导杆b709远离封堵座707的一端穿过条形座b710上的导向口并连接有第二限位块，导杆b709的外周套设有复位弹簧b708，且复位弹簧b708处于封堵座707与条形座b710之间，复位弹簧b708的一端抵靠封堵座707的外壁，复位弹簧b708的另一端抵靠在条形座b710的外壁上，通气管体706的外径尺寸与气囊袋8上的直孔内径尺寸相一致，且每个通气管体706分别固定连接于各自所对应的直孔内，当氮气气体逐渐充满气囊袋8并且还有气体流入气囊袋8内部时，气囊袋8内的气压值逐渐增大并将顶动封堵座707，使得气囊袋8内部的氮气气体得以通过通气管体706及时排出，避免气囊袋8被其内部逐渐增多的氮气气体所撑爆，使得工作人员难以及时发现机械臂上已经发生破裂损坏的腕部结构，有利于进一步提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
48.请参阅图1-10，本发明提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
49.由于物件表面的应力较大，当腕臂1发生断裂时裂缝由表及里蔓延，使得表面发生断裂的腕臂1带动条形中空气囊4发生弯曲形变，随后，第二气体填充层内填充的氮气气体顶压弹性薄片5，使得弹性薄片5带动尖刺部6向着条形中空气囊4内壁的方向运动并将条形中空气囊4刺破，使得第一气体填充层内的氮气气体由条形中空气囊4上的刺破处泄露出，再由腕臂1上的断裂裂缝进入至腕臂1与外围堵套2之间，由于外围堵套2的两端的内壁都与腕臂1的内壁密封连接，因此，腕臂1与外围堵套2所围成空间内的气体不会从外围堵套2的
端部处泄露出，使得腕臂1与外围堵套2所围成的空间内的气压值逐渐增大，并使得腕臂1与外围堵套2所围成空间的氮气气体在气压的作用下被挤入至锥型进气嘴701内并顶动封堵球702逐渐进入至气囊袋8内部，随后氮气气体逐渐充满气囊袋8的内部，使得原本处于压缩状态的气囊袋8体积膨胀并从导气管700内部突出出来，从而便于工作人员快速发现体积膨胀的气囊袋8，并且通过气囊袋8外表面涂覆的鲜艳颜的反光漆面层9，进一步方便工作人员发现体积膨胀的气囊袋8，从而在腕臂1表面发生断裂时工作人员能够通过气囊袋8的体积是否膨胀从而及时检测出腕臂1是否出现断裂损坏的情况，并能够及时对损坏的腕部结构进行更换或者维修处理，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，有利于提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
50.当氮气气体逐渐充满气囊袋8并且还有气体流入气囊袋8内部时，气囊袋8内的气压值逐渐增大并将顶动封堵座707，使得气囊袋8内部的氮气气体得以通过通气管体706及时排出，避免气囊袋8被其内部逐渐增多的氮气气体所撑爆，使得工作人员难以及时发现机械臂上已经发生破裂损坏的腕部结构，有利于进一步提升本机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。
51.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：包括腕臂(1)，所述腕臂(1)的外周套设有外围堵套(2)，且所述外围堵套(2)的两端的内壁都与腕臂(1)的内壁密封连接，所述外围堵套(2)的内壁与腕臂(1)的外壁相贴合；所述腕臂(1)内部靠近外壁位置均匀开设有多个条形密闭槽，每个所述条形密闭槽内都设有气囊单元，所述外围堵套(2)的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个所述孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构。2.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述气囊单元包括条形中空气囊(4)，所述条形中空气囊(4)的内部连接有弹性薄片(5)，且所述弹性薄片(5)将条形中空气囊(4)的内部空间分隔为一个大腔室和一个小腔室，所述大腔室和小腔室内都充满有氮气气体，且所述充满大腔室内部的氮气气体构成第一气体填充层，所述充满小腔室内部的氮气气体构成第二气体填充层；所述弹性薄片(5)远离大腔室的一侧均匀开设有多个针固定槽，每个所述针固定槽内都固定连接有用于扎破条形中空气囊(4)的尖刺部(6)，且所述尖刺部(6)的针尖朝向条形中空气囊(4)的内壁。