一种人机共驾的远程遥控驾驶系统的制作方法

1.本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种人机共驾的远程遥控驾驶系统。

背景技术：

2.l4及以上级别自动驾驶汽车一般包含远程遥控驾驶相关功能，当前功能的实现方法一般是：（1）通过游戏手柄与车辆进行蓝牙连接，在可视范围内通过手柄直接控制车辆方向盘转动和油门刹车踏板的动作，从而遥控车辆进行运动；（2）通过数据链路与车辆进行连接，操作者根据车辆传输的视频信号在模拟驾驶仪中操作车辆。车辆的远程遥控驾驶可以弥补自动驾驶车辆在部分无法自动驾驶场景下的运行问题，也可以部署在传统车辆上作为远程招车等功能使用，便于使用者在不接触车辆的情况下，控制车辆行驶至指定区域。
3.但目前方案仍存在许多问题：（1）远程遥控驾驶的数据传输量、低延迟的数据传输需求和便携式的操作终端要求给远程遥控驾驶技术带来了挑战；（2）当前技术大多依赖操作者的直接判断，自动化功能介入极少，安全性不高；（3）全自动的远程招车功能可代替远程遥控驾驶功能，但该功能依赖环境高精度地图和复杂的控制系统，难以适应多变的环境。

技术实现要素：

4.本发明实施例的目的在于提供信息系统安全检测评估与处理系统，旨在解决背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，所述系统包括控制端和车端，其中：控制端，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示；接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端；车端，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
6.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述控制端具体包括：数据显示界面，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示；指令操作面板，用于接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端。
7.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述数据显示界面具体包括：信息接收单元，用于接收由车端发送的必要环境信息；信息显示单元，用于对所述必要环境信息进行可视化显示。
8.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述必要环境信息包括：位置信息、速度信息和环境信息。
9.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述指令操作面板具体包括：指令接收单元，用于接收操作者输入的操作面板指令；
指令处理单元，用于对所述操作面板指令进行数据打包，通过数据链路上传、发送至车端。
10.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述操作面板指令为对车辆运动进行概括性描述的指令，包括：向前行驶、换道、偏移、转向和泊车。
11.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述车端具体包括：指令解析模块，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；自动驾驶模块，用于结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
12.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述自动驾驶模块具体包括：驾驶分析单元，用于结合所述车辆控制指令和车辆的所处环境信息，通过自动驾驶算法进行计算分析，生成车辆执行指令；车辆执行单元，用于根据所述车辆执行指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
13.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述车辆执行指令的计算生成过程，需要满足控制指令约束、环境无碰撞约束和交通规则约束的符合约束。
14.作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述控制端和所述车端之间通过数据链路进行连接，所述数据链路包括但不仅限于无线串口通信、基于3g/4g/5g/技术的数据通信和其他类型具备远程无线数据传输功能的通信。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够克服现有远程遥控驾驶系统中数据量庞大、延迟要求高的问题，能够克服当前远程驾驶系统过度依赖操作者操作的问题，能够在简化所需传输的数据指令的同时，引入自动驾驶相关系统提升远程遥控驾驶系统的安全性，从而实现由操作者指令引导的，自动驾驶系统执行的，人机共驾远程遥控驾驶功能。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。
17.图1示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。
具体实施方式
18.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
19.可以理解的是，现有技术的方案仍存在许多问题：（1）远程遥控驾驶的数据传输量、低延迟的数据传输需求和便携式的操作终端要求给远程遥控驾驶技术带来了挑战；（2）当前技术大多依赖操作者的直接判断，自动化功能介入极少，安全性不高；（3）全自动的远程招车功能可代替远程遥控驾驶功能，但该功能依赖环境高精度地图和复杂的控制系统，难以适应多变的环境。
20.为解决上述问题，本发明实施例提供的一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，包括：
控制端，用于接收由车端发送的必要环境信息，进行可视化显示；接收操作者输入的操作面板指令，处理之后发送至车端；车端，用于解析控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；结合车辆的所处环境信息，执行车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。能够通过使用人机共驾的方式达到远程遥控驾驶的目的，避免了传统遥控驾驶中数据延迟、安全性全部由遥控操作者负责的问题，操作者仅需发出行车方式控制指令，由车端自动驾驶系统接收后结合以实际环境进行执行，从而提升远程遥控驾驶的安全性。
21.图1示出了本发明实施例提供的系统的应用架构图。
22.具体的，一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，所述系统包括：控制端，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示；接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端。
23.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，所述控制端具体包括：数据显示界面，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示。
24.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，所述数据显示界面具体包括：信息接收单元，用于接收由车端发送的必要环境信息；信息显示单元，用于对所述必要环境信息进行可视化显示，具体的，必要环境信息包括：位置信息、速度信息和环境信息。
25.进一步的，所述控制端还包括：指令操作面板，用于接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端。
26.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，所述指令操作面板具体包括：指令接收单元，用于接收操作者输入的操作面板指令，具体的，操作面板指令为对车辆运动进行概括性描述的指令，包括：向前行驶、换道、偏移、转向和泊车；指令处理单元，用于对所述操作面板指令进行数据打包，通过数据链路上传、发送至车端。
27.进一步的，所述人机共驾的远程遥控驾驶系统还包括：车端，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
28.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，所述车端具体包括：指令解析模块，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令。
29.自动驾驶模块，用于结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
30.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，所述自动驾驶模块具体包括：驾驶分析单元，用于结合所述车辆控制指令和车辆的所处环境信息，通过自动驾驶算法进行计算分析，生成车辆执行指令；车辆执行单元，用于根据所述车辆执行指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。
31.具体的，在本发明提供的优选实施方式中，车辆执行指令的计算生成过程，需要满足控制指令约束、环境无碰撞约束和交通规则约束的符合约束。
32.具体的，控制端和车端之间通过数据链路进行连接，数据链路包括但不仅限于无
线串口通信、基于3g/4g/5g/技术的数据通信和其他类型具备远程无线数据传输功能的通信。
33.实施例一、一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，控制端从数据链路接收由车端发送的摄像头信息、车辆动态信息等必要环境信息后以图像行驶在控制端的数据显示界面上显示，此时操作者应根据数据显示界面显示之内容做出判断，通过指令操作面板输入行车指令。例如，操作者经过判断后，输入前进20米的行车指令。该行车指令经过数据链路上传至车端，并由指令解析模块进行解析。即被转化为“车辆应沿道路向前行驶”和“行车距离为20米”两条指令。自动驾驶模块接收行车指令后进行动作，结合以当前车辆所处道路环境、障碍物信息进行计算，获得沿当前道路向前行驶20米的所需动作序列，并将动作序列发送至车辆底盘进行执行，直至动作序列执行完毕，在执行完毕后停车等待操作者输入下一条行车指令；或在动作序列执行中途发现动作序列由于环境因素或车辆因素导致无法被继续执行，控制车辆紧急停车，并等待操作者输入下一条控制指令。
34.实施例二、一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，控制端从数据链路接收由车端发送的摄像头信息、车辆动态信息等必要环境信息后以图像行驶在控制端的数据显示界面上显示，此时操作者应根据数据显示界面显示之内容做出判断，通过指令操作面板输入行车指令。例如，当前操作者发现车辆前方存在障碍物，车辆应向左换道避让障碍物后继续行驶30米。操作者应在指令操作面板中输入向左变道或向左偏移2米继续行驶的指令。该行车指令经过数据链路上传至车端，并由指令解析模块进行解析。即被转化为“向左变道或向移动行车参考线至左2米”和“完成变道或行车参考线偏移的距离和后续继续行车的距离总长为30米”两条指令。自动驾驶模块接收行车指令后进行动作，结合以当前车辆所处道路环境、障碍物信息进行计算，获得变道或向左偏移行驶的具体动作序列，并发送至底盘控制车辆运行；在运行完成后判断是否已前行满足30米：（1）若是，则停车等待下一条操作者输入的指令；（2）若否，则沿变道或偏移后的行车参考线计算继续行车至30米的动作序列，发送至底盘执行。在执行完成后或触发紧急停车指令后停车，等待下一条操作者输入的指令。
35.应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
36.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（rom）、可编程rom（prom）、电可编程rom（eprom）、电可擦除可编程rom（eeprom）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（ram）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram（sram）、动态ram（dram）、同步dram（sdram）、双数据率sdram（ddrsdram）、增强型sdram
（esdram）、同步链路（synchlink） dram（sldram）、存储器总线（rambus）直接ram（rdram）、直接存储器总线动态ram（drdram）、以及存储器总线动态ram（rdram）等。
37.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
38.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
39.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：

