电动工具及其控制方法与流程

1.本发明实施例涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种电动工具及其控制方法。

背景技术：

2.目前，采用半导体开关器件来实现电子换向的电机具有可靠性高、无换向火花、机械噪声低等优点，广泛应用于各类电动工具中。
3.通常情况下，当电动工具停机后，电机会在惯性的作用下继续旋转，当再次启动电动工具时，容易出现电机换向错误的现象，严重降低用户的使用效果。

技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种电动工具及其控制方法，以解决电动工具启动异常的问题，提高用户的使用效果。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种电动工具的控制方法，所述电动工具包括操作元件，所述操作元件用于执行所述电动工具的开机或关机，所述电动工具的控制方法包括：
6.当检测到所述电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向；
7.在所述电机在所述当前旋转方向上未停止转动时检测到所述电动工具的开机信号，基于所述操作元件的状态确定所述电机的目标旋转方向；
8.根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长。
9.可选地，根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长，包括：
10.若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相同，则控制所述间隔时长为第一时长；
11.若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相反，则控制所述间隔时长为第二时长；
12.其中，所述第一时长小于所述第二时长。
13.可选地，所述第一时长小于或等于70ms。
14.可选地，若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相反，在控制所述电机在所述当前旋转方向上的转速降至所述电机的最高转速的15％以下时，响应所述开机信号。
15.可选地，获取所述电机的转动惯量和/或当前转速，根据所述电机的转动惯量和/或当前转速确定所述第二时长。
16.第二方面，本发明实施例还提供了一种电动工具，包括操作元件，用于执行所述电动工具的开机或关机；还包括控制器，所述控制器包括：
17.信号检测模块，用于检测所述电动工具的开机信号和关机信号；
18.方向检测模块，用于当检测到所述电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转
方向，以及在所述电机在所述当前旋转方向上未停止转动时检测到所述电动工具的开机信号，基于所述操作元件的动作确定所述电机的目标旋转方向；
19.电机控制模块，用于根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长。
20.可选地，还包括电机驱动模块；
21.所述电机驱动模块包括逆变桥，所述逆变桥包括上桥臂开关元件和下桥臂开关元件，所述电机的相电压输入端与所述逆变桥连接；所述电机驱动模块用于在所述信号检测模块检测到所述关机信号时，控制所述电机刹车，以及在所述信号检测模块检测到所述开机信号时，控制所述电机启动。
22.可选地，当所述信号检测模块检测到所述关机信号时，所述上桥臂开关元件处于截止状态，所述下桥臂开关元件处于导通状态。
23.可选地，还包括转子位置检测模块；所述转子位置检测模块连接于所述控制器和所述电机之间，用于在检测到所述开机信号时，检测所述电机的转子位置，所述控制器用于根据所述转子位置控制所述上桥臂开关元件和下桥臂开关元件的开关状态。
