一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质

一种基于agv的调度方法、系统、处理设备以及存储介质
技术领域
1.本发明涉及一种基于agv的调度方法、系统、处理设备以及存储介质。

背景技术：

2.多机器人任务分配问题(mrta)是近年来分布式多机器人协调领域的一个重要研究课题。mrta的目标是及时为每个机器人选择适当的动作，以确保它们能够有效地完成所有任务。现有技术中，多个机器人的任务调度时，通常是随机选择一个空闲的机器人进行调度，对于多个机器人处于不同位置时，其输送路线通常不同，输送路线不同，所需耗时不同，若随机选择一个机器人，无法保证该调度任务以最快速度完成。

技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种基于agv的调度方法，以解决上述背景技术中提出的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
4.一种基于agv的调度方法，包括以下步骤：
5.s1:服务器向空闲agv发送a调度任务；
6.s2:空闲的agv均基于a调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；
7.s3:空闲agv均将计算的任务执行代价发送至服务器；
8.s4:服务器比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。
9.进一步地，在s1之前执行s5；
10.s5:服务器将b个待调度任务进行优先级排序,从高到低，依次为第1、2、3......a个待调度任务，之后执行s6；
11.s6:服务器执行i＝1；
12.其中，a调度任务为第i个调度任务；
13.在s4之后依次执行s7；
14.s7:服务器判断i是否为b，若是，执行s8；若否，执行s9；
15.s8：调度完成；
16.s9:服务器执行i＝i+1，后执行s1。
17.在s1之后、s2之前，还包括s10；
18.s10：agv基于a调度任务选择预设输送路线并判断预设输送路线是否与已处于调度任务的agv的输送路线存在冲突，若是，执行s2；若否，基于预设输送路线计算任务执行代价，执行s3。
19.所述服务器与空闲agv之间通过fleet adapter实现信息交互。
20.本发明还提供一种基于agv的调度系统，包括服务器、agv；其中，所述服务器用于向空闲agv发送a调度任务；所述空闲的agv用于基于a调度任务布置输送路线并基于该输送
路线计算任务执行代价以及将计算的任务执行代价发送至服务器；所述服务器用于比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。
21.进一步地，所述调度系统还包括fleet adapter，所述fleet adapter用于实现服务器与agv之间信息交互。
22.本发明还提供一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的调度方法。
23.本发明还提供一种存储介质所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行以上所述的调度方法。
24.本发明的有益效果在于：本发明中，对于多个处于不同位置的空闲agv情况时，可对所有空闲agv所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的agv来完成a调度任务，使得任务更早地被执行。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本发明调度方法流程图。
27.图2为本发明调度系统结构图。
28.需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。
具体实施方式
29.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
31.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
32.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
33.此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体
的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
34.还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
35.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
36.如图1，本发明还提供一种基于agv的调度方法，包括以下步骤：
37.s1:服务器向空闲agv发送a调度任务；
38.s2:空闲的agv均基于a调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；
39.s3:空闲agv均将计算的任务执行代价发送至服务器；
40.s4:服务器比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。
41.本发明中，对于多个处于不同位置的空闲agv情况时，可对所有空闲agv所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的agv来完成a调度任务，使得任务更早地被执行。
42.作为本发明进一步的方案中：
43.在s1之前执行s5；
44.s5:服务器将b个调度任务进行优先级排序,从高到低，依次为第1、2、3......b个待调度任务，之后执行s6；
45.s6:服务器执行i＝1；
46.其中，a调度任务为第i个调度任务；
47.在s4之后依次执行s7；
48.s7:服务器判断i是否为b，若是，执行s8；若否，执行s9；
49.s8：调度完成；
50.s9:服务器执行i＝i+1，后执行s1；
51.当存在多个调度任务时，服务器将调度任务进行优先级排序，使得优先级靠前的调度任务更早被完成。
52.作为本发明进一步的方案中：
53.在s1之后、s2之前，还包括s10；
54.s10：agv基于a调度任务选择预设输送路线并判断预设输送路线是否与已处于调度任务的agv的输送路线存在冲突，若是，执行s2；若否，
55.s11：基于预设输送路线计算任务执行代价，执行s3；
56.agv在布置路线时，通常会有预设输送路线，当出现该预设输送路线与已处于调度任务的agv的输送路线存在冲突，该agv会重新布置路线，以防止对已处于调度任务的agv工作造成影响。
57.作为本发明进一步的方案中：所述服务器与空闲agv之间通过fleet adapter实现信息交互。
58.作为本发明进一步的方案中：
59.在s1之前执行s12；
60.s12：服务器用于接收a调度任务后获取调度目的地，并基于调度目的地查询空闲agv；
61.作为本发明进一步的方案中：所述任务执行代价包括完成任务所需的时间和机器人完成任务需要的电量。
62.选择算法有三种：a、选择任务执行总代价最小的agv；b、选择执行当前任务代价最小的agv；c、选择任务预计结束最快的agv。
63.如图2，本发明还提供一种基于agv的调度系统，包括服务器、agv；
64.其中，所述服务器用于向空闲agv发送a调度任务；所述空闲的agv用于基于a调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价以及将计算的任务执行代价发送至服务器；所述服务器用于比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。
65.作为本发明进一步的方案中：所述调度系统还包括fleet adapter，所述fleet adapter用于实现服务器与agv之间信息交互。
66.本发明还提供一种处理设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以上所述的调度方法。
67.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行以上所述的调度方法。
68.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