1.一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述系统包括控制端和车端，其中：控制端，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示；接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端；车端，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。2.根据权利要求1所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述控制端具体包括：数据显示界面，用于接收由车端发送的必要环境信息，对所述必要环境信息进行可视化显示；指令操作面板，用于接收操作者输入的操作面板指令，并对所述操作面板指令处理之后发送至车端。3.根据权利要求2所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述数据显示界面具体包括：信息接收单元，用于接收由车端发送的必要环境信息；信息显示单元，用于对所述必要环境信息进行可视化显示。4.根据权利要求3所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述必要环境信息包括：位置信息、速度信息和环境信息。5.根据权利要求2所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述指令操作面板具体包括：指令接收单元，用于接收操作者输入的操作面板指令；指令处理单元，用于对所述操作面板指令进行数据打包，通过数据链路上传、发送至车端。6.根据权利要求5所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述操作面板指令为对车辆运动进行概括性描述的指令，包括：向前行驶、换道、偏移、转向和泊车。7.根据权利要求1所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述车端具体包括：指令解析模块，用于解析所述控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；自动驾驶模块，用于结合车辆的所处环境信息，执行所述车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。8.根据权利要求7所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶模块具体包括：驾驶分析单元，用于结合所述车辆控制指令和车辆的所处环境信息，通过自动驾驶算法进行计算分析，生成车辆执行指令；车辆执行单元，用于根据所述车辆执行指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。9.根据权利要求8所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述车辆执行指令的计算生成过程，需要满足控制指令约束、环境无碰撞约束和交通规则约束的符合约束。10.根据权利要求1所述的人机共驾的远程遥控驾驶系统，其特征在于，所述控制端和所述车端之间通过数据链路进行连接，所述数据链路包括但不仅限于无线串口通信、基于
3g/4g/5g /技术的数据通信和其他类型具备远程无线数据传输功能的通信。

技术总结

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种人机共驾的远程遥控驾驶系统。本发明实施例提供的一种人机共驾的远程遥控驾驶系统，包括：控制端，用于接收由车端发送的必要环境信息，进行可视化显示；接收操作者输入的操作面板指令，处理之后发送至车端；车端，用于解析控制端发送的操作面板指令，还原成车辆控制指令；结合车辆的所处环境信息，执行车辆控制指令，控制车辆行驶或触发紧急制动。能够通过使用人机共驾的方式达到远程遥控驾驶的目的，避免了传统遥控驾驶中数据延迟、安全性全部由遥控操作者负责的问题，操作者仅需发出行车方式控制指令，由车端自动驾驶系统接收后结合以实际环境进行执行，从而提升远程遥控驾驶的安全性。的安全性。的安全性。