24.可选地，还包括供电电源和电源转换电路；
25.所述电源转换电路与所述控制器电连接，用于将所述供电电源输出的电压转换为所述控制器所匹配的电压，所述供电电源用于为所述电动工具提供电能。
26.本发明实施例提供的技术方案在电机响应开机信号启动前，先确定电机的目标旋转方向和当前旋转方向是否一致，并以此来控制电机响应开机信号启动的间隔时长，有利于提高电机换向的准确性。
附图说明
27.图1为本发明实施例提供的一种电动工具的控制方法的流程图；
28.图2为本发明实施例提供的一种电动工具的控制方法的流程图；
29.图3为本发明实施例提供的一种电动工具的原理结构示意图；
30.图4为本发明实施例提供的另一种电动工具的原理结构示意图；
31.图5为本发明实施例提供的另一种电动工具的原理结构示意图；
32.图6为本发明实施例提供的一种电动工具的结构示意图。
具体实施方式
33.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
34.图1为本发明实施例提供的一种电动工具的控制方法的流程图，参考图1，该方法可以由电动工具来执行，具体可以由电动工具中的软件和/或硬件来实现，本发明实施例提供的电动工具的控制方法具体包括如下步骤：
35.s110、当检测到电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向。
36.具体地，电动工具包括操作元件，其中，操作元件用来执行电动工具的开机或关机，例如操作元件可以为按钮、扳手等开关器件。电机是电动工具的重要组成部分，通过控
制电机运行可以实现电动工具进行作业，电机可以为无刷电机。在本实施例中，电动工具关机包括电机的刹车制动停机，还包括电机因停止驱动而自由停机。关机信号可以是操作元件被触发以使电动工具关机的信号，也可以是异常保护停机信号，例如，过流保护信号。当电动工具接收到关机信号时，电机进行刹车制动或自由停机，在惯性的作用下，电机无法立即停止旋转，在一段时间内仍然会在惯性的作用下继续旋转，获取此时电机的当前旋转方向，其中，电机的旋转方向可以由电动工具内部的方向检测装置获取得到。
37.s120、在电机在当前旋转方向上未停止转动时检测到电动工具的开机信号，基于操作元件的状态确定电机的目标旋转方向。
38.具体地，开机信号可以是操作元件被触发以使电机启动的信号，容易理解的是，电机的运行方向包括正转和反转，通过操作元件可以控制电机的运行状态。例如，操作元件的状态可以包括第一状态、第二状态和第三状态，其中第一状态对应电机正转；第二状态为中间状态，对应电机刹车制动或自由停机；第三状态对应电机反转。
39.在本实施例中，电机的初始状态可以为停机状态，也可以为在运行过程中，接收到关机信号时刹车制动或自由停机时的状态(以下均为电动工具接收到关机信号进行刹车制动为例进行说明)。当电机的初始状态为停机状态时，电机的当前未旋转，则通过操作元件的状态可以确定电机的目标旋转方向(正转或反转)。当电机的初始状态为运行状态时，则在检测到电动工具的关机信号时，根据操作元件的状态获取电机的当前旋转方向，在惯性的作用下，电机仍然按照当前的旋转方向继续减速旋转。在电机减速过程中(电机在当前旋转方向上未完全停止旋转)，当再次检测到开机信号时，根据操作元件的当前状态确定电机的目标旋转方向。
40.s130、根据电机的目标旋转方向和当前旋转方向，控制电机响应开机信号启动的间隔时长。
41.具体地，为了保证电机启动时换向的准确性，在电动工具接收到开机信号时，电机会在经过一段间隔时长后才会响应开机信号进行启动，间隔时长可以根据电机的目标旋转方向和当前旋转方向是否匹配来进行确定。示例性地，当电机在运行过程中接收到关机信号时，检测到电机的当前运行方向为正转方向，在惯性的作用下，电机将继续正转直到完全停机。在电机接收到关机信号进行刹车制动的过程中，如若再次使得电机旋转，也即通过操作元件控制电机启动，电机再次接收到开机信号，则基于操作元件的当前状态确定电机的目标旋转方向，并确定目标旋转方向是否与当前旋转方向一致，从而控制电机响应开机信号启动的间隔时长的长短，以保证电机换向的准确性。