3.根据权利要求2所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：每个所述条形中空气囊(4)分别固定连接于各自所对应的条形密闭槽内。4.根据权利要求1所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述预警机构包括导气管(700)，所述导气管(700)的两端均匀开口设置，所述导气管(700)内部的一侧固定连接有锥型进气嘴(701)，所述锥型进气嘴(701)为一端宽另一端窄的锥型结构，且所述锥型进气嘴(701)窄口一端的开口处设有封堵球(702)，所述封堵球(702)的外壁上连接有复位弹簧a(703)，所述复位弹簧a(703)远离封堵球(702)的一端还连接有条形座a(705)；所述锥型进气嘴(701)窄口一端的外周套接固定有气囊袋(8)，且当气囊袋(8)内部没有气体进入时处于压缩折叠状态，所述气囊袋(8)的外表面均匀涂覆有反光漆并形成反光漆面层(9)，所述气囊袋(8)远离锥型进气嘴(701)一侧的外壁上开设有直孔，所述直孔内设有防胀破部件。5.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述导气管(700)的外径尺寸与外围堵套(2)上所开设孔道的内径尺寸相一致，且每个所述导气管(700)分别固定连接于各自所对应的孔道内。6.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述条形座a(705)设置于锥型进气嘴(701)的内部，且所述条形座a(705)的两端均与锥型进气嘴(701)的内壁相连接。7.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述封堵球(702)的外壁上连接有导杆a(704)，所述导杆a(704)远离封堵球(702)的一端穿过复位弹簧a(703)内部并贯穿条形座a(705)，且所述导杆a(704)远离封堵球(702)的一端还连接有第一限位块。8.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述防胀破部件包括通气管体(706)，所述通气管体(706)的内部连接有条形座b(710)，所述条形座b(710)上贯穿开设有导向口，所述通气管体(706)一端的开口处贴合贴合有封堵座
(707)，所述封堵座(707)靠近条形座b(710)一侧的外壁与条形座b(710)上的导向口位置对应处连接有导杆b(709)，且所述导杆b(709)远离封堵座(707)的一端穿过条形座b(710)上的导向口并连接有第二限位块，所述导杆b(709)的外周套设有复位弹簧b(708)，且所述复位弹簧b(708)处于封堵座(707)与条形座b(710)之间；所述复位弹簧b(708)的一端抵靠封堵座(707)的外壁，所述复位弹簧b(708)的另一端抵靠在条形座b(710)的外壁上。9.根据权利要求8所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述通气管体(706)的外径尺寸与气囊袋(8)上的直孔内径尺寸相一致，且每个所述通气管体(706)分别固定连接于各自所对应的直孔内。10.根据权利要求4所述的一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，其特征在于：所述导气管(700)靠近锥型进气嘴(701)一端的开口朝向腕臂(1)的外壁，所述气囊袋(8)处于压缩状态时其远离锥型进气嘴(701)一侧外壁所处的平面不凸出于导气管(700)远离锥型进气嘴(701)一端所处平面。

技术总结

本发明公开了一种应用于工业机器人机械臂上的腕部结构，属于机械臂领域，包括腕臂，腕臂的外周套设有外围堵套，且外围堵套的两端的内壁都与腕臂的内壁密封连接，每个条形密闭槽内都设有气囊单元，外围堵套的侧壁上均匀贯穿开设有多个孔道，每个孔道内都固定连接有与气囊单元相配合作业的预警机构，本发明提供了一种当在工业机器人机械臂水平搬运较重物件时能够方便工作人员及时检测到并发现腕部结构上受损的腕臂，从而能够及时停止处于工作状态的机械臂，并及时将受损的机械臂上的腕部结构更换下，降低了因没有及时发现腕部结构中受损的腕臂而产生的安全隐患，提升了工业机器人机械臂现场操作的安全性和可靠性。械臂现场操作的安全性和可靠性。械臂现场操作的安全性和可靠性。