技术特征：

1.一种基于agv的调度方法，其特征在于：包括以下步骤：s1:服务器向空闲agv发送a调度任务；s2:空闲的agv均基于a调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；s3:空闲agv均将计算的任务执行代价发送至服务器；s4:服务器比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。2.根据权利要求1所述的一种基于agv的调度方法，其特征在于：在s1之前执行s5；s5:服务器将b个待调度任务进行优先级排序,从高到低，依次为第1、2、3......a个待调度任务，之后执行s6；s6:服务器执行i＝1；其中，a调度任务为第i个调度任务；在s4之后依次执行s7；s7:服务器判断i是否为b，若是，执行s8；若否，执行s9；s8：调度完成；s9:服务器执行i＝i+1，后执行s1。3.根据权利要求1所述的一种基于agv的调度方法，其特征在于：在s1之后、s2之前，还包括s10；s10：agv基于a调度任务选择预设输送路线并判断预设输送路线是否与已处于调度任务的agv的输送路线存在冲突，若是，执行s2；若否，基于预设输送路线计算任务执行代价，执行s3。4.根据权利要求1所述的一种基于agv的调度方法，其特征在于：所述服务器与空闲agv之间通过fleet adapter实现信息交互。5.一种基于agv的调度系统，包括服务器、agv；其中，所述服务器用于向空闲agv发送a调度任务；所述空闲的agv用于基于a调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价以及将计算的任务执行代价发送至服务器；所述服务器用于比较空闲agv的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的agv作为a调度任务用的agv。6.根据权利要求1所述的一种基于agv的调度系统，其特征在于：所述调度系统还包括fleet adapter，所述fleet adapter用于实现服务器与agv之间信息交互。7.一种处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-4任一项所述的调度方法。8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器运行时执行如权利要求1-4任一项所述的调度方法。

技术总结

本发明公开一种基于AGV的调度方法、系统、处理设备以及存储介质，所述调度方法包括以下步骤：S1:服务器向空闲AGV发送A调度任务；S2:空闲的AGV均基于A调度任务布置输送路线并基于该输送路线计算任务执行代价；S3:空闲AGV均将计算的任务执行代价发送至服务器；S4:服务器比较空闲AGV的任务执行代价，并选择最小的任务执行代价的AGV作为A调度任务用的AGV。本发明中，对于多个处于不同位置的空闲AGV情况时，可对所有空闲AGV所布置的输送路线进行代价值计算，选择代价值最小的AGV来完成A调度任务，使得任务更早地被执行。使得任务更早地被执行。使得任务更早地被执行。