42.本发明实施例提供的电动工具的控制方法，通过在检测到电动工具的关机信号时，基于操作元件之前的状态获取电机的当前旋转方向，以及在电机制动过程中再次检测到电动工具的开机信号时，基于操作元件的当前状态确定电机的目标旋转方向，并根据电机的目标旋转方向和当前旋转方向控制电机响应开机信号启动的间隔时长。相对于现有技术中电机直接启动的技术方案，本发明实施例提供的技术方案在电机响应开机信号启动前，先确定电机的目标旋转方向和当前旋转方向是否一致，并以此来控制电机响应开机信号启动的间隔时长，有利于提高电机换向的准确性。
43.图2为本发明实施例提供的一种电动工具的控制方法的流程图，参考图2，在上述技术方案的基础上，本发明实施例提供的电动工具的控制方法包括：
44.s210、当检测到电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向。
45.s220、在电机在当前旋转方向上未停止转动时检测到所述电动工具的开机信号，基于操作元件的状态确定电机的目标旋转方向。
46.s230、若当前旋转方向和目标旋转方向相同，则控制间隔时长为第一时长。
47.s240、若当前旋转方向和目标旋转方向相反，则控制间隔时长为第二时长。
48.具体地，电机的旋转方向包括正向旋转和反向旋转，当电机由一种旋转状态切换至另一种旋转状态时，如果电机不能克服当前的惯性，则在启动电机后，其方向不能立即发生改变，容易出现位置测试错误而造成换向错误的现象。在本实施例中，当电机在运行过程中进行换向时，通过判断电机的当前旋转方向和目标旋转方向是否一致，来控制电机响应开机信号启动的间隔时长。当当前旋转方向和目标旋转方向相同时，控制电机响应开机信号启动的间隔时长为第一时长；当当前旋转方向和目标旋转方向相反时，则控制电机响应开机信号启动的间隔时长为第二时长，其中，第一时长小于第二时长。
49.示例性地，电机的当前旋转方向为正转方向，控制电机刹车制动，则电机会处于正转减速的运行状态。若再次通过操作元件控制电机正转启动，由于在惯性的作用下，此时电机的启动电流较小，则可以控制电机响应开机信号启动的间隔一个很短的时长即可启动，如，第一时长可以小于或等于70ms。在电机正转减速运行时，若再次通过操作元件控制电机反转启动，由于电机的目标旋转方向与当前旋转方向相反，则电机再次启动时的启动电流较大，且电机的当前扭力不能克服电机的旋转惯性，因此，需要间隔一段时间才响应开机信号进行启动，此时的间隔时间为第二时长，以保证电机在经过第二时长的刹车制动后，能够克服当前的旋转惯性而启动，有利于提高电机换向的准确性。
50.可以理解的是，在电机的当前旋转方向和目标旋转方向不一致时，电机响应开机信号启动时需要克服电机在当前旋转方向上的转动惯量，需要较大的启动电流，若启动电流小于此时的刹车电流，则电机不能克服转动惯量而立即改变旋转方向。因此，在电机在当前旋转方向上未停止转动时检测到开机信号，且当前旋转方向和目标旋转方向相反时，则控制电机在当前旋转方向上的转速降至电机的最高转速的15％以下，再响应开机信号。也就是说，第二时长的大小，可由电机在当前旋转方向上的转速来确定。相比于现有技术需要等到电机完全停止旋转后才能启动的技术方案，本实施例提供的技术方案不需等待电机完全停机就能实现重新启动，能够节省电机的启动时间，增加用户的使用体验。
51.可选地，在本实施例中，电机响应开机信号启动的第二时长可以通过获得电机的转动惯量和/或当前转速来确定。具体地，电机的转动惯量为转子及部分机械结构件的转动惯量，可以通过第二时长＝f(转动惯量/当前转速)来确定第二时长，其中第二时长＝f(转动惯量/当前转速)为第二时长与转动惯量和/或当前转速之间满足的一种函数关系，针对转动惯量大的电机来说，用同样大小的启动电流启动电机使其旋转所需要的时间相对于转动惯量小的电机所用时间要长。
52.需要说明的是，当电机的当前旋转方向与目标旋转方向一致时，电机可以经过短暂延时后立即启动，也即，第一时长较短，因此第一时长与电机的转动惯量和/或当前转速无关。
53.可选地，本发明实施例还提供了一种电动工具，图3为本发明实施例提供的一种电动工具的原理结构示意图，图4为本发明实施例提供的另一种电动工具的原理结构示意图，
参考图3和图4，本发明实施例提供的电动工具包括操作元件s，用于执行电动工具的开机或关机；还包括控制器10，用于控制电机的转动方向、转速等相关转动参数。具体的控制器10包括：信号检测模块11、方向检测模块12和电机控制模块13。
54.信号检测模块11，用于检测电动工具的开机信号和关机信号。
55.方向检测模块12，用于当检测到电动工具的关机信号时，获取电机50的当前旋转方向，以及在电机50在当前旋转方向上未停止转动时检测到电动工具的开机信号，基于操作元件s的动作确定电机50的目标旋转方向。
56.电机控制模块13，用于根据电机50的目标旋转方向和当前旋转方向，控制电机50响应开机信号启动的间隔时长。
57.本发明实施例提供的电动工具，在电机旋转过程中，当电机50接收到关机信号时，通过方向检测模块12基于操作元件s之前的状态获取电机50的当前旋转方向，以及在电机因接收到关机信号而减速过程中，当信号检测模块11再次检测到电动工具的开机信号时，方向检测模块12基于操作元件的当前状态确定电机50的目标旋转方向，电机控制模块13根据电机50的目标旋转方向和当前旋转方向控制电机50响应开机信号启动的间隔时长。相对于现有技术中电机直接启动的技术方案，本发明实施例提供的技术方案在电机50响应开机信号启动前，先确定电机50的目标旋转方向和当前旋转方向是否一致，并以此来控制电机50响应开机信号启动的间隔时长，有利于提高电机50换向的准确性。
58.可选地，继续参考图4，该电动工具还包括电机驱动模块30；电机驱动模块30包括逆变桥，逆变桥包括上桥臂开关元件和下桥臂开关元件，电机50的相电压输入端与逆变桥连接；电机驱动模块30用于在信号检测模块11检测到关机信号时，控制电机50刹车，以及在信号检测模块11检测到开机信号时，控制电机50启动。
59.具体地，开机信号可以是操作元件s被触发以使电机50启动的信号，关机信号可以是操作元件s被触发以使电机50制动的信号。电机驱动模块30包括逆变桥，用于驱动电机50。逆变桥的上桥臂开关元件包括q1、q3和q5，下桥臂开关元件包括q2、q4和q6。
60.逆变桥的上桥臂开关元件和下桥臂开关元件组成三相电桥，分别连接至电机50的三相绕组a、b和c。示例性的，上桥臂开关元件q1和下桥臂开关元件q2组成a相绕组的电桥，a相绕组的电压输入端连接至开关元件q1和开关元件q2之间的u点(对应逆变桥的a相电源)；上桥臂开关元件q3和下桥臂开关元件q4组成b相绕组的电桥，b相绕组的电压输入端连接至开关元件q3和开关元件q4之间的v点(对应逆变桥的b相电源)；上桥臂开关元件q5和下桥臂开关元件q6组成c相绕组的电桥，c相绕组的电压输入端连接至开关元件q5和开关元件q6之间的w点(对应逆变桥的c相电源)。例如，可以规定：逆变桥的a相电源接电机50的a相绕组，逆变桥的b相电源接电机50的b相绕组，逆变桥的c相电源接电机50的c相绕组，此时电机50的旋转方向为正转；逆变桥的a相电源接电机50的a相绕组，逆变桥的b相电源接电机50的c相绕组，逆变桥的c相电源接电机50的b相绕组，此时电机50的旋转方向为反转。通过控制操作元件s的状态可以改变电机的旋转方向。在方向检测模块12确定电机50的目标旋转方向之后，电机控制模块13根据电机50的目标旋转方向是否与当前旋转方向一致来控制电机50相应开机信号启动的间隔时长，以保证电机50换向的准确性。
61.当电机50接收到开机信号首次启动时，方向检测模块12基于操作元件s的当前状态确定电机50的旋转方向，如，此时操作元件s处于第一状态，则方向检测模块12确定电机
的目标旋转方向为正转。由于电机50首次启动，因此电机控制模块13可以直接向逆变桥输出控制信号，以控制电机50旋转；当然也可以经过短暂延时(如，第一时长)后控制电机50旋转。
62.在电机50旋转过程中，控制操作元件s处于第二状态，也即电机50接收到关机信号，则电机控制模块13向逆变桥输出刹车信号，对电机50进行刹车制动，此时方向检测模块12基于操作元件s之前的状态确定电机50的当前旋转方向为正转(电机50处于正转减速状态)。在电机50制动过程中，改变操作元件s的状态，以使电机50再次启动，例如，控制操作元件s处于第三状态，也即，当信号检测模块11再次检测到开机信号时(此时，电机50仍处于旋转状态，还未停机)，方向检测模块12基于操作元件s的当前状态确定电机50的目标旋转方向为反转。电机控制模块13根据方向检测模块12输出的信号确定电机50当前旋转方向和目标旋转方向不一致，则电机控制模块13在延时第二时长后，向逆变桥发出控制信号，以控制电机50启动。若控制操作元件s仍然处于第一状态，方向检测模块12基于操作元件s的当前状态确定电机50的目标旋转方向为正转。电机控制模块13根据方向检测模块12输出的信号确定电机50当前旋转方向和目标旋转方向一致，则电机控制模块13在延时第一时长后，向逆变桥发出控制信号，以控制电机50启动。其中，第二时长大于第一时长。
63.应当理解的是，图4仅是示例性地示出了电动工具的原理结构，并未示出通过操作元件s控制电机换向的过程。本实施例中提到的操作元件s之前的状态，指的是电机50未接收到关机信号之前，操作元件s所处状态。
64.在本实施例中，当信号检测模块11检测到关机信号时，可以采用下桥臂开关元件全部导通，上桥臂开关元件全部截止的控制方式进行刹车制动。例如，当信号检测模块11检测到关机信号时，电机控制模块13向电机驱动模块30输出控制信号，控制逆变桥的上桥臂开关元件q1、q3和q5截止，控制下桥臂开关元件q2、q4和q6导通，以使电机50的三相绕组短路进行刹车，从而能够使电机50快速减速，进而有利于减小电机再次启动的时间间隔。
65.可选地，图5为本发明实施例提供的另一种电动工具的原理结构示意图，在上述各技术方案的基础上，参考图5，本发明实施例提供的电动工具还包括供电电源40和电源转换电路70；电源转换电路70与控制器10电连接，用于将供电电源40输出的电压转换为控制器10所匹配的电压，供电电源40用于为电动工具提供电能。
66.转子位置检测模块60，连接于控制器10和电机50之间，用于在检测到开机信号时，检测电机50的转子位置，控制器10用于根据转子位置控制上桥臂开关元件和下桥臂开关元件的开关状态。
67.具体地，供电电源40用于为电动工具提供电源，供电电源40可以包括交流电源，与整流滤波模块和电磁兼容模块等配合使用，也可以包括直流电源，例如电池包，电池包可拆卸地安装在电动工具中。供电电源40通过操作元件s与电机驱动模块30电连接，闭合操作元件s，可以使得电动工具接通电源。供电电源40还通过电源转换电路70将供电电源40输出的电压转换为控制器10所匹配的电压。图5仅示例性地示出了各个模块之间的连接关系，电源转换电路70输出的电压不仅可以为电机控制模块13提供电压，还可以为电动工具中其他的模块提供电压。
68.当电机50由停止状态到首次开机启动时，信号检测模块11输出开机信号至方向检测模块12。当方向检测模块12接收到开机信号后，基于操作元件s的当前状态确定电机50的
目标旋转方向，由于电机50为首次启动，不存在当前旋转方向，因此电机控制模块13可以直接向逆变桥输出控制信号，以控制电机50旋转；当然也可以经过短暂延时后控制电机50旋转。
69.当电机50接收到关机信号时，电机控制模块13控制逆变桥的上桥臂开关元件q1、q3和q5截止，控制下桥臂开关元件q2、q4和q6导通，以使电机50的三相绕组短路，以实现刹车制动。在惯性的作用下，电机50不会立即停下，处于减速状态。此时，方向检测模块12因接收到关机信号而通过操作元件s之前的状态确定电机50的当前旋转方向。在电机50减速过程中，当信号检测模块11再次接收到开机信号时，方向检测模块12再次基于操作元件s的当前状态确定电机50的目标旋转方向，在方向检测模块12确定电机50的目标旋转方向之后，电机控制模块13根据电机50的目标旋转方向是否与当前旋转方向一致来控制电机50相应开机信号启动的间隔时长。
70.示例性地，当电机50首次启动时，电机控制模块13输出六个驱动脉冲信号至电机驱动模块30，以驱动各个开关元件，使电机50的绕组的导通状态分别为ab相导通、ac相导通、bc相导通、ba相导通、ca相导通、cb相导通，从而实现电机旋转。当信号检测模块11检测到关机信号时，电机控制模块13向电机驱动模块30输出控制信号，控制逆变桥的上桥臂开关元件q1、q3和q5截止，控制下桥臂开关元件q2、q4和q6导通，以使电机50的三相绕组短路进行刹车。方向检测模块12会根据操作元件s之前的状态获取电机50的当前旋转方向。
71.在电机50减速的过程中，当信号检测模块11再次检测到开机信号时，方向检测模块12根据操作元件s的状态获取电机50的目标旋转方向，电机控制模块13根据电机50的当前旋转方向和目标旋转方向确定电机响应开机信号启动的间隔时长，并通过转子位置检测模块60检测电机50的转子位置，电机控制模块13根据接收到的转子位置在到达预定间隔时长(第一时长或第二时长)时，控制开关元件q1-q6两两导通，实现电机50旋转。
72.在本实施例中，获取转子位置可以通过检测绕组的反电动势来确定转子位置。直流电动机电枢转动时，电枢绕组里感应的电动势因为与电流方向相反，因此称为反电动势；反电动势的大小与电枢绕组切割磁力线的速度成正比。在检测到开机信号时，电机控制模块13先控制开关元件q1-q6均截止，此时转子位置检测模块60检测电机50绕组的反电动势，从而采用反电动势法来检测无刷电机的转子的位置。
73.当然，在其他实施例中，还可以直接采用霍尔传感器检测转子位置，在此不再赘述。
74.在本实施例中，电动工具可以是手持式电动工具，也可以是园林类电动工具、车辆型电动工具，电动工具包括但不限于以下内容：螺丝批、电钻、扳手、角磨等需要调速的电动工具，砂光机等可能用来打磨工件的电动工具，往复锯、圆锯、曲线锯等可能用来切割工件；电锤等可能用来做冲击使用的电动工具。这些电动工具也可能是园林类工具，比如修枝机、链锯；另外这些电动工具也可能作为其它用途，比如搅拌机。
75.作为一种具体实施例的电动工具，电动工具可以为电动扳手，图6为本发明实施例提供的一种电动工具的结构示意图，参考图6，电动工具包括壳体200、电机50、功能元件100、触发机构300。功能元件100用于实现电动工具的功能，对于电动扳手而言，功能元件100可以为套孔固件，以拧转螺栓、螺钉、螺母和其他螺纹紧持螺栓或螺母；电机50用于驱动功能元件100转动，电机50可以直接驱动功能元件100转动，也可以通过减速装置减速后驱
动功能元件100，电机50可以为无刷电机；触发机构300可供用户操作使用，触发机构300与上述操作元件s关联连接，触发机构300可以是扳机、按钮等；该电动工具还可以包括供电电源40，用于为电动工具提供电能，供电电源40可以是电池包，电池包可拆卸地安装在电动工具中。
76.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：

1.一种电动工具的控制方法，所述电动工具包括操作元件，所述操作元件用于执行所述电动工具的开机或关机，其特征在于，包括：当检测到所述电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向；在所述电机在所述当前旋转方向上未停止转动时检测到所述电动工具的开机信号，基于所述操作元件的状态确定所述电机的目标旋转方向；根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长。2.根据权利要求1所述的电动工具的控制方法，其特征在于，根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长，包括：若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相同，则控制所述间隔时长为第一时长；若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相反，则控制所述间隔时长为第二时长；其中，所述第一时长小于所述第二时长。3.根据权利要求2所述的电动工具的控制方法，其特征在于，所述第一时长小于或等于70ms。4.根据权利要求2所述的电动工具的控制方法，其特征在于，若所述当前旋转方向和所述目标旋转方向相反，在控制所述电机在所述当前旋转方向上的转速降至所述电机的最高转速的15％以下时，响应所述开机信号。5.根据权利要求2所述的电动工具的控制方法，其特征在于，获取所述电机的转动惯量和/或当前转速，根据所述电机的转动惯量和/或当前转速确定所述第二时长。6.一种电动工具，包括操作元件，用于执行所述电动工具的开机或关机；其特征在于，还包括控制器，所述控制器包括：信号检测模块，用于检测所述电动工具的开机信号和关机信号；方向检测模块，用于当检测到所述电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向，以及在所述电机在所述当前旋转方向上未停止转动时检测到所述电动工具的开机信号，基于所述操作元件的动作确定所述电机的目标旋转方向；电机控制模块，用于根据所述电机的目标旋转方向和所述当前旋转方向，控制所述电机响应所述开机信号启动的间隔时长。7.根据权利要求6所述的电动工具，其特征在于，还包括电机驱动模块；所述电机驱动模块包括逆变桥，所述逆变桥包括上桥臂开关元件和下桥臂开关元件，所述电机的相电压输入端与所述逆变桥连接；所述电机驱动模块用于在所述信号检测模块检测到所述关机信号时，控制所述电机刹车，以及在所述信号检测模块检测到所述开机信号时，控制所述电机启动。8.根据权利要求7所述的电动工具，其特征在于，当所述信号检测模块检测到所述关机信号时，所述上桥臂开关元件处于截止状态，所述下桥臂开关元件处于导通状态。9.根据权利要求7所述的电动工具，其特征在于，还包括转子位置检测模块；所述转子位置检测模块连接于所述控制器和所述电机之间，用于在检测到所述开机信号时，检测所述电机的转子位置，所述控制器用于根据所述转子位置控制所述上桥臂开关元件和下桥臂开关元件的开关状态。
10.根据权利要求6所述的电动工具，其特征在于，还包括供电电源和电源转换电路；所述电源转换电路与所述控制器电连接，用于将所述供电电源输出的电压转换为所述控制器所匹配的电压，所述供电电源用于为所述电动工具提供电能。

技术总结

本发明实施例公开了一种电动工具及其控制方法，电动工具包括操作元件，操作元件用于执行电动工具的开机或关机，该电动工具的控制方法包括：当检测到电动工具的关机信号时，获取电机的当前旋转方向；在电机在当前旋转方向上未停止转动时检测到电动工具的开机信号，基于操作元件的状态确定电机的目标旋转方向；根据电机的目标旋转方向和当前旋转方向，控制电机响应开机信号启动的间隔时长。相对于现有技术中电机直接启动的技术方案，本发明实施例提供的技术方案在电机响应开机信号启动前，先确定电机的目标旋转方向和当前旋转方向是否一致，并以此来控制电机响应开机信号启动的间隔时长，有利于提高电机换向的准确性。有利于提高电机换向的准确性。有利于提高电机换向的准确性。